二足歩行ロボットコミュニティサイト

【サイトの使い方】  【サイトマップ】  【お問い合わせ】 
ロボット動画  |   ロボット写真  |   BBS  |   ダウンロード  |   イベント予定  |   スタッフ日記  |   リンク  |  
ログイン パスワード    新規登録   パスワード紛失  

 

第9回 ロボットから音を鳴らす

左手中指に豆が。キーボードが打ちにくいこと。
combat-eです。

今回はCPUボードの大きな特徴である音声出力機能を使ってみましょう。

まずはスピーカーをつなげる

音声を再生するには、CPUボードにスピーカーをつながないといけません。
今なら、VSTONEのオンラインショップで二種類のスピーカが販売されていますね。
Robovie-iユーザにはCPUボードケースと一体になっているほうがお薦めかと思います。

Robovie-i用CPUボードカバー一体型スピーカー
Robovie-i用CPUボードカバー一体型スピーカー

ヘヴィなユーザはスピーカーを自作してみるのも良いでしょう。
CPUボードにはD級アンプが搭載されているので、スピーカー部品をそのまま接続すれば音声が出ます。
部品は日本橋や秋葉原などの電気街で購入できます。近くに電気街が無い場合は、秋月電子などのネットショップで購入すると良いでしょう。

●スピーカー自作に最低限必要な部品
  • スピーカー部品
  • 配線
  • コネクタ
  • 半田少々、半田ごて

※壊れたサーボモータを持っている場合は、配線とコネクタの代わりとして、サーボモータの配線を切り取って直接スピーカーに半田付けするのが楽ですね。

「Robovie-iソフトウェア簡単操作ガイド」に従ってRobovie-iにコントローラの操作マップを書き込んだ場合、音声も合わせて書き込まれるので、スピーカーを用意したら、まずはCPUボードにつないで音を鳴らしてみましょう。
コントローラから操縦すると、ロボットが歩いたりキックしたりするたびに、ロボットボイスでしゃべるはずです。

まずは音声データの準備から

さて、RobovieMakerから音声ファイルを書き込む前に音声ファイルそのものを用意しなければなりません。では、音声ファイルとはどのようなものを用意すればよいのでしょうか?
CPUボードが対応しているのは、Waveサウンド形式、もしくはMicrosoft ADPCM形式の音声ファイルです。
....といってもピンときませんね。Waveサウンド形式というのは、主に拡張子が「wav」というファイルです。
Windowsの起動音なんかもこの形式ですね。
これらのファイルをダブルクリックすると、メディアプレイヤーなどで再生できます。

Waveサウンド形式のファイルのアイコン Waveサウンド形式のプロパティ
音声ファイルを右クリックしてプロパティを開き、「概要」を見ると音声ファイルの形式の詳細がわかる

Microsoft ADPCM形式は普通はあまり使われません。これは、Waveサウンド形式に比べ音質を落とし、その代わりファイルのサイズを小さくしたものです。
後で詳しく説明しますが、CPUボードに書き込める音声ファイルにはサイズの制限があるため、再生時間が長いファイルやたくさんのファイルは書き込めない場合があります。
ファイルのサイズには音質が影響し、音質の良いWaveサウンド形式に比べ、音質の悪いMicrosoft ADPCM形式はその1/10程度のサイズしかありません。しかし、音質が悪いと音がこもるなどして何が鳴っているかわかりにくくなります。

ちなみに、RobovieMakerでCPUボードが対応していない形式の音声ファイルを書き込もうとすると注意されます。

さあ、書き込めるデータ形式がわかったところで、実際のファイルを用意しましょう。
音声ファイルは、音声や効果音を公開しているwebサイトなどを探してダウンロードするのが良いでしょう。
また、PCにマイクがついている場合は、音声取り込みソフトを使って自分の声を録音しても面白いでしょう。
声を録音してファイルに保存するソフトはおそらくPCに入っていると思います。ちなみに、Windowsでは「サウンドレコーダー」でも録音できます。
サウンドレコーダーを起動するには、スタートメニューから「全てのプログラム」→「アクセサリ」→「エンターテイメント」→「サウンドレコーダー」をクリックしてください。

サウンドレコーダー
赤い●ボタンを押すと録音を開始する

ちなみに、Robovie-iの場合、操作マップに組み込まれていない音声もいくつか組み込まれています。それらのファイルは、ロボットプロジェクトのフォルダにある「サンプルボイス」というフォルダにあります。

