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第13回 ポーズスライダの設定を変更する

年の瀬も迫ってまいりました。さすがにもう蚊は出ないと思います。というか出ないでください。
さて、今回もロボットとは関係なく、RobovieMaker自体の設定に関する説明です。

ポーズスライダを使い倒す

皆さんがこれまでモーションを作成するのに使い続けてきたポーズスライダですが、実は表示する位置や文 字の表記、フォントなど、様々な設定が可能になっています。
では、それらの設定はどうするのでしょうか?

まず、RobovieMakerを立ち上げ、設定を変更したいポーズスライダにマウスカーソルを合わせて右クリック してください。
すると、クリックしたポーズスライダが選択されてポップアップメニューが表示されるので、メニューの「 ポーズスライダのプロパティ」をクリックしてください。
すると、以下のダイアログを開きます。

ポーズスライダの設定ダイアログ
ポーズスライダのプロパティを設定するダイアログ

ダイアログ上部には設定を変更するポーズスライダの番号と名前が表示され、その下の各種項目で設定を変 更します。
それでは、設定の内容について細かく見ていきましょう。

とその前に、基本的な操作である設定の反映の仕方に軽く触れておきましょう。
ポーズスライダ一つの設定が完了したら、ダイアログ下の「適用」ボタンをクリックしてください。ボタン をクリックすると、ダイアログを閉じる前にすぐに画面に反映され、設定を確認できます。
また、ダイアログ上部の「設定するポーズスライダ」では設定を変更するポーズスライダを選択できますが 、「適用」をクリックせずにポーズスライダの変更を行うと、それまでの設定が全て無効になってしまうの で注意してください。

ポーズスライダの設定を適用する
一つのポーズスライダの設定を変更したら、必ず「適用」をクリックしてから別のポーズスライダの設 定を行う
「適用」をクリックしないと、先ほどの設定が無効になってしまう。

「テキスト設定」で文字の表示を変更する

ダイアログ中の「テキスト設定」の項目では、ポーズスライダの周辺に表示される名称や角度の値、左右の 文字列などに関する設定を行います。

テキスト設定の項目
「テキスト設定」では、ポーズスライダの名前やスライダ横の文字列の内容、また文字自体の字体や色 を設定できる

「スライダ名」には、ポーズスライダの名前を入力します。四角に収まる程度の文字数で入力してください 。
「スライダ横の文字列」は、「前」「後」「右」「左」など、ポーズスライダの動きに合わせてロボットの 関節が動く方向を記述します。

ポーズスライダのテキストの設定変更
ポーズスライダのタイトルや左右の文字を自由に変更。
ちなみに何も文字を入れないと、何も表示されなくなる

また、フォントや文字の色等も自由に変更できます。
フォントを変更する場合は「フォント」ボタンをクリックしてください。すると、フォントを設定するダイ アログが開きます。
このダイアログよりフォントの種類や色・サイズなどを変更できます。

フォントの設定変更
フォントは、PCにインストールされているものの中から選ぶ

「文字背景色」は、文字を表示している部分の背景の色です。基本は黒ですが、こちらも好きな色に変更で きます。文字が見やすいような色に設定してください。

とりあえず好きなようにテキスト設定を変更してみました。皆さんもPCの画面に合わせて好きに設定してく ださい。

ポーズスライダのテキストの設定変更
ポーズスライダをイメチェン

「数値設定」で角度の表示を変更する

「数値設定」では、ポーズスライダの値の表示などに関する設定を行います。

ここで改めてポーズスライダに注目してみましょう。
全てのポーズスライダには、モータを動かすものであれば角度が、音声を割り当てるものであれば音声のフ ァイル名が、それぞれ表示されていますね。
しかし、実はCPUボードにとっては、これらのポーズスライダの設定値はみんな同じ番号で管理されている のです。

ポーズスライダの持っている値の正体は、-32768から+32767の数値です。少しプログラムをかじった人なら 知っているかもしれませんが、いわゆる符号付16ビットの整数(signed short)ですね。
RobovieMakerでは、それを人間が見やすいように角度や音声ファイル名などに置き換えて表示しているわけ ですね。
例えば角度の場合、ポーズスライダの本来の値を+8192に合わせた時、それに対応するサーボモータの角度 「+36.0deg」を表示したり、また、「こんにちは.wav」の音声を0001番の番号に割り当てている場合、音声 のポーズスライダの値を+0001にしたときには、それに対応して「こんにちは.wav」というファイル名を表 示したりしています。

で、この「数値設定」の項目では、各ポーズスライダがポーズスライダの本来の数値を画面にどう変換して 表示するかについて設定しています。
ポーズスライダの数値の表示形式は、プロジェクト作成直後は、サーボモータは角度、音声はファイル名に 設定されており、ユーザの不自由が無い限り変更する必要もありませんが、少し専門的なことをしたい人な んかの場合は、角度よりも本来の値のまま表示する方が良い場合もあります。
例えば、「excelなどで逆運動学を計算して歩行モーションを作成し、その結果を各ポーズスライダに正確 に入れたい」という場合なんかがそうですね。

