二足歩行ロボットコミュニティサイト

※本データはRobovieMaker2用です。RobovieMaker2はこちらからダウンロードしてください。


RobovieMaker2講習第2回で解説している、演算ブロックと分岐ブロックを組み合わせたサンプルプログラムのモーションです。
このファイルには以下の三種類のモーションが含まれています。


・for文ループ
・二つの変数の比較
・平均値の算出



なお、これらのモーションに含まれるポーズデータはすべてサンプルです。実際の使用の際には演算ブロックと分岐ブロックのみコピーし、ポーズブロックの箇所には適切な動作を置き換えてください。

脚YAW軸を拡張したRB2000で使用できる、大股180度ターンのモーションです。

【参考ムービーはこちら】

動作の安定性を高めるため、若干ムービーのモーションから手直ししています。


注意として、今回はノーマルのRB2000に脚YAW軸の未拡張した機体で調整を行ないました。
19軸化セットなど別の拡張を行なった機体では、体重や重心の関係上調整が必要かもしれません。


ちなみに、おそらく代表的な失敗例は、動作開始/終了時にロボットが左右どちらかに倒れてしまう状況かと思います。

その場合は、2番,3番のポーズ、及び8番,9番のポーズで、軸足の脚ROLL軸を調整し、体の傾きを変えてみるとうまくいくかと思われます。

2008/1/21:記述の間違いを修正しました

2007/12/19:記述の間違い、表現のわかりにくい箇所を赤字で修正しました。また説明文がわかりやすいように文章の構成を変更しました。

2007/08/26:記述漏れや補足説明を加えました。
赤字の部分が加えられた部分となります。

RB2000に19軸化キットを搭載して拡張いただいておりますユーザーの皆様
大変お待たせいたしました。19軸化セット用のサンプルモーションを作成いたしました。
ノーマルのRB2000に脚ヨー軸と大腿ロール軸を追加したことにより
横歩きや旋回をスムーズに行うことができます。
今回作成したRB200019軸化セット用のモーションは以下の２つになります。

（１）ＰＳコントローラアナログスティック２本の操作で前進、後退、旋回、横歩き、カーブ走法などさまざまな移動モーションをリアルタイムに生成する
「全方向移動モーション」

動画はこちら
http://lets-robot.com/modules/x_movie/x_movie_view.php?cid=1&lid=201

（２）RB2000では実現不可能だった方向修正機能付高速横歩き、
「高速右横歩き」
※左高速横歩きはRobovie-Makerの鏡像反転ボタンをつかって、高速右横歩きと左右反対のポーズを作成し作ることができます。

動画はこちら
http://lets-robot.com/modules/x_movie/x_movie_view.php?cid=1&lid=202


今回のサンプルモーションの「全方向移動モーション」は新しくリリースされた
Robovie-Maker2ならではの「サーボモータ出力式の拡張設定を合計４種類まで設定できる」機能を贅沢に使ったモーションです。
アナログスティックを使ったヘリコプターのような操作感覚をお楽しみ下さい。

「サーボモータ出力式の拡張設定」についてはこちら↓
http://lets-robot.com/modules/roboviemaker2/index.php?id=32





注意：

本モーション「全方向移動モーション」「高速右横歩き」は通常のRB2000のサンプルモーションより歩行速度を速くしております。
そのためモーターに負担がかかりやすいため、サーボモータが熱くなりすぎていないか確認しながら、モーションを再生して下さい。

「高速右横歩きモーション」は大腿ロール軸に負担をかけます。正しい使用方法を行なっていても、
使用中大腿ロール軸のサーボモータのギアが欠ける場合があります。ギアが書けた場合は、別売りの新しいギアをお買い求めいただき、交換してください。

2007/08/26:追記
RB2000　19軸化キットのマニュアルに記載しております左右肘ROLL軸の基準ポーズの設定を必ず行って下さい。
マニュアルは下記URLからもダウンロードいただけます。
http://lets-robot.com/modules/mydownloads/singlefile.php?cid=3&lid=15

詳しくは下記URLのzipファイルを解凍し、中の「RB2000　19軸化セット.pdf」の2ページ目5.をご参照下さい。






●前準備

このモーションを再生する前に、以下を行なってください
・PCにRobovieMaker2をインストールし、ロボットのファームウェアのバージョンもVer.1 rev.4以降にアップデートする
今回は、一つのサーボモータにジャイロとアナログスティックの二つの値をフィードバックさせているため、サーボモータ出力式に割り当てられる変数の種類が拡張されたRobovieMaker2が必要となります。更に、RobovieMaker2で追加された「項の有効条件」の機能も使用しています。
RobovieMaker2やファームウェアはこちらのwebサイトで無償公開しています。



