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スタッフ日記 - morimoriさんのエントリ
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2018/04/20
技術的小話【その79】メガローバーROS対応版でnavigationスタックを使う

執筆者: morimori (5:35 pm)
メガローバーを自律移動台車として走らせたい! ということで、メガローバーROS対応版のnavigationサンプルを使って、自動走行にチャレンジします!
メガローバーVer1.2 ROS対応版の詳細はコチラ!! → https://goo.gl/Qy87DP



こんにちは、morimoriです。ロボットというからにはやはり自動で動いてほしいもの。コントローラーでちょこちょこ操作するだけでは、カッコよさがいまいひとつ足りません。今回は、ROSのnavigationスタックを使って、メガローバーを自律走行させてみました。

前回紹介したSLAMを使ってあらかじめ地図を作ってある既知環境で、指示された目標位置まで自動で走行することを目指します。地図上で指示された目標位置に移動するためには、「自己位置推定」と「経路計画」が必要です。

「自己位置推定」とは、周囲の状況から自分の現在位置を推定することです。今自分がどこにいるのか分からなければ、迷子になってしまいますからね(^^;)

「経路計画」とは、地図の情報や周囲の障害物の情報から、早く安全に目標位置にたどり着くための移動経路を考えることです。

ROSのnavigationスタックは、これらの機能を提供してくれるライブラリ集です。メガローバーROS対応版には、このnavigationスタックを簡単に利用できるようにしたサンプルプログラムがありますので、これを使ってビルの廊下を走行させてみました。



もちろんスムーズに走行してくれるのが一番ですが、途中で慎重にゆっくり走ったりする姿はなかなかチャーミングではないでしょうか?
思わず応援したくなります。

次週は、何やらサンプルに無い面白機能を開発するようですよ? junjunさんが。
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