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スタッフ日記 - moshiroboさんのエントリ
 moshiroboさんのエントリ配信

2019/03/03
ロボットの製作途中でトラブルに見舞われて困っていたところをウチのアルバイトが助けてくれた件について

執筆者: moshirobo (5:35 pm)
長いタイトルのラノベってあると思うんですけど、あれって結構見づらいですよね。



現在製作中の

「48mmスチールメカナムホイールロボット」

の名前も長いので、もう少し短くしようと色々考えてみました。


48mm スチール(S)メカナムホイール(M)ロボット(R)で

「SMR48」 とか、


全方向(All direction)移動(Movement)ロボット(Robot)で

「AMR48」 とか、


48という数字が頭から離れないまま2週間が過ぎ…


結局、

「48mmメカナムロボット」

というシンプルな名前に落ち着きました。
(また変わるかもしれませんが(笑))


さて、名前も決まったところで、製作の続きを。


・・・


まずは、なぜ電池ボックスを2種類使用したかについて補足説明をします。

今回CPUボードに選んだこちらの「VS-WRC103LV」ですが、「ビュートローバーARM」というロボットに搭載されたボードでもあります。

「VS-WRC103LV」



「ビュートローバーARM」


「VS-WRC103LV」は、ビュートローバーARMのモータのように小さいモータ程度なら動かすことができます。

ただし、電源 DC 2〜4V(最大電流2A)が上限です。

つまり、ロボサイトギヤモータ(最大電圧6V)の能力を最大限に引き出すことができません。

どうすればいいかと言うと、

1.6Vの電源
(1.5Vのアルカリ電池が4本入る電池ボックス)

2.出力を増幅させる基板

の2点があればいいのです。



そこで用意したのが、



・「電池ボックス(2本)」と「電池ボックス(4本)」

と、



・ビュートシリーズ用 大出力モータアンプボード「VS-WRC006 Ver.3」
https://www.vstone.co.jp/robotshop/index.php?main_page=product_info&cPath=203&products_id=4412

・ビュートローバー H8/ARM用 I/O拡張ボード「VS-WRC004LV」
https://www.vstone.co.jp/robotshop/index.php?main_page=product_info&cPath=203&products_id=1970

です。


モータアンプボードは最大16V・41Aまでの出力の大きいモータも動かせる優れものです。

1枚につき2個までモータが動かせるので、この基板を2枚用意します。

また、VS-WRC103LVでは2個までしかモータが制御できないので、I/O拡張ボードを用意し4個制御できるようにします。

さて、ロボットに取り付けていきます。



まずはサクッとはんだ付けしてモータアンプボードを2個作ります。
(ノイズ対策のためより線にしました)



そして取り付けるのですが、四角ナットが基板にショートしそうなので、念のため絶縁用にゴムシートを貼ります。



本当はねじ止めが良かったのですが、急ごしらえのため基板の取付は両面テープで貼り付けました。

そして、モータアンプボードの両側の端子を各モータに、電源を電池ボックスのケーブルにはんだ付けしていきます。

ここでいったんモータ1個だけで動くか試してみます。






動いた!!!


このまま一気に、I/O拡張ボードとVS-RCV3(無線コントローラの受信機)を取り付けていきます!!!






うおおおお!!!






できた!!!!!


このノリノリな勢いで、モータを4個制御してみたいと思います!!

















・・・?


動…かない?


え、壊れた…?


訳が分からず、テスターでいろんなところを通電確認したり、はんだ付けしなおしたり、拝んだり()しました。



せっかく作ったのにこんなところで終わってしまうのか・・・(´;ω;`)



もう諦めかけていた時、ロボコン参加してるtokutoku君が近くを通ったので、

moshi「なぁ、こいつが動かん理由分からへん…?ホンマ精神死にそうや…」

と嘆きました。

すると、

toku「(VS-WRC006の説明書を眺める)」

toku「これって、"2系統の電源"じゃないですか?」

moshirobo「え?……ぁ、、あ、、、ああああああああ!!!!」


・接続方法(単一電源)



・接続方法(2系統の電源)




そうでした。


この記事の最初に説明した通り、電池ボックスを"2種類(CPU用、モータ用)"使ってるので、

2系統の電源

だったのです!!!


2系統の電源の場合、CPUボードの電池ボックスのGNDと、モータアンプボードのCN3の端子を接続する必要がありました。


いそいそとはんだ付けし、再テスト。。。







動いたあああああああああああああああああああああ!!!!!!!!!!


第1弾100億円キャンペーン時にPayPay支払いで3万円が全額キャッシュバックされたとき並みに喜びました!!!(実際は当たってない←)


これにて完成です。





さて、長くなりましたが、ついに完成しましたので、ここで48mmメカナムロボットを作った目的をお話ししたいと思います。




…いまさら!!!



NexusRobot社から「48mmスチールメカナムホイール」が入荷された時、思ったんです。


『小さいメカナムホイールのロボットって世の中あんまり無いよなぁ』


と。


そして、


『そんな小さいメカナムホイールのロボットがVS-C3で動かせたら、さぞ楽しいだろうなぁぁぁぁ』


とも。


突然ですが、私が好きなヴイストンの製品を紹介したいと思います。



それが、こちら。






VS-C3 (ロボット専用無線コントローラ「V-コントローラ」


です。


私はゲーム世代で育ってきたので、元々コントローラとか結構好きなんです。


世の中には色んなコントローラがあると思うんですけど、特に好きなのがこの「VS-C3」だったりします。


見てくださいよこのツヤ!


そしてアナログスティック!!


手にフィットする感じ、めっちゃ操作しやすいんですよね。


そんなVS-C3で、全方位移動ができる小さいメカナムホイールのロボットが動かせたらちょこまかして可愛い(?)し、ワクワクするに違いない!


・・・


という感じで、作り始めて今に至ります。


さて、完成したので、お待ちかねの「VS-C3」で動かしたいと思います。


…えー、すみません。


この記事書くの時間かかっちゃったので、詳細は割愛して、プログラムのスクショだけ貼りますね…(^^;






・・・多分見えませんよね…


Twitterに綺麗な画像を貼りますので、そちらを見てみてください!


ところで、製作過程の展示を見たお客様が「ロボカップジュニアレスキューに使えるかな?」と仰られたので、せっかくなので坂道のコースを作ってテストをしてみました。


ご覧ください。







めっちゃおもろい



秋葉原店にて展示しておりますので、動いてるところが見てみたいという方はスタッフまでお声がけください!


みなさんもぜひ自作ロボットにチャレンジしてみてくださいね!!


それではまた!


moshirobo


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