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スタッフ日記 - morimoriさんのエントリ
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2018/05/17
技術的小話【その84】Robovie-nanoで学ぶ、二足歩行を転倒させないポイント

執筆者: morimori (6:04 pm)
二足歩行ロボットが転倒しないモーションを作成するのって、結構難しいですよね。今日
はRobovie-nanoを使って、二足歩行ロボットのバランスをとる基本的な考え方を見てみましょう。
Robovie-nanoの詳細はコチラ!!



こんにちは、morimoriです。二足歩行ロボットについては、大学の講義で少し使っただけ
という素人でございます。

色々やってみたいなーというモーションはあるものの、大抵の場合ロボットはすぐにバラ
ンスを崩して転倒してしまいます。そこで、二足歩行ロボットを転倒させないための基本的な2つの考え方を確認してみましょう。

1つ目「静歩行」
簡単に言えば、「重心(の投影点)が足の裏にあれば倒れないよね」という考え方です。静
的に安定した歩行という意味があります。
まっすぐ直立した姿勢のまま片足を上げると、人間でも転びます。重心が足の裏から離れ
てしまうからです。人間の場合は、足を上げる際に自然と反対側に体を傾けることで、重
心が足の裏から外れるのを防いでいます。
ロボットでも、重心が足の裏に来るように気をつけて、モーションを作成しましょう。

2つ目「動歩行」
ところで、人間の歩行を見てみると、重心が常に足の裏にあるわけではないことが分かり
ます。このように、重心が足の裏にない状態を含む歩行を動歩行と言います。動的に安定
した歩行という意味です。「転ぶ前に反対の足を着け」という話ですね。これができれば
かっこいいのですが、なかなか難しいです。

動歩行の理論のひとつに、「ZMP」というものがあります。動力学的な重心が足の裏から
出なければ転ばないという、ちょっぴり静歩行のテイストも感じる考え方です。二足歩行
ロボットの制御理論として広く使われています。
様々な影響を考慮した運動ができるので、静歩行よりは断然安定します。



重心の位置を意識しながら、モーションを作ってみましょう!


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技術的小話【その82】Robovie-nanoで遊んでみよう!!

技術的小話【その83】Robovie-nanoのモーションを作る

技術的小話【その84】Robovie-nanoで学ぶ、二足歩行を点灯させないポイント

技術的小話【その85】Robovie-nanoで学ぶ平行リンク!

技術的小話【その86】Robovie-nanoで学ぶ!!ロボットの姿勢表現

技術的小話【その87】Robovie-nanoを強化!!「ハンドユニットセット」を使ってみた

技術的小話【その88】大実験Robovie-nanoで持ち上げられる物の重さは?

技術的小話【その89】レスコンっぽいことに挑戦してみよう!

※こちらの内容に関する質問等はお受けしておりません。
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