・RB2000 19軸化セットを機体に追加する
本モーションはRB2000にオプションの19軸化セットを追加した機体専用のモーションとなります。

また、本モーションはジャイロセンサを搭載した状態で動作確認を行っております。なるべくならジャイロセンサを搭載してください。
ジャイロセンサが無くても動作自体は可能ですが、転倒する確立が高くなってしまうと思われます。

・ ジャイロセンサを搭載している場合は、「サーボモータ選択」のCN1-5,CN1-6,CN2-5,CN2-6を以下の値に設定して下さい。

・ 左足首ピッチ軸(CN1-5)：v1=31,v2=132,k=220
・ 右足首ピッチ軸(CN2-5)：v1=31,v2=132,k=-220
・ 左足首ロール軸(CN1-6)：v1=32,v2=133,k=-220
・ 右足首ロール軸(CN2-6)：v1=32,v2=133,k=-220


・ 左足首ピッチ軸(CN1-5)：+ [ 220 ] * Va1[ 31 ]/256 * Vb1[132 ]/256 ＜常に有効＞
・ 右足首ピッチ軸(CN2-5)：+ [-220 ] * Va1[ 31 ]/256 * Vb1[132 ]/256 ＜常に有効＞
・ 左足首ロール軸(CN1-6)：+ [-220 ] * Va1[ 32 ]/256 * Vb1[133 ]/256 ＜常に有効＞
・ 右足首ロール軸(CN2-6)：+ [-220 ] * Va1[ 32 ]/256 * Vb1[133 ]/256 ＜常に有効＞



最後に適用ボタンを押してください。
※ ジャイロセンサの使い方は以下のページを参考にして下さい。
http://lets-robot.com/modules/roboviemaker2/index.php?id=18

●ポーズスライダの設定

続いて、ゲインに使用するポーズスライダを有効に設定します。
メニューより「ポーズ」→「ポーズスライダのプロパティ...」をクリックして以下のダイアログを開いてください。








ダイアログ下部の「スライダの位置/フラグ設定」の項目に含まれる「スライダ有効」にチェックを入れると、スライダを使用する設定となりポーズエリアに新しいポーズスライダが追加されます。

ダイアログ上部の「設定するポーズスライダ」より先ほど補間タイプの設定を行なった31,32,42,43,45,46,47,48,49,50,51,52,53の各番号を選択し、「スライダ有効」にチェックを入れてください。
注意として、一つのポーズスライダの設定を変更するたびにダイアログの「適用」をクリックして設定を適用してください。

また42番以降のポーズスライダの名前は以下のように設定して下さい。※31,32のポーズスライダは名前が決まっているため、設定する必要がありません

(42)42:右YAW軸ゲイン（右足YAW軸のアナログスティックの効き具合を調整します）
(43)43:左YAW軸ゲイン（左足YAW軸のアナログスティックの効き具合を調整します）
※42,43は旋回動作の効き具合を調整しています。

(47)47:左PITCH軸ゲイン（左足首、左大腿PITCH軸のアナログスティックの効き具合を調整します）
(48)48:右PITCH軸ゲイン（右足首、右大腿PITCH軸のアナログスティックの効き具合を調整します）
※47,48は前進後退の際の歩幅を決めています。

(49)49:左右大腿PITCH専用ゲイン（足首、右大腿PITCH軸左右大腿ピッチ軸のアナログスティックの効き具合を調整します）
※49は前進の際は前重心、後退の際は後ろ重心にするための調整をしています。

(50)50:左横歩き左足ROLL軸ゲイン（右足YAW軸のアナログスティックの効き具合を調整します）
(51)51:左横歩き右足ROLL軸ゲイン（右足YAW軸のアナログスティックの効き具合を調整します）
※50,51は左横歩きの際の歩幅を決めています。

(52)52:右横歩き左足ROLL軸ゲイン（右足YAW軸のアナログスティックの効き具合を調整します）
(53)53:右横歩き右足ROLL軸ゲイン（右足YAW軸のアナログスティックの効き具合を調整します）
※52,53は右横歩きの際の歩幅を決めています


