二足歩行ロボットコミュニティサイト

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第7回 オートデモを作成する

オートデモとは?

「オートデモ」とは、読んで字のごとく、「自動的に行うデモ」です。

前回はロボットをPCと接続せずにコントローラで操作する方法について説明しましたが、オートデモは、ロボットをPCと接続せず、更にコントローラとも通信しない状態で、あらかじめ決められたとおりのモーションをロボットに実行させる機能のことです。

オートデモでは、複数のモーションについて、ロボットに再生させる順番と、各モーションごとのループ回数を設定できます。

例えば、CPUボードの音声出力機能を使って、ロボットに音楽を演奏させながら躍らせたいと思った場合、一曲丸々分のモーションを作るのはとても疲れます。

そこで、曲の部分ごとに分けてモーションを作成し、曲の流れに沿ってモーションを順番に並べて実行すれば、ロボットが自動的に音楽にあわせて踊ります。

先日発表された新しい二足歩行ロボット「RB2000」もVS-RC003を搭載しており、オートデモによるバンド演奏などを見せてくれていますね。

RB2000のオートデモ(クリックで動画再生)
3体のRB2000によるセッション。各ロボットは自分のパート用のオートデモを実行している(画像をクリックすると動画を再生)

オートデモもモード切替スイッチに割り当てる

オートデモは、操作マップと同じようにロボットのモード切替スイッチひとつに割り当てます。
モード切替スイッチについて忘れてしまった人は、前回の内容をおさらいしましょう。
オートデモを作成してモード切替スイッチに割り当てる手順も、大半の作業が操作マップと同じです。

まず、ツールバーの書き込みボタンボタン、もしくはメニューの「プロジェクトの設定」→「モードスイッチ/音声の設定・書き込み」をクリックしてください。

すると、前回でもおなじみの以下のダイアログを開きます。では、まずオートデモを書き込むモード切替スイッチを指定し、オートデモの中身を作っていきましょう。

書き込みダイアログ

前回と同じく、モード切替スイッチのリストからオートデモを書き込む番号をクリックし、次に「オートデモの新規作成」をクリックしてください。

すると、以下のダイアログを開きます。

オートデモダイアログ
左側のリストには、オートデモで使用するモーションが並ぶ。オートデモを実行すると、このリストの上から順番にモーションを再生する。
また、モーションごとにループ回数を設定する。

オートデモにモーションを追加する場合は、ダイアログ右側の「リストにモーションを追加」をクリックしてください。
すると、追加するモーションファイルを選択するダイアログが開くので、追加するモーションファイルを選択して「開く」をクリックしてください。

ちなみに、このダイアログではいくつかのモーションをまとめて選択することができます。複数のモーションファイルをまとめて選択し「開く」をクリックすると、選択したモーションをまとめてリストに追加します。

モーションファイルを追加
ファイルを複数選択
オートデモに限り、モーションファイルを複数選択できる

最初に説明したとおり、オートデモではモーションごとのループ回数を設定できます。「ループ回数って何?」という方は、連載第5回「モーション作成 ループ構造について」をおさらいしてください。

ループ回数を設定する場合は、変更したいモーションをリストからクリックし、ダイアログ右側「モーションのループ回数」の「増やす」「減らす」をクリックします。ループ回数を増やす場合は「増やす」、減らす場合は「減らす」をクリックしてください。

ループ回数の変更
「モーションのループ回数」の「増やす」「減らす」をクリックすると、リスト中の選択したモーションのループ回数を増減できる
リストをクリックするときに、キーボードの「CTRL」を押しながら行うと、複数の項目を選択できる

なお、ループ回数の設定には普通の数値以外に「無限」という設定ができます。これは、モーション作成中のループ回数を-1に設定した時と同じように、breakポーズの設定に従わず永久にモーションを繰り返します。
ループ回数を「無限」に設定する場合は、ループ回数が「0」の状態から更にループ回数を減らしてください。

モーションの並び順を変更する場合は、ループ回数を変更する時と同様にリストから変更するモーションをクリックして選択し、ダイアログ右側「モーションの並び順」の「上へ」「下へ」をクリックします。

