二足歩行ロボットコミュニティサイト

倒立振子ロボットキット「BeautoBalancer」を立たせる方法についての解説です。

組み立てた後にうまく立たない方はこちらをご参照ください。

※最初はうまく動いていたものが倒れやすくなったら、電池が少なくなっている場合もあります。

11/29(土)ロボプロステーション in J＆Pテクノランド
リーグ戦　第2試合　「NiKiRa　vs　Robovie-XSF」

2006/10/29に行われた関経連ロボットフェスタで、Robovie-iのモーションコンテストが行われました。

入賞したロボットを紹介します。

RB2000を19軸に拡張した機体で、アナログスティックによるボクシングができないかと思い作成してみました。

非常に実験的な内容ですが、anaheimさんの踏ん張るRB2000を参考に、足首･大腿ロール軸と大腿ピッチ軸にアナログスティックのフィードバックを利かせて重心移動できるようにしています。
また、腕にもアナログスティックを利かせ左右どちらかに倒すと腕を伸ばしてパンチを打つようにしています。

設定まで約1.5時間程度で急いで作ったので全体的に余りに詰めが甘いですが、最後に時々ですがはよろめいた時に重心移動で踏ん張ったり、体の体重を乗せたパンチを打てたりできるようになりました。

やはりマスタースレーブにすると操縦者の熟練度が直結するのでしょうか。
ロボワンなどのバトルでは使えないと思いますが、このロボット同士で戦わせると結構面白いかも。


課題などは以下の通りかと思います。
・ゲインなどパラメータの調整不足
・基本の姿勢が不安定。重心移動したら倒れやすい
・アナログスティックが小さいため少しの入力が大きく反映される（バーチャロンのスティックみたいなのなら少しましになるかも）

キンゲダンスにドラムの音を付けました。その他いろいろ修正しました。
詳しくは、↓こちらに記載しています。
http://maglog.jp/anaheim/
上記HP内の掲示板では、モーションのネタを募集しています。

RB2000 2体によるギターセッションです。
曲調は適当にボサノバ風にしときました。

改めてみると三味線モーションから随分グレードダウンしてしまった感が。

今回は音声ファイルを単音ではなくある程度のまとまりで録音（フレーズサンプリング）してみました。
しかし、原曲のテンポ（t90）から正しく計算した遷移時間を入れてみても両者でズレが発生しました。

どうも、コードは2拍ずつ分割したのに対しメロディは丸ごと録音したため、モーションと音声のほんのわずかな差が出てしまったようです。
結局、微妙に間を入れてうまくあわせました。


また、2台でセッションするモーションも私にとって初めてでしたが、電源投入をどれほど一緒にしてもなかなかお互いの音が一致しませんでした。
おそらく前述のズレが関わっているのではないかと思います（音声側は出だしの空白を極力なくしましたが、その差も出たのかも）

仕方ないのでメロディ側の出だしを少しはやめて調整しました。


とりあえず今回のモーション作成で分かったことは「フレーズサンプリングの場合、必ず各パート同じ長さでファイルを区切る」ということでしょうか。

RB2000に脚ヨー軸を追加した動画です。

脚ヨー軸を追加することでモーションの幅は広がりますが、RB2000の特長である体重の軽さも損なうことはありません。

動画では、脚を振り上げながら回転するという非常にアクロバティックな真似をします。

体重の軽さを活かし、このような不安定なモーションも楽にこなせます。

RB2000に脚ヨー軸を追加し、15軸化しました。

これで脚を開けるようになり、ガニ股や足の回転を使った旋回などができるようになりました。

動画は、脚ヨー軸を活用した180度ターンです。

次回ROBO-ONEの規定演技である10秒以内に180度ターンを余裕でこなします（約5秒で完了します）。

以前行なったRB2000の24時間耐久マラソンでの様子です。
このとき、RobovieMaker2を使用してロボットに足踏みをさせた状態でコントローラのアナログスティックの傾きの方向へ前進後退・旋回するように設定していました。


サーボモータにジャイロとアナログスティックの両方をフィードバックできること、更に参照変数の符号によってサーボ出力式の項の計算を無視できる機能によって実現しました。

こちらの設定方法やデータも近日公開したいと思います。

※動画のフレームレートが荒くてすみません。後で改善したものをアップロードします

RB2000のアナログスティックで照準を合わせてボタンを離すと銃を撃つモーションのデモです。

腕をアナログで自由に動かせることを利用して指揮者の真似などもできます。

モーションはこちらで公開しております。