ポーズエリアに追加されたポーズスライダはSHIFTキーを押しながらマウスでドラッグして見やすい位置に動かしてください。


●サーボモータ出力式の設定

続いて、サーボモータの出力式を設定してください。
サーボモータ出力では、モータにアナログスティックの傾きとジャイロセンサの値をフィードバックさせます。
本項目に関する内容はこちらでも詳しく解説しています。


サーボモータ出力式の設定は、RobovieMaker2よりロボットと通信を開始し、メニューの「プロジェクトの設定」→「CPUの設定」をクリックします。
クリックするとダイアログを開くので、ダイアログ上部の「サーボモータ出力」のタブインデックスをクリックし、ダイアログの内容を下記のように切り替えてください。




ダイアログ中の枠線で囲まれた箇所を設定変更します。

ダイアログ上部の「サーボモータ選択」の項目で該当するサーボモータを選択し、各関節の設定を下記の通りに変更してください。

CN1-1(00) 左大腿ロール
+ [ 250 ] * Va1[ 52 ]/256 * Vb1[ 246 ]/256 ＜Vb[n]>=0＞
+ [ 250 ] * Va2[ 50 ]/256 * Vb2[ 246 ]/256 ＜Vb[n]<=0＞

CN1-2(01) 左大腿ピッチ
+ [ 200 ] * Va1[ 47 ]/256 * Vb1[ 247 ]/256 ＜常に有効＞
+ [ 50 ] * Va2[ 49 ]/256 * Vb2[ 247 ]/256 ＜Vb[n]>=0＞

CN1-5(04) 左足首ピッチ
+ [ 220 ] * Va1[ 31 ]/256 * Vb1[ 132 ]/256 ＜常に有効＞ジャイロセンサの設定は「●前準備」項目で完了したため改めて行わなくてよい
+ [ 200 ] * Va2[ 47 ]/256 * Vb2[ 247 ]/256 ＜常に有効＞

CN1-6(05) 左足首ロール

+ [-220 ] * Va1[ 32 ]/256 * Vb1[ 133 ]/256 ＜常に有効＞ジャイロセンサの設定は「●前準備」項目で行ったため改めて行わなくてよい
+ [ 250 ] * Va2[ 52 ]/256 * Vb2[ 246 ]/256 ＜Vb[n]>=0＞
+ [ 250 ] * Va3[ 50 ]/256 * Vb3[ 246 ]/256 ＜Vb[n]<=0＞

CN2-1(06) 右大腿ロール
+ [-250 ] * Va1[ 53 ]/256 * Vb1[ 246 ]/256 ＜Vb[n]>=0＞
+ [-250 ] * Va2[ 51 ]/256 * Vb2[ 246 ]/256 ＜Vb[n]<=0＞

CN2-2(07) 右大腿ピッチ
+ [ 200 ] * Va1[ 48 ]/256 * Vb1[ 247 ]/256 ＜常に有効＞
+ [ -50 ] * Va2[ 49 ]/256 * Vb2[ 247 ]/256 ＜Vb[n]>=0＞

CN2-5(10) 右足首ピッチ

+ [-220 ] * Va1[ 31 ]/256 * Vb1[ 132 ]/256 ＜常に有効＞ジャイロセンサの設定は「●前準備」項目で行ったため改めて行わなくてよい
+ [ 200 ] * Va2[ 48 ]/256 * Vb2[ 247 ]/256 ＜常に有効＞

CN2-6(11) 右足首ロール

+ [-220 ] * Va1[ 32 ]/256 * Vb1[ 133 ]/256 ＜常に有効＞ジャイロセンサの設定は「●前準備」項目で行ったため改めて行わなくてよい
+ [-250 ] * Va2[ 53 ]/256 * Vb2[ 246 ]/256 ＜Vb[n]>=0＞
+ [-250 ] * Va3[ 51 ]/256 * Vb3[ 246 ]/256 ＜Vb[n]<=0＞

CN5-1(24) 左大腿ヨー軸
+ [ 150 ] * Va1[ 43 ]/256 * Vb1[ 244 ]/256 ＜常に有効＞
+ [ 5000] * Va2[ 246 ]/256 * Vb2[ 244 ]/256 ＜常に有効＞

