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スタッフ日記 - nishishiさんのエントリ
 nishishiさんのエントリ配信

2017/05/18
ピッコロボをスクラッチで動かしてみた そのに

執筆者: nishishi (1:37 pm)
こんにちは、nishishiです。

早速ですがピッコロボをスクラッチで動かしてみた 第2弾です。

前回は首だけなのでサーボは1個でしたが、2個とか3個同時にサーボ動かす事にチャレンジします。



さて、今回も純正ではない方のスクラッチ「EFBlock」を使っていきます。
これ、他のArduinoをスクラッチで使えるソフトより地味に使いやすくていいように個人的には思います。

まず基本姿勢


この姿勢の時は、サーボの角度は全て90度になります。

ちなみにロボットあるあるで、基本姿勢にしたのにちょっとずれてる、なんてことはよくあります。
その場合はトリム調整という事を行なって、姿勢を正しくしてあげないと正常に動きません。

ピッコロボのArduinoIDEでのデモプログラムにはトリム調整というのがあるので、比較的簡単にできます。

ただしEFBlockのブロックで定義するのは難しいので、もしずれている場合は90度から少しずらして調整しましょう。


後はロボットにどういう動きをさせるか考えて、それを分解してパラパラ漫画的に考えてみました。
その時にどのサーボがうごくといいのかなーと、考えながらやるといいのかなと思います。

例えば前進だと

ヾ靄椹兩
体を傾けて片足あげる(胴のサーボ)
そのまま地面についている足を回して、前に半身を前に出す
て垢鯡瓩靴涜おろす
チ阿暴个進の足側に体を傾けて、後ろ側の足を上げる
Δ修里泙淆を回して後ろの半身を前に出す
足おろす

で、

前に進むイメージできました?

これをプログラムするとこうなりました。


ちなみに4番ピンに胴のサーボ、5、6番ピンが足のサーボです。

5番と6番のサーボをおんなじ角度回してますが、こうしないと足をおろした時に自分の足を踏むことがあるからです。
他にも理由はありますが、一度やってみていただければわかるかと思います。

さて、前進が出来たらもう簡単。

後退はちょっとプログラムを変えるだけですね!


こんな感じで分かってくると意外とサクサク進みます。

右旋回と左旋回もちゃちゃっと出来ました!



全部の動きを連続してやるとこんな感じ


サーボの遷移時間を決められない問題がいまだにくすぶっているので、動作がぎこちない事には目をつぶってください・・・
引き続き情報求む!

まあ何とかスクラッチでも動かせない事はない、というのが分かり一安心です。

さて、これで基本動作が一通り出来ましたので、後はセンサ類と絡めてみたいと思います。
次回はADキーパッドでPCから切り離して動かしてみたいと思います。


次回に続く!!

・・・のか?

ではまたノシ
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