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第3回 モーション作成 基本編(後編)

急に冷え込みが厳しくなりました。にも拘らずオフィスにはいまだに蚊が出没します。これがウワサの異常気象というやつでしょうか?
そんな過ぎ去りし夏の忘れ物は置いといて、第三回目です。

前回の復習

今回は前回の内容に引き続き、モーション作成について説明します。
まず、前回から大事なところを思い出してみましょう。

  • モーションはアニメーションのようにいくつかのコマを組み合わせて作る
  • モーションでは、アニメーションのコマにあたるものを「ポーズ」といい、モーション中のロボットの姿勢を表す
  • 途中の動作はCPUボードが補ってくれるので、ポイントとなるポーズだけ作ればよい
  • ポーズを作成する前にロボットと通信を開始してサーボモータをONにする
  • ポーズを作成する場合、画面左側の「ポーズエリア」より「ポーズスライダ」をマウスで操作して行う
  • モーション作成時にロボットの関節を動かす場合はモータロックに気をつける

大事なことはなかなかいっぱいありますね。まあ、このあたりは慣れです。何度かモーション作成を繰り返すうちに自然と身につきます。

滑らかなモーションを作るために

実際の作業を行う前に、RobovieMakerでモーションを作成する際の流れについて簡単に説明したいと思います。

皆さんは「ストップモーション」というものをご存知ですか?粘土なんかで人形を作り、少し形をいじったら写真を撮って、また少し動かしたら写真を撮って....という方法を繰り返して、アニメーションを作成する方法です。最近では映画の「ウォレスとグルミット」なんかもこれで作られていますね。
参考:wikipedia 「ストップモーションとは」

RobovieMakerでモーションを作成する場合は、ストップモーションのように、「ひとつポーズを作る」→「それと同じポーズをモーションに新しく登録する」→「新しく登録したポーズを元に次のポーズを作る」→「それと同じポーズをモーションに新しく登録する」→「新しく登録したポーズを元に次のポーズを作る」....という繰り返しで行います。
このような方法でポーズを作成すると、前後のポーズがきれいにつながり、滑らかなモーションが作れます。

いざ、作業開始

では早速実際の作業に移りましょう。
まずは前回のように、RobovieMakerを起動してCPUボードと通信を開始し、サーボモータをONにしてください。
準備が整ったら、画面の右側にご注目です。

モーションエリアとモーションスライダ

画面の右側を「モーションエリア」といい、現在モーションに登録しているポーズの数だけ「モーションスライダ」が表示される

画面の右側「モーションエリア」には、ポーズスライダを横に細長くしたようなものがひとつ表示されていますね。これは、「モーションスライダ」といって、現在モーションに登録しているポーズを表します。
新しく作成したモーションには、動作の最初のポーズひとつしか登録されていないため、モーションスライダもひとつだけ表示されています。
ちなみに、スライダの左側に表示された数字はポーズの番号を表しています。最初のポーズは000番、次のポーズは001番....という具合に、登録したポーズには順番に番号が割り当てられます。この番号を「ポーズ番号」というので、覚えてください。
ちなみに、モーションスライダもポーズスライダと同じようにツマミをドラッグしたりスピンをクリックしたりできますが、その詳しい説明は次回以降に回したいと思います。

ではまずポーズスライダを操作して最初のポーズを作りましょう、といいたいところですが、最初のポーズはそのままに、いきなり二つ目のポーズをモーションに登録します。
これには深い訳があります。
CPUボードは、モーションを再生すると、どんなときも必ずポーズ番号000番のポーズから動作が始まります。
例えば前に再生したモーションが終わった時に、座っていようが、手を挙げていようが、片足立ちしていようが、逆立ちしていようが、次のモーションを開始すると直立姿勢などに戻ることなくそのままの状態で再生するのです。
手を挙げている状態ならまだしも、片足立ちや逆立ちしている状態でまったく異なる動作を始めると、たちまちバランスを崩してロボットは倒れてしまいますね。
そう、モーションの最初のポーズを「気を付け」のようなバランスの安定したポーズにする理由は、どんなときもロボットが一旦安定した状態に戻ってから次のモーションを開始させるためです。
これと同じ話はモーションの終了時にも当てはまります。モーションの最後に「気を付け」などのバランスが安定したポーズに戻すことで、次のモーションの再生を安定した状態で開始できます。
この「モーションは安定したポーズから始まり安定したポーズで終わる」という鉄則をよく覚えて置いてください。

では、現在のポーズと同じものを新しいポーズとしてモーションに登録します。DUPボタンボタン、もしくはメニューの「モーション」→「編集中のポーズの複製」をクリックしてください。
これは、「ポーズの複製」という機能で、前述した「現在のポーズと同じポーズをモーションに新しく登録する」という操作を行います。

