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スタッフ日記 - moshiroboさんのエントリ
 moshiroboさんのエントリ配信

2019/03/10
48mmメカナムロボットのプログラム

執筆者: moshirobo (4:07 pm)
こんにちは、moshiroboです。

今日、3月10日は ミン(3)ト(10)の日。

ミントと言えばチョコミント。

チョコミントって人によって好き嫌いがハッキリ分かれてますよね。

私は大好きで、小学生のころ親が買ってきたチョコミントアイスを勝手にパクパク食べてました(笑)

なので、無くならないよう日に日に買ってくる量が増えるという…

・・・我が家のチョコミント事情はさておき、今日のお話に参ります。




「48mmメカナムロボット」につきまして。

Twitterにアップした動画がご好評のようでありがたい限りです。




前回の記事で、プログラムのくだりがあまりにも雑だったので、今回の記事でしっかりお話ししたいと思います。



まずは概要から説明します。

動画にもある通り、






前移動・後移動・左移動・右移動・左回転・右回転

の6種類の動きが「VS-C3(無線コントローラ)」のアナログスティックで動かせるようになっています。

かつ、アナログスティックの傾き具合でスピード調整もできます。




(※ 3/10 17:11 正しいプログラムの画像に変更しました)

プログラムは画像の通り、ブロックをならべるフローチャート形式の「Beauto Builder 2」を使用しています。


こちらは「ビュートローバーARM/H8」のプログラムを作るためのソフトです。

ちょっと複雑なプログラムでもフローチャート形式のため、見やすくなるのが特徴です。



プログラムを作る前に、4個以上のモータを使う場合「上級者向け機能の使用設定」に全部チェックを入れます。






さて、まずはこちらの「車輪制御」について軽く触れたいと思います。



こちらは6チャンネルまでのモータを同時に制御することができるブロックです。

しかし、整数値を直接入力する事しかできないため、アナログスティックのように色んなパターンの数値を入れることはできません。


そのため、こちらのブロックは使わず、




こちらの変数演算ブロックを使うことにしました。

こちらのブロック1個につき、1個のモータしか制御できませんが、"変数値"を入れることができます。

ただし、アナログスティックの値を直接入れられるわけではありません。

そこで、



この赤丸で囲っているところのように、無限ループ内の初めに、

・左アナログスティックの上下方向
・左アナログスティックの左右方向
・右アナログスティックの上下方向

の3種類を各変数3種類に代入します。


・・・


ところで、プログラムを作って初めて気付いたのですが、

なんと、




「モータの速度の上限値」





「VS-C3のアナログスティックの上限値」

は、

同じ値なのです!!!

なので、

アナログスティックの値 → 変数a

変数a → モータ1番

のように代入するだけで動かせるのです。

ただし、メカナムホイールという特殊なタイヤを使用しているため、反対方向に動かす必要がある場合は、正の整数を負の整数に変換するために、-1をかけたりもします。


あとは、アナログスティックがどちらに傾いたかを判断し、

こんな感じに、分岐と代入を繰り返せば・・・













プログラムが完成します!


いかがでしょうか。


「うーん、やっぱり分からん。。。」という方は、ロボットセンター秋葉原店に来ていただき、店長いますか?ってスタッフに言ってくだされば、私店長ことmoshiroboお答えします(笑)


それではまた!


前の話へ
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