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スタッフ日記 - morimoriさんのエントリ
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2018/04/19
技術的小話【その78】メガローバーROS対応版でSLAMする

執筆者: morimori (6:21 pm)
自律移動台車に欠かせない技術に“SLAM”があります。未知の環境を走行して地図を作成する高度な技術です。メガローバーVer1.2 ROS対応版を使って、SLAMにチャレンジしてみましょう!
メガローバーVer1.2 ROS対応版の詳細はコチラ!! → https://goo.gl/Qy87DP



こんにちは、morimoriです。今日は、理論からしっかり理解しようとするととっても大変なSLAMを、とりあえず実践してみる回です。

SLAMは、Simultaneous Localization and Mappingの略で、自己位置推定と環境地図作成を同時に行うことを指します。自律型ロボットが目標位置までの移動経路を考えるためには地図が必要となりますが、SLAMはその地図を作成するための技術です。

身近なところでは、お掃除ロボットに使われています。SLAMを使って部屋の地図を作成しながら掃除を行う事で、部屋の中をくまなく掃除することができるわけですね。

SLAMを自分で作ろうとすると非常に大変なのですが、そこはROS。当然のようにSLAMを行うためのライブラリパッケージが存在しています。しかも複数種類。

メガローバーVer1.2 ROS対応版には、このSLAMパッケージを活用してSLAMを行うサンプルが付属しています。簡単なセットアップを行ってサンプルを実行すれば、SLAMをお手軽に実施することができます。

ヴイストン特設会場でSLAMを行う様子を動画にしてみましたのでご覧ください。



今回動画にしたのは“gmapping”というSLAMパッケージですが、他にも“cartographer”というSLAMパッケージを使うサンプルも付属していますよ。


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技術的小話【その74】メガローバー Ver1.2 ROS対応版 登場!!

技術的小話【その75】メガローバー ROS対応版 ROSの構築について

技術的小話【その76】ROS対応版メガローバーをコントローラで動かしてみる

技術的小話【その77】ROS対応版メガローバーを無線操縦してみる

技術的小話【その78】メガローバーROS対応版でSLAMする

技術的小話【その79】メガローバーROS対応版でnavigationスタックを使う

技術的小話【その80】メガローバーROS対応版 ARマーカーで操縦してみた

技術的小話【その81】メガローバーROS対応版 ARマーカーに追従させてみた

※こちらの内容に関する質問等はお受けしておりません。
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