CN5-6(29) 右大腿ヨー軸
+ [ 150 ] * Va1[ 42 ]/256 * Vb1[ 244 ]/256 ＜常に有効＞
+ [-5000] * Va2[ 246 ]/256 * Vb2[ 244 ]/256 ＜常に有効＞

2007/08/26:追記
CN3-1(12) 左肩PITCH軸
+ [ 300 ] * Va1[ 47 ]/256 * Vb1[ 247 ]/256 ＜常に有効＞

CN4-1(18) 右肩PITCH軸
+ [ 300 ] * Va1[ 47 ]/256 * Vb1[ 247 ]/256 ＜常に有効＞







ここまでの設定が完了したら、ダイアログの「適用」をクリックして設定を適用してください。





●ポーズスライダの補間設定

サーボ出力式の設定が完了したら、続いてダイアログの「CPUの設定」のタブインデックスをクリックしてダイアログを下図の内容に切り替えてください。



ここで、枠線で囲まれた内容を設定変更し、ポーズ中のゲインに使用するポーズスライダの補間方法を選択します。
「ポーズスライダの番号」の項目で31,32,42,43
,45,46,47,48,49,50,51,52,53の各番号を設定し、それらをすべて「1.三次曲線補間」の設定に変更してください。

ここまでの設定が完了したら、ダイアログの「適用」をクリックして設定を適用し、ダイアログを閉じてください。









●設定の書き込み

ここまでの設定が完了したら、メニューの「プロジェクトの設定」→「モードスイッチ/音声の設定・書き込み...」をクリックしてCPUボードのROMに設定を書き込んでください。
またこの時に、ダウンロードした足踏み歩行モーションを操作マップに割り当て一緒に書き込むと良いです。
お勧めのボタン配置はL2ボタン＝「全方向移動モーション」、R1ボタン＝「高速右横歩き」です。





●操作方法

操作方法について説明します。
まず、捜査を開始する前に必ずコントローラのアナログスティックを有効にしてください。
例えばHORIの「ワイヤレスアナ振TRUBO2」の場合、コントローラ中央の「ANALOG」ボタンを押して赤いランプを光らせるとアナログスティックが有効になります。

「全方向移動モーション（19軸化セット専用）.txt」を割り当てたボタンを押すとロボットがその場で足踏みを開始し、アナログスティックを倒すとロボットが移動します。
左のアナログスティックを前後に倒すと、傾きに応じてロボットが前進・後退します。
左のアナログスティックを左右に倒すと、傾きに応じてロボットが左右横歩きを行います。
右のアナログスティックを左右に倒すと、傾きに応じてロボットが左右に旋回します。

操縦のコツとしては、いきなり端まで倒してしまうのではなく徐々に倒すなどして傾きを変えていくことです。
車の運転のように、いきなり大きくハンドルを切ってしまうと転倒したりする可能性があるので、ゆっくり操縦するようにしてください。

「高速右横歩き（19軸化セット専用）.txt」を割り当てたボタンを押すとロボットが横歩きを開始し、アナログスティックを倒すと倒した方向の逆方向に方向修正します。
※逆方向ではなくアナログスティックを倒した方向に方向修正したい場合は、
２〜４番目のポーズブロックの42番のポーズスライダの値を+60.0degから-60.0deg、43番のポーズスライダの値を-60.0degから+60.0degに修正して下さい。

RB2000を19軸化した場合の起き上がりモーションです。

うつ伏せ2種類と仰向け1種類の起き上がりモーションを収録しています。


「うつ伏せ起き上がり.txt」はうつ伏せからの起き上がりモーションです。
04のポーズで前重心の状態から徐々に後ろ重心に移しており、モーションに失敗して前に倒れる場合は、04のポーズの遷移時間を長くしてください。


「うつ伏せ開脚起き上がり.txt」はうつ伏せから開脚して起き上がるモーションです。
06と07のポーズで勢いをつけて上体を起こしています。


「仰向け起き上がり.txt」は仰向けから起き上がるモーションです。

お待たせしました。

質問掲示板でリクエストのありました、RB2000脚ヨー軸追加版のスラローム歩行データを公開します。
※ノーマルRB2000の旋回歩行のように、こちらのモーションもジャイロセンサを搭載した状態で調整を行なっておりますのでご了承ください。