Robovie-iサンプル音声ファイル
Robovie-iのサンプル音声ファイルは、使用しているロボットプロジェクトのフォルダの中にある

「サンプルボイス」のフォルダは更に「normal_type」と「robot_type」という二つのフォルダに分かれています。いずれもせりふは同じですが、「normal_type」には普通のしゃべり方、「robot_type」にはロボットっぽいしゃべり方の声が収録されています。

ちなみに、今回のためにいくつかWaveサウンド形式の音声ファイルを用意しました。ぜひダウンロードしてください。

※クリックするとメディアプレイヤーを開いて再生するので、右クリックして保存してください。

音声ファイルを置くフォルダ

さて、準備した音声ファイルはどこのフォルダに置いても良いというわけではありません。
現在使っているロボットプロジェクトとまったく無関係なフォルダに置くと、ロボットプロジェクトをフォルダごとコピーや移動した場合にRobovieMakerから音声ファイルが見つからなくなってしまいます。
そこで、ロボットプロジェクトファイルのフォルダに「音声ファイル」等のフォルダを作って、そこにコピーしてください。
Robovie-iユーザなら、先ほど説明したサンプルの音声ファイルがあるフォルダにコピーすると良いでしょう。

書き込む音声ファイルを選択する

次にRobovieMakerからCPUボードに音声ファイルを書き込みます。

RobovieMakerを起動したら、書き込みボタンボタン、もしくはメニューから「プロジェクトの設定」→「モードスイッチ/音声の設定・書き込み」をクリックして以下のダイアログを開いてください。
このダイアログの右側で音声の設定を行います。

書き込みダイアログ

下に表示されているのは現在設定している音声ファイルの合計サイズです。
「total」は現在設定している音声ファイルの合計サイズです。
右横のカッコ内には、後どれくらい音声ファイルを設定する容量が残っているか、また、容量をオーバーしている場合はどのくらいオーバーしているかを示します(「remain」は容量の残りサイズ、「over」は容量オーバーのサイズをそれぞれ示します)。

音声ファイルには上から順番に番号が割り当てられています。これは、ポーズスライダから指定する音声の番号と同じです。
また、番号の左横にあるチェックボックスは、実際に音声をCPUボードに書き込むかどうかを設定するものです。
ここにチェックがついた音声ファイルだけ実際にCPUボードに書き込まれます。

リストに音声ファイルを割り当てる方法は、操作マップなどと同じです。リストの開いているところをクリックし、「ファイル割り当て」ボタンをクリックして割り当てる音声ファイルを選択します。
割り当てた音声ファイルを取り消す場合は、リストから取り消すファイルをクリックして「削除」をクリックしてください。

また、ファイルを選択した状態で「上へ」「下へ」をクリックすると、リストの中の音声ファイルの並び順を変更できます。
音声を選択して「視聴」をクリックすると、選択した音声ファイルの中からカーソルを合わせているものをPCから再生します。

音声ファイルの割り当てができたら、ダイアログ下の「音声ファイル設定のみ上書き」をクリックし、続いて「書き込みを実行」をクリックしてCPUボードへ書き込みを実行します。
ただ、Robovie-iなどでは、最初から容量いっぱいまで音声を設定しているので、新しく音声を追加しても容量オーバーで書き込むことができない場合があります。
その場合は、使用しない音声ファイルの番号横のチェックボックスからチェックを外してください。

音声ファイルのチェックボックス
音声ファイルの容量がオーバーしている場合は、使わない音声ファイルのチェックボックスを外して容量を稼ぐ

モーションに音声を割り当てる

音声ファイルをCPUボードに書き込んだら、早速モーションに組み込んで見ましょう。

モーションでは、ポーズごとに再生する音声ファイルを設定します。そのため、簡単に動作とシンクロして音声を再生させることができます。
ポーズに音声ファイルを設定する場合は、ポーズを作るときと同様ポーズスライダで行います。ポーズエリアからVoiceという名前のポーズスライダを探してみてください。

Voiceのポーズスライダのありか Voiceのポーズスライダ
音声の設定もポーズスライダで行う。「---------」という表示は「音声を割り当てない」という状態を表している