ちなみに、ポーズスライダの本来の値は、「可動範囲制限(下限〜上限)」の項目で設定できます。
プロジェクトを作成した直後は、可動範囲は、それぞれのポーズスライダの役割に応じて設定されています 。
例えば、サーボモータのポーズスライダの場合、市販のデジタルサーボモータなどを可動範囲ぎりぎりまで 動かすと脱力してしまうため、通常±20000〜25000位の範囲に設定します。
また、音声のポーズスライダの場合、負の値には音声を割り当てられず、またRobovieMakerの音声番号の範 囲は256までなので、可動範囲を0〜256に収めます。
他にも、拡張ボードなどを追加して、それを制御するポーズスライダを設定した場合、機器の種類に応じて 可動範囲も変更します。

可動範囲設定
ポーズスライダの本来の値の可動範囲は、数値設定の項目中の「可動範囲制限」から行う
設定範囲の最小・最大値は-32768〜+32767だが、サーボモータのポーズスライダなどの場合は、写真の ように限界まで数値が動かないように制限をする

また、後述の「スライダの位置/フラグ設定」で説明しますが、画面上のポーズスライダごとの原点(数値 を0として表示する場所)を、本来の値で0の場所か、現在の基準ポーズの値を0にするかの二通りを選択で きます。そのため、設定した可動範囲外の数値が表示されるような場合もありますが、ポーズスライダ本来 の値はちゃんと設定された可動範囲内に収まっています。
※基準ポー ズについては本連載第10回を参照してください。

数値の表示形式を変更する場合は、「書式」の項目から用意された形式を選びます。RobovieMakerに備わっ ている書式を一つずつ説明しましょう。各書式設定時のポーズスライダの参考画像も合わせてご参照くださ い。

●10進数・・・ポーズスライダの本来の数値を10進数で表示します
数値設定の書式を10進数に変更

●16進数・・・ポーズスライダの本来の数値を16進数で表示します。16進数についてはこちらのペ ージを見てください。
数値設定の書式を16進数に変更

●角度・・・ポーズスライダの本来の値を角度に変換して表示します。角度への変換については、 下の「対応表示角度」の設定が用いられ、現在のポーズスライダ本来の値から「対応表示角度」を割った数 が角度として表示されます。
数値設定の書式を角度に変更

●パーセント・・・ポーズスライダの本来の値の可動範囲に対して、下限〜上限を百分率(パーセ ンテージ)で表示します。ポーズスライダの原点を0%として、正、負のそれぞれに動く幅の合計が100%にな ります。
例えば数値の範囲が-50%〜+50%の場合もあれば、-25%〜+75%の場合もある、ということです。
数値設定の書式をパーセントに変更

●音声・・・ポーズスライダの本来の値に対して割り当てられた音声のファイル名を表示します。
数値設定の書式を音声に変更

「ステップ分解能」の項目は、ポーズスライダのスピンボタンやマウスのホイールなどを使用してポーズス ライダの値を動かした場合、一回動かすごとにポーズスライダの本来の値がどれだけ動くかを設定するもの です。
例えばステップ分解能の値が「128」の場合、一回スピンボタンをクリックするたびに、本来のポーズスラ イダの値に128が加減算されます。
この設定は、サーボモータの角度のように、可動範囲が広く、また大きく動いても問題ないポーズスライダ の場合はある程度大きめに、また、音声などのように可動範囲が狭く、また必ず1ずつ動かないと困るもの については1を設定します。

「小数点以下の桁数」は、書式を「角度」と「パーセント」にした場合に有効です。これらの数値は小数点 を含めて表示されるので、小数点第何位まで画面に表示するかをここで設定します。桁数は0〜2の範囲で選 択できます。

小数点とステップ分解能
「ステップ分解能」で、ポーズスライダのスピンボタンをクリックしたときに動く値の大きさを設定( ポーズスライダの本来の値単位で設定する)
「角度」などの小数部が加わる書式では、「小数点ステップ分解能」で画面に表示する小数点の桁数を 設定

ポーズスライダ同士で左右のペアを組む

連載第11 回を思い出しましょう。
ツールバーの左から右へボタン右から左へボタン左右反転ボタンの各ボタンは、ロボットの左右半 身をコピーしたり反転したりと非常に便利でしたね。
では、RobovieMakerはどうやってロボットの左右半身を区別しているのでしょう?
それが、この「左右設定」にあたります。

左右設定
「左右設定」では、ポーズスライダがロボットの右半身や左半身などのどれに属するか、また対となる ポーズスライダはどれかを設定する

「属性」では、各ポーズスライダがロボットの右半身、左半身などのいずれに属するのかを設定する項目で す。
「設定なし」は音声のように対となるポーズスライダが存在しないもの、「右」「左」はそれぞれロボット の右半身・左半身のどちらかに属するもの、とわかりますが、「中心」とは何でしょうか?

