二足歩行ロボットコミュニティサイト

【サイトの使い方】  【サイトマップ】  【お問い合わせ】 
ロボット動画  |   ロボット写真  |   BBS  |   ダウンロード  |   イベント予定  |   スタッフ日記  |   リンク  |  
ログイン パスワード    新規登録   パスワード紛失  

 

Beautoビルダーの導入

今回は、BeautoをPCと接続して、Beautoビルダーからプログラムを作成する方法について説明します。
ご存知の通り、Beautoは本体の液晶画面とボタンだけでプログラムを作成できますが、本体にはPCとUSBケーブルで接続するコネクタが付属しており、PCと接続して専用ソフトウェア「Beautoビルダー」を使うことで、PCからも本体のプログラムを作成できるようになります。
Beautoビルダーは製品に標準で付属していますが、2007年8月開催の大阪市ロボット工作教室に参加された方は、Beautoの公式サポートページより各種必要ファイルをダウンロードする必要があります。
ここでは、大阪市ロボット工作教室に参加された方向けに、webページから必要なファイルをダウンロードしてBeautoビルダーを導入する方法について説明したいと思います。

ロボット本体をBeautoビルダーでプログラミングできるようにするためには、以下のステップが必要です。

  • 1.通信ケーブル(USBケーブル)の準備
  • 2.必要ファイルの準備(ダウンロード)
  • 3.Beautoビルダーのインストール
  • 4.USBシリアルドライバのインストール
  • 5.PCへロボット本体の認識
  • 6.シリアルポート番号の確認
  • 7.シリアルポート番号の設定
  • 8.ファームウェアのアップデート
  • 9.ロボット本体の初期化

こうして書き出すと道のりが長いように思えますが、一つ一つのステップはそれほど難しく無いのですぐにPCから動かせるようになります。
それでは、一つずつ順番に説明して行きます。

1.通信ケーブル(USBケーブル)の準備

 まずは、PCと本体を接続するためのUSBケーブルを準備する必要があります。接続に使用するUSBケーブルは「mini-B(ミニ・ビー)」という名前のものになります。

midi-B形式のコネクタの形とケーブル
midi-B形式のコネクタの形(左)とケーブル(右)

ケーブル自体はお近くのパソコンショップなどで¥500〜¥1,000でお買い求めいただけます。
ちなみに、これからの作業で、PCにUSBシリアルドライバのインストールが完了し、説明中に指示があるまでPCとロボット本体を接続しないでください。

2.必要ファイルの準備(ダウンロード)

 次に、これからのステップに必要なファイルを準備します。Beautoの製品サポートページより、以下のファイルをすべてダウンロードしてください(ファイルをクリックするとダウンロードできます)。
ちなみに、製品版のBeauto本体をお買い上げの方は、下記のファイルはすべて付属のCD-ROMに収録されています。

ファイルをダウンロードしたら適当なフォルダにコピーして、zip形式のファイルを解凍してください。
ちなみに、「BeautoBuilder_docs.zip」を解凍すると「BeautoBuilder取扱説明書.pdf」ができます。今回の記事はこちらの2〜13ページに説明している内容とほぼ同じです。

今回の準備に必要なファイル(zip解凍済み)
今回の準備に必要なファイル(zip解凍済み)

なお、zip形式のファイルを解凍する方法につきましては、下記URLをご参照ください。
http://www.xucker.jpn.org/pc/unzip.html

3.Beautoビルダーのインストール

 それでは、まずPCにBeautoビルダーをインストールしましょう。先ほどダウンロードした「BeautoBuilder_Inst_001.exe」をダブルクリックして実行すると以下のウィンドウを表示してBeautoビルダーのインストールを開始します。

Beautoビルダーのインストーラ実行ファイル
インストール開始
上:Beautoビルダーのインストーラ実行ファイル
下:Beautoビルダーのインストーラを実行すると表示

