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スタッフ日記 - osakiさんのエントリ
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2018/04/26
技術的小話【その80】メガローバーROS対応版 ARマーカーで操縦してみた

執筆者: osaki (3:46 pm)
ROSを活用した技術の話、今回はARマーカーを使ってメガローバーを操縦します!!

メガローバー ROS対応版の詳細はここからチェック!!



こんにちは、最近、アニメを見ながらランニングマシンに乗る良さに気付いたjunjunです。

ARマーカーは、カメラがマーカーを捉えた際にその座標を取得して、そこにグラフィックを表示させたりする用途で使われるようなものですが…
今回は「どのマーカーが見えているか」という情報にのみ着目して、ロボットに指令を与える形式にしてみました。

この制御を実現するためには、以下のような複雑な処理が必要になります。
.メラの映像を取得する
▲メラ映像からARマーカーを検出する
8―亰覯未鮓気縫蹈椒奪箸鮴御する

しかし、特に厄介そうな,鉢△蓮ar_pose」というパッケージを持ってくるだけで簡単に実装ができるんです!!
残りのはサンプルプログラムを参考にソースを少しいじる程度でOKでした。

ROSのプログラミング自体は初めてなので使い方を覚えることには少々苦戦しましたが、一から全ての処理を書くよりもずっと効率よく実装できました( ´∀`)b



次回はもう少しARマーカーらしい使い方でローバーを制御しようと思います、お楽しみに!!
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