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スタッフ日記 - babaさんのエントリ
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2018/04/13
技術的小話【その77】ROS対応版メガローバーを無線操縦してみる

執筆者: baba (3:00 pm)
ROS経由で簡単にゲームパッドで動かせるROS対応版メガローバー。
今日はその機能をさらに拡張してみようと思います!
メガローバー ROS対応版の詳細はここからチェック!!



どうもどうも、唐突に京都に行ってみたら雨に降られたbabaです。
家を出るときは晴れていたんで完璧に油断していました…
小雨だったのが幸いです。

さてさて、昨日はROSを使ってメガローバーをコントローラーで動かしたわけですが、有線接続だったため、このままだとメガローバーと一緒に操縦者が動く必要があります。
それはとてつもなく不便。
というわけで無線操縦化しちゃいます!!

用意するものはメガローバーに接続されているのとは別のUbuntuが動くパソコンです。
このPC上でROS対応版メガローバーのゲームパッド操作サンプルが動作するように環境を整え、メガローバー側のPCと同じネットワークに接続します。

そして2台のPCにお互いのIPアドレスなどの情報を持たせてあげます。

後はメガローバー側のPCはrosserialでVS-WRC103Lと通信を行い、コントローラー側のPCはゲームパッド操作サンプルを動作させると、なんとプログラムを一切触っていないのに無線でメガローバーが動かせるんです!!

これこそROSの強みの一つじゃぁないでしょうか!?



さらに追加でカメラの画像を送ったりできるようにすると、完全な無線操縦もできそうですね。
興味のある方はぜひ挑戦を!!

それではまたお会いしましょう!
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