インストール中のすべてのウィンドウを載せるのは大変なので、以下ウィンドウ内の主な文章だけで説明します(すべてのウィンドウの画像はBeautoBuilder取扱説明書.pdfの3ページに掲載しています)。
基本的には「次へ」をクリックしていくだけでインストールは完了しますが、webページからダウンロードしてインストールする場合は、最後の「BeautoBuilder セットアップウィザードの完了」の画面で「USBドライバをインストールする」をチェックせずにインストールを終了します。

・BeautoBuilder セットアップウィザードの開始
  >「次へ」をクリック
・使用許諾契約書の同意
  >「同意する」をクリックして「次へ」をクリック
・インストール先の指定
  >標準の設定で問題ないため、「次へ」をクリック
・プログラムグループの指定
  >標準の設定で問題ないため、「次へ」をクリック
・追加タスクの選択
  >PCのデスクトップにBeautoビルダーのショートカットを表示したい場合は「デスクトップにショートカットを作成する」にチェックを入れる。次に進む場合は「次へ」をクリック
・インストール準備完了
  >「次へ」をクリック
・インストール状況
  >インストールの進行状況が表示されるので、完了するまで待つ
・BeautoBuilder セットアップウィザードの完了
  >前述の通り、ここで「USBドライバをインストールする」にチェックを入れずに「完了」をクリックしてください。

以上でBeautoビルダーのインストールは完了です。

4.USBシリアルドライバのインストール

 続いてPCと本体の通信に必要なUSBシリアルドライバをPCにインストールします。このあたりの作業は少しややこしいので内容をよく読んで作業を進めてください。
まず、先ほどダウンロードした「CP210x_VCP_Win2K_XP_S2K3.exe」をダブルクリックして実行してください。

USBシリアルドライバのインストーラ実行ファイル
USBシリアルドライバインストール開始
上:USBシリアルドライバのインストーラ実行ファイル
下:USBシリアルドライバのインストーラを実行すると表示

ドライバのインストールもBeautoビルダーのインストールと同じくデフォルトの設定でインストールを進めて問題ありません。
こちらもすべてのウィンドウを掲載すると手間なので主な文章のみで説明します(すべてのウィンドウの画像はBeautoBuilder取扱説明書.pdfの5ページに掲載しています)。

・Welcome to the InstallShield Wizard for Silicon Laboratories CP210x ...
  >「Next >」をクリック
・License Agreement
  >「I accept the terms of the license agreement」をクリックして「Next >」をクリック
・Choose Destination Location
  >標準の設定で問題ないため、「Next >」をクリック
・Ready to Install The Program
  >「Install」をクリック
・Setup Status
  >インストールの進行状況が表示されるので、完了するまで待つ
・InstallShield Wizard Complete
  >インストールが完了。「Finish」をクリック

5.PCへロボット本体の認識

ドライバのインストールが完了したら、今度はPCに本体を認識させます。
PCとロボット本体をUSBケーブルで接続してください。

PCとロボットをUSBケーブルで接続
PCとロボットをUSBケーブルで接続

ロボットとPCを接続すると、PCの画面に以下のウィンドウが表示されるので、それぞれ以下の説明の通りに作業を進めてください。

「いいえ、今回は接続しません」をクリックし、「次へ」をクリック
「いいえ、今回は接続しません」をクリックし、「次へ」をクリック


初めてUSBドライバをインストールする場合、「ソフトウェアを自動的にインストールする」をクリック
以降の手順で一度インストールに失敗した場合、「一覧または特定の場所からインストールする」をクリック
どちらかをクリックしたら「次へ」をクリック

「いいえ、今回は接続しません」をクリックし、「次へ」をクリック
先ほど「一覧または特定の場所からインストールする」をクリックしているとこの画面に切り替わる。
ここで、「次の場所を含める」をクリックして「参照」をクリックし、「C:\SiLabs\MCU\CP210x\Windows 2K XP S2K3」のフォルダを選択する。
フォルダを選択したら「次へ」をクリック。


インストールに必要なファイルをPCから探しているところ。
ここで、ドライバ(ファイル)が見つからないというエラーが表示された場合、「戻る」をクリックして最初から二番目の画面からやり直す。