モーションデータをダウンロードした後に、CPUボードの設定とポーズスライダの設定

まず、「CPUの設定」ダイアログの「サーボモータ出力」で、下記のように脚ヨー軸に右アナログスティックの左右の傾きを反映させる設定をしてください。
・CN5-1(左足ヨー軸)　v1=43,v2=244,k=150
・CN5-6(右足ヨー軸)　v1=42,v2=244,k=150

また、ジャイロセンサの設定は下記の通り、ノーマルRB2000のものと同じです。
・左足首ピッチ軸(CN1-5)：v1=31,v2=132,k=220
・右足首ピッチ軸(CN2-5)：v1=31,v2=132,k=-220
・左足首ロール軸(CN1-6)：v1=32,v2=133,k=-220
・右足首ロール軸(CN2-6)：v1=32,v2=133,k=-220

設定したら「適用」をクリックしてください。

次に「CPUの設定」ダイアログの「CPUの設定」の項目より、アナログスティックのゲインに使用するポーズスライダの補間設定を行ないます。
ヨー軸スラロームの場合、ゲインは右足ヨー軸に42、左足ヨー軸に43のポーズスライダをそれぞれ使用します。
ダイアログの「補間設定」の項目より、この二つのポーズスライダの補間タイプを「三次曲線補間」にしてください。

こちらも、設定したら「適用」をクリックしてください。
設定を適用したらダイアログを閉じてください。



続いて、ポーズエリアからアナログスティックのゲインのポーズスライダに関する設定を行ないます。
ポーズスライダのプロパティダイアログを開き、42番と43番のポーズスライダについて以下のように設定してください。
・「スライダの位置/フラグ設定」で、「スライダ有効」にチェックを入れる
・「数値設定」で、書式を「角度(deg)」、可動範囲制限を「-23326〜23326」、対応表示角度を「218.0」、ステップ分解能を「109」に設定する
・「テキスト設定」で、42に「右足ゲイン」、43に「左足ゲイン」のように適切な名前をつける

あとは、操作マップの設定で、歩行のモーションにダウンロードしたモーションを設定してロボットにデータを書き込めば完了です。


このモーションは比較的旋回量が大きいので、実際の操縦時には少しずつ傾けながら調整する感じになります。

※このモーションはジャイロセンサ必須です。また、ノーマルのRB2000用に調整されたモーションなので、軸を拡張した期待では若干調整が必要な場合があります。


RB2000の2on2の動画などでも使用されている、ジャイロセンサ搭載機用にチューンされたシュートモーションです。

ジャイロセンサを搭載すると片足立ちのバランスが安定するため、「片足立ち」→「脚上げ」→「振り」の一連の動きを通常のシュートよりも速く出すことができます。

ヨー軸スラロームと合わせて、せっかくなのでヨー軸拡張用の起き上がりモーションをアップロードします。
（19軸化の方は19軸用の起き上がりモーションをダウンロードしてください）

基本はサンプルのうつ伏せ起き上がりモーションと同じですが、開脚して少し足裏を体の重心よりに近づけています。

RB2000の2on2の動画などで使用している高速その場旋回モーションです。

RB2000のその場旋回の動作「前後に開脚」＞「脚を閉じる」を、極力速く且つ少ないポーズで行なっており、非常に高速で旋回できます。

RB2000用の自律バトルモーションサンプルです。

今回のプログラムでは、こちらの動画で公開しているアルゴリズムとほぼ同じ動作を行います。


※本モーションは、ロボットごとの個体差や動作環境の違いで、動作の成功確立が非常に大きく変わります。そのため、基本的にお使いの状況に合わせて調整をしないと正しく動きません。調整の方法については、下記の説明やリンク先の記事などを参照してください。


また、RB2000自体の改造については、RobovieMaker講座の「第7回　自律バトルモーションの作成（前編）」を参照してください。

プログラム自体の構造については、RobovieMaker講座の中で詳しく説明していきます。


●ファイルのコピー場所

ダウンロードしたファイルを解凍すると、中に「自律バトル用モーション」「自律バトル用音声」の二つのフォルダが入っています。
「自律バトル用モーション」はRB2000のロボットプロジェクトの「RB2000モーション」のフォルダにコピーしてください。
「自律バトル用音声」はRB2000のロボットプロジェクトの「RB2000音声ファイル」のフォルダにコピーしてください。