Voiceのポーズスライダは、他のポーズスライダのようにスピンボタンをクリックしたりつまみをドラッグすると設定した音声ファイルを選択できます。サーボモータのポーズスライダで角度を表示していたところに、現在ポーズに設定している音声ファイルの名前を表示します。

Voiceのポーズスライダ
設定した音声ファイルは名前で表示される。長い名前は最後を省略される

音声を設定したらモーションを再生してみましょう。
モーションを再生したときに音声が再生されるタイミングは、音声を割り当てたポーズを実行した瞬間(=補間を開始した瞬間)です。
また、同じ音声を連続して再生させる場合、つながったポーズに全て同じ音声を設定しても最初の一回しか音声が再生されません。
これはCPUボードの仕様であり、同じ音声を連続して再生させる場合は、音声を割り当てないポーズ(Voiceのポーズスライダが「------」の状態)を間にはさむ必要があります。

ちなみに、音声ファイルの設定の際にリストのファイルの並び順を変更しても、モーションには何の影響もありません。番号がずれても、RobovieMakerは設定した音声ファイルの名前を調べて、正しい音声を選びます。

音声を組み込んだモーションを作成したら、操作マップやオートデモに組み込んでみましょう。
操作マップについては本連載の「第6回 コントローラの操作設定」、オートデモについては「第7回 オートデモを作成する」をそれぞれ参照してください。

音声ファイルの形式を変更

音声データの形式の説明で簡単に触れましたが、音声ファイルの形式や音質を変更することで、音声ファイルのサイズを減らすことができます。
音声の形式や音質を変更するソフトは、フリーウェアや市販のものを含めいろいろ存在しますが、ここではWindowsに標準で備わっているサウンドレコーダーを使った方法を説明します。

サウンドレコーダーの起動は音声の録音のところで説明したように、スタートメニューの「すべてのプログラム」→「アクセサリ」→「エンターテイメント」→「サウンドレコーダー」をクリックしてください。
サウンドレコーダーを起動したら、音質を変更するファイルをドラッグ&ドロップしましょう。すると、その音声ファイルを開きます。

サウンドレコーダー
サウンドレコーダー。音声ファイルをドラッグ&ドロップすると読み込める

音質を変更する場合は、メニューの「ファイル」→「プロパティ」をクリックしてください。
すると別のダイアログが開くので、その中の「変換」を更にクリックしてください。すると、以下のダイアログを開きます。

形式の選択
音質の選択

「形式」は「PCM」か「Microsoft ADPCM」を選んでください。「PCM」はWaveサウンド形式のことです。注意として、Microsoft ADPCM形式に変換した場合、音声がひどく悪くなる場合があります。
「属性」は、音声ファイルの音質を選択します。「???kHz」の数値が小さいほど音質が悪く=ファイルサイズが小さくなります。
また、「ステレオ」と「モノラル」がありますが、CPUボードの音声出力はモノラルなので「モノラル」を選んでください。

変更する内容が決まったら「OK」をクリックしてください。「変換」をクリックしたダイアログも「OK」をクリックして閉じ、再生ボタンを押して音声を視聴してみましょう。
もし思ったとおりの音になっていなかったら、メニューの「ファイル」→「最初の状態に戻す」をクリックして変更前に戻し、もう一度変換しなおします。

変換した音を保存する場合は、メニューの「ファイル」→「上書き保存」「名前をつけて保存」のいずれかを選んでください。
ファイルを変換したら、RobovieMakerからもう一度音声ファイルを書き込んでください。

ちなみに、メニューの「エフェクタ」の項目では、音量を上げ下げしたり、エコーをかけたり、逆再生したりなど様々な加工をして遊ぶことができます。
また、ロボットで音声を再生すると音が割れる場合は、ここで音量を下げてみてください。

次回予告

さて、次回は基礎編もいよいよ大詰め、サーボモータの位置補正と基準ポーズについて説明します。

サーボモータの位置補正は「Robovie-iソフトウェア簡単操作ガイド」に登場していますが、詳しい説明は省いています。
しかし、サーボモータの位置補正、基準ポーズは、モーションを作成する上で非常に大事な事項です。
またも概念的な内容に変更すると思いますが、がんばって理解してください。

次回もRobovieMakerの修羅場が見られるぞ。


前のページ
第8回 RobovieMakerとCPUボードのファームウェアをアップデートする
コンテンツのトップ 次のページ
第10回 サーボモータの位置補正と基準ポーズ


検索
Loading
メインメニュー