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スタッフ日記 - babaさんのエントリ
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2018/02/08
技術的小話【その58】VS-RC202で全方位移動台車

執筆者: baba (1:16 pm)
こんにちはー!最近海外のクッキーにはまっているbabaです。
すごくおいしいのでつい買ってしまうのですが、体重のこともあるので自重しないと…

技術の話、2月のテーマはワイヤレスロボット制御ボード「VS-RC202」です。
VS-RC202の詳細はここからチェック!!
この「VS-RC202」ですが、ヴイストンのホームページではこちらを使った作例を公開しています。
VS-RC202 ダウンロードページ
今日はその中から、全方位移動台車の作例をご紹介します!

こちらの作例、オムニホイール3個を駆使することで名前の通り全方位に向きを変えずに移動することができるロボットの作例です。また、光センサ2個と雨/蒸気センサ1個、そしてLEDを4個使います。サンプルプログラムでは、ライトなどの光に反応しそちらの方向に向きを変えたり、水分に反応してLEDを点灯させながら動き回る、といった動作を行います。
さて、このサンプルプログラムですが、お勧めポイントとしてオムニホイール3つを使った全方位移動のための関数が用意されているという点があります。
3輪のオムニホイールでの全方向移動は、意外と思ったように動かすプログラムを作るのがめんどくさいのですが、このプログラムではどの方向に進むかを角度で指定できるような関数があらかじめ用意されているため、自分で改造する場合でも、この関数を使うことですぐに自由に動かすことができます。また、用意されている関数を参考にしながら、オリジナルの制御関数を作ることで、制御方法の勉強に役立てることもできるんじゃないでしょうか。

ご興味がある方、ぜひ作例のデータをダウンロードして作ってみてください!
それではまた明日!!

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