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スタッフ日記 - osakiさんのエントリ
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2018/04/27
技術的小話【その81】メガローバーROS対応版 ARマーカーに追従させてみた

執筆者: osaki (1:32 pm)
ARマーカーとROS対応版メガローバーのコラボレーション、今回は前回よりももう少しARマーカーらしい使い方で制御してみます。

メガローバー ROS対応版の詳細はここからチェック!!



前回は4つのARマーカーを識別することで前後進・左右旋回を行ってみましたが…
今回は1つのARマーカーに対して自動追従をするような処理を実装してみました!!

ARマーカーの識別には今回も「ar_pose」を利用していきます。
ar_poseを使って読み取ったARマーカーの情報の中には、識別したマーカーのidの他にも3次元的な位置情報やクォータニオンによる向き情報があります。

今回は取得した3次元的な位置情報のうち、横方向(X軸)と奥行方向(Z軸)から、ローバーの動きを決めています
・マーカーが遠くにある → 前進
・マーカーが近くにある → 後進
・マーカーが左側にある → 左旋回
・マーカーが右側にある → 右旋回



ROSの使い方自体は前回である程度覚えられていたので、今回の実装はとても簡単に行えました…ROS恐るべし(゚Д゚ )

初めは慣れない技術でも、一度覚えてさえしまえばその便利さに気付けるので、皆さんも是非覚えてみてください!!



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技術的小話【その74】メガローバー Ver1.2 ROS対応版 登場!!

技術的小話【その75】メガローバー ROS対応版 ROSの構築について

技術的小話【その76】ROS対応版メガローバーをコントローラで動かしてみる

技術的小話【その77】ROS対応版メガローバーを無線操縦してみる

技術的小話【その78】メガローバーROS対応版でSLAMする

技術的小話【その79】メガローバーROS対応版でnavigationスタックを使う

技術的小話【その80】メガローバーROS対応版 ARマーカーで操縦してみた

技術的小話【その81】メガローバーROS対応版 ARマーカーに追従させてみた

※こちらの内容に関する質問等はお受けしておりません。
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