インストール中。
途中で何らかの警告が表示されたら「継続」をクリック。


作業完了。「完了」をクリックして閉じる

以上でUSBシリアルドライバのインストールは完了です。

6.シリアルポート番号の確認

 PCにUSBシリアルドライバをインストールするとロボット本体と通信するために必要なソフトウェアがそろいますが、まだ通信を開始するための設定は必要です。
 ロボット本体とPCの通信には「シリアル通信」という形式が使用されますが、これで通信を行なう場合、「シリアルポート番号」という設定を調べる必要があります。
 シリアルポート番号を調べる場合は以下の手順で行ないます。


PCのスターとボタンをクリックしてメニューを表示し、「マイコンピュータ」にカーソルを合わせて右クリック。
クリックするとポップアップメニューを開くので、メニュー中の「プロパティ」をクリック。


プロパティをクリックすると、上記のウィンドウを開くので、ウィンドウ上部の「ハードウェア」をクリック。
クリックすると画面が切り替わるので「デバイスマネージャ」をクリック。


デバイスマネージャをクリックすると更に上記のウィンドウを開くので、ウィンドウ中の「ポート(COMとLPT)」をダブルクリック。
ダブルクリックすると「CP210x USB to UART Bridge Controller (COM?)」という項目が表示されるので「COM?」の数字をメモする。これがシリアルポート番号になる。

以上でシリアルポート番号の調べ方は完了です。

7.シリアルポート番号の設定

 ここでようやくBeautoビルダーを起動します。Beautoビルダーの起動方法はPCのスタートボタンをクリックし、「すべてのプログラム」の項目に含まれている「BeautoBuilder」の項目中の「BeautoBuilder」をクリックしてください。
クリックすると以下の画面を表示します。画面が表示されたら、まずはメニューより「通信」→「設定」をクリックしてください。

Beautoビルダーの画面
シリアルポート番号の設定
メニューより「通信」→「設定」をクリックしてシリアルポート番号を設定する。

「設定」をクリックすると以下のダイアログを画面に表示します。
ダイアログの下の方に「その他」という項目があり、その中に「通信ポート番号」というものがあるので、数値の右隣のスピンボタンをクリックしてこの番号を先ほど調べたシリアルポート番号にあわせてください。



「通信ポート番号」をシリアルポート番号に設定し、「適用」→「閉じる」をクリック。

番号を設定したら「適用」をクリックして設定を有効にし、「閉じる」をクリックしてダイアログを閉じてください。
設定を適用する時に確認ダイアログが出ますが、「はい」をクリックしてください。
これでシリアルポート番号の設定は完了です。

8.ファームウェアのアップデート

 さて、いよいよ準備段階最後の作業です。
 現在CPUボードに書き込まれているのはロボット単独でプログラムするためのファームウェアなので、ここでPCと接続するためのファームウェアに書き換える必要があります。
まず、メニューより「ヘルプ」→「ファームウェア書き換え」をクリックしてください。クリックするとファームウェア書き換えを行なうかを確認するメッセージが表示されるので、「はい」をクリックしてください。



メニューより「ヘルプ」→「ファームウェア書き換え」をクリック。クリックして開く確認メッセージで「はい」をクリック。

 確認メッセージで「はい」をクリックして次に進むと、今度は書き換えるファームウェアのファイルを選択するダイアログを表示します。
ここで、先ほどダウンロードした「pc_firm.zip」を解凍してできる「PC接続用_ver1_0.mot」を選択して「開く」をクリックしてください。


先ほどダウンロードした「pc_firm.zip」を解凍してできる「PC接続用_ver1_0.mot」を選択し「開く」をクリック。

ファイルを選択したら、いよいよロボットのファームウェアの書き換えを開始します。画面に下記のメッセージが表示されるので、内容に従って一度通信ケーブルを外して電源をOFFにした後、ロボット本体の下ボタンを押しながら通信ケーブルを繋ぎます。
このとき、下ボタンはファームウェアの書き換えが終わるまで押しっぱなしにしてください。


一度通信ケーブルを外して電源をOFFにした後、ロボット本体の下ボタンを押しながら通信ケーブルを接続する。
下ボタンはファームウェアの書き換えが終わるまで押しっぱなしにする。