モーションの順番の変更

並び順を変更するときも、複数のモーションを選択して一度に動かすことが可能です。

リストに登録したモーションを取り消す場合は、リストから削除するモーションをクリックして選択し、「リストからモーションを削除」をクリックしてください。

モーションの取り消し

それでは、思い思いのオートデモを作ってみましょう。

起動モーションを設定する

オートデモが完成したら、ファイルに保存しましょう。
....とその前に、ひとつ重要なことを説明します。

ダイアログ右側をご覧ください。「起動モーション」という項目にご注目です。
さあ、また厄介な設定が現れたようです。では起動モーションとは何でしょうか?

起動モーション

まずは、オートデモを実行したときにCPUボード内部でどのような処理が行われるかを説明します。

オートデモの流れ図

オートデモを実行すると、しばらくしてロボットのサーボモータがONになり、最初のモーションを再生します。

しかし、よく見るとサーボモータがONになる前に「起動モーション」を実行していますね。

実は、CPUボードが起動した直後には、全身のポーズが何かよくわからない状態になっています。このままサーボモータをONにして最初のモーションを再生すると、ONにした瞬間にロボットがおかしなポーズを取って転ぶなどのトラブルが発生します。

そこで、サーボモータをONにする前に、ロボットのポーズを「気を付け」などの安定したポーズにするために実行するのが起動モーションです。

この流れは、操作マップ二アイドリングモーションを割り当てる理由と同じですね。
ということは、起動モーションには操作マップの「アイドリング」と同じく、直立姿勢になるモーションを割り当てればよいわけですね。

起動モーションを割り当てる場合は、「起動モーション」の項目の右側にある「参照」をクリックしてください。
すると、モーションファイルを選択するダイアログを表示するので、起動モーションに割り当てるファイルを選択して「開く」をクリックしてください。

起動モーション割り当て

起動モーションを設定したら、オートデモをファイルに保存しましょう。

オートデモ保存・終了

オートデモをファイルに保存する場合は、「オートデモをファイルに保存」をクリックしてください。すると、オートデモを保存するファイル名を選択するダイアログを表示するので、オートデモのファイル名を設定して「保存」をクリックしてください。

ファイル名を設定したら、続いてそのファイル名でオートデモをファイルに保存するかどうかを聞いてくるので、「はい」をクリックしてファイルに保存してください。

オートデモの作成を終了する場合は、ダイアログ下部の「閉じる」をクリックしてください。
このとき、もう一度オートデモをファイルに保存するかどうか聞かれるので、保存しない場合は「いいえ」をクリックしてください。

ダイアログを閉じると、モード切替スイッチのリストに、先ほど作成したオートデモが自動的に設定されます。

オートデモを実行する

作成したオートデモを実行する場合は、操作マップと同じくロボットにデータを書き込む必要があります。

オートデモの書き込み

ロボットにオートデモを書き込む方法は操作マップと同じです。ダイアログ下部の「すべて上書き」をクリックしてチェックし、続いて「書き込みを実行」をクリックしてください。

くどいようですが、データの書き込み中は、CPUボードの電源を切ったり、通信ケーブルを抜いたり、リセットボタンを押すなどの行為は絶対にしないでください。場合によってはCPUボードが故障します。

書き込みが終わったら、オートデモを実行してみましょう。CPUボードから通信ケーブルを外し、モード切替スイッチの番号を作成したオートデモを設定した番号に合わせて、ロボットの電源を入れてリセットボタンを押してください。

すると、しばらくしてロボットのサーボモータがONになり、作成した順番でモーションを再生します。
オートデモを最後まで実行したら、サーボモータが自動的にOFFになります。

次回予告

次は、モーションで使用する音声ファイルの設定について説明します。
ただし、音声の設定を行う前に、RobovieMakerを最新版にアップデートする方法について説明したいと思います。

もちろんRobovieMakerのバージョンにかかわらず音声を設定することは可能ですが、音声の設定について、最新版には昔のバージョンには無い便利な機能が備わっているのです。

では、次回をお楽しみに。


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