ここでロボットを良く見てください。Robovie-iの体の中心には、左右半身どちらにも属さないけれど、 左右反転ボタンボタンを押すとポーズが反転 する「腰ロール軸」がありますね。
そう、「中心」とは、このように体の中心に存在して、対となる軸は無いけれどポーズの反転などに関係の ある関節が当てはまります。
他にも「中心」に属する関節としては、体の中心を軸にして頭を回す「首ヨー軸」、肩や腰を回す「肩ヨー 軸」「腰ヨー軸」等があります。

Robovie-iの腰ロール軸
Robovie-iの腰ロール軸など、体の中心を通っていて、左右のポーズの反転が行われる軸は、左右設定で は「中心」の属性になる

「属性」でポーズスライダの属する分類を選んだ後に、「右」及び「左」に属するポーズスライダには、対 となるポーズスライダを設定する必要があります。「対となるスライダ」の項目で、対となるポーズスライ ダを選びましょう。
ちなみに、ここで対となるポーズスライダを設定すると、対に選ばれたポーズスライダの左右設定も、現在 設定したポーズスライダに合うよう、自動的に設定されます。

対となるポーズスライダの設定
属性が「右」「左」のポーズスライダは、必ず対となるスライダを選ぶ
対となるポーズスライダを選ぶと、選ばれた相手の左右設定も自動で行われる

ポーズスライダの表示位置や、全体の表示形式を変更する

「ポーズスライダの位置/フラグ設定」では、ポーズスライダの表示位置や全体の表示形式を設定します。
ポーズスライダの表示位置を変更する場合は「表示座標」を設定します。「X」には横方向の位置、「Y」に は縦方向の位置を入力してください。
なお、表示座標には必ず正の値を入力してください。また、RobovieMakerのWindowsからはみ出す位置に座 標を設定すると、自動的に表示範囲に収まる位置に修正されます。

ポーズスライダの表示位置の設定

ちなみに、ポーズスライダの表示位置を数字の入力で設定しようとすると、なかなか思った位置に動かせな いと思います。
そんな場合は、ポーズスライダを選択して、キーボードのSHIFTキーを押しながら選択したポーズスライダ を左クリックしてドラッグしてみてください。
このとき、スピンボタンやツマミなど、マウスの右クリックが反応する箇所をクリックするとうまくいかな いので注意してください。

すると、マウスの動きに合わせて選択したポーズスライダが動きます。
ちなみに、複数同時にポーズスライダを動かすこともできます。また、RobovieMakerの画面端に来た場合、 ポーズスライダが画面からはみ出さないように自動的に位置が補正されます。

ポーズスライダをドラッグして動かす
選択したポーズスライダを、キーボードのSHIFTを押しながらドラッグすることで、まとめて動かすこと が可能
スピンボタンやツマミ以外の場所をクリックして、選択が解除されないようにしてドラッグする

これで大雑把な位置を合わせた後、細かい位置を合わせるのに「表示座標」の設定を行うと良いです。

「表示座標」の設定の下にあるチェックボックスでは、ポーズスライダの全体的な表示形式や、状態の設定 を変更します。
と言っても余りピンとこないかもしれないので、項目ごとに説明したいと思います。

スライダ有効・・・ここにチェックがついたスライダは画面に表示され、このチェックを外すと画面からポーズスライダが消えます。いらないポーズスライダのチェックを外して消したり、逆に表示したいポーズスライダが出てきた場合、ダイアログ上部の「設定するポーズスライダ」から目的のポーズスライダを選んでチェックを入れてください。

表示反転・・・ポーズスライダの全体の表示方向を左右逆転します。この機能の使い道は、第11回の「複数のポーズスライダを同時にまとめて動かす」で説明していますね。

符号反転・・・ポーズスライダの数値のプラスとマイナスの表示を逆転します。

基準ポーズ相対値・・・この項目にチェックを入れていない場合は、ポーズスライダの本来の値が±0の場所が、画面の表示上でも0になりますが、この項目にチェックを入れた場合、例えば現在の基準ポーズの値が、ポーズスライダ本来の値で+4800だとすると、画面上で+4800の位置を±0とみなして表示されるようになります。
これにチェックを入れておけば、ロボットのポーズを基準ポーズに合わせた時に全てのポーズスライダの値が±0になり、また、モーション作成時に各関節が基準ポーズからどのくらい動いているのかを把握しやすくなります。

ポーズスライダ名表示・・・ポーズスライダの上に「スライダ名」で設定したポーズスライダの名前を表示するかどうかを選択します。このチェックを外すと、ポーズスライダの上に名前が表示されなくなります。

あとがき

さて、初級編でモーションの作成・オートデモや操作マップを説明し、中級編でRobovieMakerの便利な機能 について紹介してきました。
次は中級編最後、ここまで説明し切れなかった細かい小技、説明事項をまとめて説明したいと思います。
そのあとはいよいよ上級編、拡張ボードや変数、CPU内部の詳細設定など、RobovieMakerやVS-RC003のコア な部分にガンガン突っ込んで行きたいと思います。


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