これで、コピーした「気を付け」のポーズを元に、動作の最初のポーズを作成できるようになりました。それでは、どんなモーションを作りましょうか?
初めてモーションを作成する場合は、「腕をふる」「お辞儀をする」など、なるべく動きが少なくて転倒などの心配が無い安全なモーションを作成しましょう。
ひとつポーズができたら、再びDUPボタンボタンを押してポーズを複製し、それを元に次のポーズを作成して、できたらまたDUPボタンボタンを押し....と、この繰り返しでモーションを作成していきます。
とりあえずは5〜6個くらいのポーズでよいと思います。
また、先ほど説明したとおり、モーションは最後に開始時と同じ「気を付け」の状態に戻るようにしましょう。
ロボットのポーズを最初の「気を付け」の状態に戻すには、ツールバーのNボタンボタン、もしくはメニューの「ポーズ」→「基準ポーズの選択」のレ印の付いた項目を選択してください。

いざ、モーション再生

作成したモーションを再生する場合は、Playボタンボタン、もしくはメニューの「再生」→「モーションの再生」をクリックしてください。 すると、モーションスライダの上から順番(ポーズを作成した順)にロボットが動作します。

どうですか?ロボットは思い通りの動きになりましたか?
作成中に頭の中で思い描いた動きを作ったつもりでも、実際に動かしてみるとぜんぜん違った動きになることはしばしば起こります。
そのため、通常は「モーションを作成」→「再生して動きを確認」→「おかしなところを修正」→「再生して動きを確認」→「おかしなところを修正」→「再生して動きを確認」→「おかしなところを修正」....の繰り返しになります。

ちなみに、モーションに登録したポーズを後からいじりたい場合は、モーションスライダの左側にあるシグナルをクリックしてください。 これを「シグナル」といい、モーションに登録したポーズからポーズエリアで変更したいものを選ぶためにあります。
シグナルが黄色や赤の場合は、現在ポーズエリアで変更中のポーズを表します。その他のポーズはシグナルが灰色で表示されます。

また、ポーズを削除する場合は、シグナルで削除したいポーズを選んで、ツールバーのDELボタンボタン、もしくはメニューの「モーション」→「編集中のポーズの削除」をクリックしてください。
このとき、モーションスライダのツマミが勝手に動きますが、問題ありません。これは各ポーズの動きの早さを調整するためのものです。詳しくは次回説明しますので、今回は、ポーズスライダのツマミの操作と同じ方法で、他のポーズと同じ位置に戻してください。

これで、再生して気になった部分のポーズを選んで改善し、納得のいくまで再生と改善を繰り返してモーションを調整してください。

モーション作成は経験がモノを言います。とにかくたくさんモーションを作って修行することが上達への近道です。

作ったモーションはファイルに保存すべし

さて、納得のいくモーションが完成したら、ファイルに保存しましょう。

モーションをファイルに保存する場合は、メニューより「ファイル」→「名前をつけて保存」を選択してください。WORDやメモ帳と同じですね。
すると、保存するファイル名とフォルダを選択するダイアログを表示するので、適当なファイル名をつけて「保存」をクリックしてください。

また、ファイルに保存したモーションを読み込む場合はOpenボタンボタン、もしくはメニューの「ファイル」→「開く」をクリックしてください。すると読み込むファイルを選択するダイアログを表示するので、読み込みたいファイルを選んで「開く」をクリックしてください。

ちなみに、WORDと同じように上書きボタンボタンをクリックしてもモーションをファイルに保存できます。ただし、この方法は「上書き保存」になるので、使用時には、前に作成したモーションを上書きして消してしまわないように注意してください。

あとがき

第一回、第二回と続いた「モーション作成 基本編」いかがでしたか?
具体的な操作方法などよりは、作業自体の仕組みに重きを置いて説明したので、細かい操作方法について判りにくい点があったかもしれません。そんな場合は、こちらの「RobovieMaker質問コーナー」にどんどん質問を書き込んでください。その他、RobovieMakerに関する質問なら何でもOKですよ。

ちなみに、本日の内容はRobovieMaker取扱説明書の「3-3-1.モーションを構成するポーズの作成」の後半から「3-3-3.モーションの保存/読み込み」までの内容に相当します。時間のある方はぜひ復習してみてください。

最新版のRobovieMaker取扱説明書はこちら

次回予告

今回作成したモーションは、なんかのっぺりした印象を受けませんか?それは、動きに「速さ」のメリハリが付いていないからです。
モーションを再生すると、最初から最後まで全てのポーズが一定の速度でゆっくり動作するので、なんとも単調に感じるのです。
そこで、次回は各ポーズの動きの「速さ」「遅さ」を設定する「遷移時間」について説明したいと思います。

では次回をお楽しみに。


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