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スタッフ日記 - osakiさんのエントリ
 osakiさんのエントリ配信

2018/04/06
技術的小話【その75】メガローバー ROS対応版 ROSの構築について

執筆者: osaki (4:33 pm)
ROS対応したメガローバー、その進化の真価に迫る…っ!

メガローバー ROS対応版の詳細はここからチェック!!



こんにちは、最近は夏バテならぬ「春バテ」という言葉を聞いて、もう名付けた者勝ちなのではと思ってしまったjunjunです。

今回は、メガローバーがROSに対応したことによってどういったメリットがあるのかについてお話します。

ROS(Robot Operating System)は「OS」とは書かれますが、実際にはロボットを動かすためのアプリケーションと、それを制御するホストOS(PCなど)の間で動作するロボット用のミドルウェアです。

大きな特徴としては
・オープンソースであり、ライブラリが豊富である
・「ノード」と呼ばれるプログラムの分け方によって、ハードウェアの抽象化ができる

ロボットの制御では、操作するためのコントローラ、周囲の状況を把握するためのセンサ、移動するためのモータなどそれぞれの要素ごとに色々な種類がありますが、ROSではこれらの働きを「ノード」として分けることで、様々な組み合わせにも柔軟に、かつ効率よく対応できるようになります。

メガローバーは研究開発用の台車ロボットということもあり、様々な機器との連携が必要になる場面も少なくないため、ROSに対応できることはとても大きなメリットであると言えます。

現在ROSを使用する場合にはWindowsではなくLinuxのOSが必要となりますが、今回はROSのインストールまでの手順も動画に載せています。

製品に付属しているチュートリアル資料を使うことで、ROS・Ubuntuともに未経験の私でも簡単に導入できました♪
次回から実際にROSを使った制御を色々と行っていきます、お楽しみにッ!!

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