●音声の設定

今回のプログラムでは、ロボットの状態をユーザが把握しやすいように、ロボットが選択した行動を番号で音声出力します。
そのため、「自律バトル用音声」に含まれる音声ファイルをロボット本体に書き込んでください。
音声がなくても動作自体に支障はありませんが、プログラムの理解を深めるためにも正しく音声が出力されるように設定することをお勧めします。


●サーボモータ出力式の設定

今回のプログラムでは、探査ルーチンの際に首のサーボモータに対して変数演算で角度値をオフセットさせています。
この方法により、ターゲットとの角度をより正確に取得できます。

これに関する設定方法は下記の通りです。


図のようにCN5-3のサーボモータに対して、設定式の項1を「+ 256 * Va1[ 77 ]/256 * Vb1[ 78 ]/256」に変更してください。


なお、今回のプログラムでは、上記を含め「77」「78」「79」「80」の各ユーザ変数を使用しています。現在これらの変数を他の目的で使用している場合は、干渉しないように設定を変更してください。



●プログラムの書き込み・実行

上記設定がすべて完了したら、「自律バトル操作マップV2.rsc」の操作マップを通常通りロボットに書き込みます。
ロボットに書き込んだプログラムを実行する場合は、ロボットを直立させた状態で電源スイッチをONにし、ゲームパッドからサーボモータをONにしてください。
ロボットが起動するとアイドリングに割り当てたターゲット探査モーションを開始します。
ターゲットを検出すると距離や位置に応じて旋回・接近・攻撃などの行動を選択します。

また、ターゲットが見つからなければ首を回したり旋回するなどして別の場所を探査します。

また、転倒した場合は加速度センサによって検出し、自動的に起き上がります。



●プログラムの調整

センサや機体の動作には個体差が激しいため、ダウンロードしたプログラムをそのまま実行してもうまく動作しない可能性があります。
その場合、センサの閾値などを調整する必要があります。

自律動作の場合、正常に動作させるための要因が非常に多いため、一概に「この部分を変更する」という説明は困難ですが、ある程度要点をまとめ、具体的な調整の目安を下記に説明します。


・PSDセンサの反応距離の調整

変数78にはPSDセンサの距離が返ってきます。
こちらの変数の値を参照して行動を決めるのは「自律探査モーション.txt」のモーションです。
目の前にターゲットがあるのに近づこうとしたり、逆にターゲットが遠いのに攻撃しようとしたりする場合は、このモーションに含まれる変数146を用いた条件分岐の値を調整してください。
調整の際には、ロボットとターゲットの位置を実際に反応させたい距離に合わせてセンサ値を計測してください。


・起き上がりモーションの設定

転倒しても起き上がりモーションを再生しなかったり、逆に通常の状態でも起き上がりモーションが暴発してしまう場合、加速度センサの閾値が正しくない場合があります。
操作マップV2の設定画面より「うつ伏せ起き上がり」「仰向け起き上がり」の各モーションの発動条件に対して、お使いのロボットが転倒した場合の加速度センサの値を調べて数値を再設定してください。
また、これに合わせて「仰向け起き上がり（自律用）.txt」「うつぶせ起き上がり（自律用）.txt」のモーションファイル内にも同様に加速度センサによるモーション発動の条件分岐があるため、調べたセンサ値に書き換えてください。


同様に、横倒しからの復帰も動作がうまくいかない場合も上記の方法で調整してください。



●モーションの差し替え

操作マップの設定を見ると、ロボットが実際に実行する動作は、別のモーションファイルでマップに登録されているものであることがわかると思います。
そのため、操作マップの「参照変数80が??と同一である」という条件のモーションファイルを差し替えることで、自作のモーションを自律動作に組み込むことも可能です。
ただし、その場合組み込むモーションに「変数80に0を代入する」という演算ブロックを入れてください。
これを入れなければ、一度そのモーションが発動したら永久にそのモーション発動を繰り返す場合があります。




●キャンセル設定について

自律動作中は、基本的にキャンセルが発生しないようにします（ただし、あらかじめキャンセル設定をしている起き上がりモーションは特別です。詳細説明はここでは省きます）。
自律動作は人間が状況を瞬時に判断してロボットの体勢を立て直すことができないため、キャンセルを設定していると、急なモーション切り替えでロボットが転倒したり、見当違いの動作を行う可能性があります。

RB2000の直立状態からパンチを出すモーションです。

構えを含んだ本格的な格闘モーションは後ほどアップロードする予定ですのでしばらくお待ちください。