準備が整ったらメッセージの「OK」をクリックしてください。クリックするとファームウェアの書き換えが始まります。
このとき、進捗状況が画面に表示されるので書き換えが終わるまでそのまま待ってください。



書き換えが終わるまで待つ。
書き換えが完了したら、下ボタンから指を離してロボット本体から通信ケーブルを抜く。
ケーブルを抜いたら、今度はロボット本体の上ボタンと緑ボタンを押しっぱなしにして通信ケーブルを接続し、CPUボードを初期化する。

9.ロボット本体の初期化

書き換えが終了したら画面に上記のメッセージが表示されるので、その内容に従って、下ボタンから指を離してロボット本体から通信ケーブルを抜いてください。
ケーブルを抜いたら、今度はロボット本体の上ボタンと緑ボタンを押しっぱなしにして通信ケーブルを接続し、CPUボードを初期化してください。



上:CPUボードの初期化方法。
下:CPUボードの初期化が完了した後の表示。

しばらくすると初期化が完了しロボット本体の液晶画面に「Push RED to Start」という文字列が表示されます。これでCPUボードの初期化は完了です。

試しにPCと通信してみる

さて、ここまでの作業が正しく行なわれているか、実際にPCと通信して試してみたいと思います。
ツールバーの「Line」のボタンをクリックして、ボタンが凹んだ状態になれば正しくPCとロボットが通信できています。


PCとロボットの通信を行なうボタン。ボタンが凹んだ状態はPCと通信している。もう一度ボタンをクリックするとボタンの状態が元に戻りロボットとの通信が切断される。

ではサンプルプログラムを実行してみましょう。
まずはロボットの電源スイッチをONにしてください。ロボットのモータは電源スイッチがONになっていないと動きません。
次に、ツールバーの「開く」ボタンをクリックして、「サンプルプログラム」→「アクションブロックの基本使用例」→「1.車輪制御とウェイト」→「前進→停止.txt」を開いてください。


サンプルプログラムファイルを開く。「サンプルプログラム」→「アクションブロックの基本使用例」→「1.車輪制御とウェイト」→「前進→停止.txt」のファイル。

ファイルが読み込めたら下記のボタンをクリックしてください。下記のボタンはPCで編集しているプログラムをロボットに書き込んで実行させる機能を持っています。



上:プログラム書き込みボタン。
下:書き込み中の進捗ダイアログ。

ロボットにプログラムを書き込んでいる間は進捗状況がPCの画面に表示されます。書き込みが完了したら自動的にプログラムを開始します。
ここで読み込んだプログラムは単純にロボットが少し前進して停止するだけなので、プログラムを開始するとロボット本体が少し前に端ってすぐ止まります。
一度ロボットにプログラムを書き込んだら、後はロボット本体の赤ボタンを押すと好きな時にプログラムを開始できます。また、ロボットの青ボタンを押すと現在実行中のプログラムを終了します。

なお、ボタンで書き込まれたプログラムは、一時的にしかロボット本体に記録されず、ロボット本体の電源を切ると消えてしまいます。ロボット本体の電源を切ってもプログラムが消えないようにロボットに記録させる場合は下記のボタンをクリックします。
下記のボタンをクリックすると前述のボタンのときと同じようにロボットにプログラムを書き込みます。ただ、今度は書き込みが完了してもプログラムを自動的に開始しません。



上:プログラム記録ボタン。
下:書き込み中の進捗ダイアログ。

こうしてロボット本体にプログラムを記録させておけば、PCと通信していない状況でロボットの電源をONにして赤ボタンを押すと、記録したプログラムをロボット単独で実行します。

最後に

今回はBeautoビルダーの導入部分について詳しく説明しました。
実際のプログラム作成などについては、次から説明して行きたいと思います。
まずは、元々収録されているサンプルプログラムを色々と実行してみることをお薦めします。


前のページ
イントロダクション(はじめに)
コンテンツのトップ 次のページ
Beautoビルダーを使ってみる 1


検索
メインメニュー
Beauto