2008/1/21:記述の間違いを修正しました2007/12/19:記述の間違い、表現のわかりにくい箇所を赤字で修正しました。また説明文がわかりやすいように文章の構成を変更しました。2007/08/26:記述漏れや補足説明を加えました。
赤字の部分が加えられた部分となります。RB2000に19軸化キットを搭載して拡張いただいておりますユーザーの皆様
大変お待たせいたしました。19軸化セット用のサンプルモーションを作成いたしました。
ノーマルのRB2000に脚ヨー軸と大腿ロール軸を追加したことにより
横歩きや旋回をスムーズに行うことができます。
今回作成したRB200019軸化セット用のモーションは以下の2つになります。
(1)PSコントローラアナログスティック2本の操作で前進、後退、旋回、横歩き、カーブ走法などさまざまな移動モーションをリアルタイムに生成する
「全方向移動モーション」
動画はこちら
http://lets-robot.com/modules/x_movie/x_movie_view.php?cid=1&lid=201(2)RB2000では実現不可能だった方向修正機能付高速横歩き、
「高速右横歩き」
※左高速横歩きはRobovie-Makerの鏡像反転ボタンをつかって、高速右横歩きと左右反対のポーズを作成し作ることができます。
動画はこちら
http://lets-robot.com/modules/x_movie/x_movie_view.php?cid=1&lid=202今回のサンプルモーションの「全方向移動モーション」は新しくリリースされた
Robovie-Maker2ならではの「サーボモータ出力式の拡張設定を合計4種類まで設定できる」機能を贅沢に使ったモーションです。
アナログスティックを使ったヘリコプターのような操作感覚をお楽しみ下さい。
「サーボモータ出力式の拡張設定」についてはこちら↓
http://lets-robot.com/modules/roboviemaker2/index.php?id=32注意:
本モーション「全方向移動モーション」「高速右横歩き」は通常のRB2000のサンプルモーションより歩行速度を速くしております。
そのためモーターに負担がかかりやすいため、サーボモータが熱くなりすぎていないか確認しながら、モーションを再生して下さい。
「高速右横歩きモーション」は大腿ロール軸に負担をかけます。正しい使用方法を行なっていても、
使用中大腿ロール軸のサーボモータのギアが欠ける場合があります。ギアが書けた場合は、別売りの新しいギアをお買い求めいただき、交換してください。
2007/08/26:追記
RB2000 19軸化キットのマニュアルに記載しております左右肘ROLL軸の基準ポーズの設定を必ず行って下さい。
マニュアルは下記URLからもダウンロードいただけます。
http://lets-robot.com/modules/mydownloads/singlefile.php?cid=3&lid=15
詳しくは下記URLのzipファイルを解凍し、中の「RB2000 19軸化セット.pdf」の2ページ目5.をご参照下さい。●前準備
このモーションを再生する前に、以下を行なってください
・PCにRobovieMaker2をインストールし、ロボットのファームウェアのバージョンもVer.1 rev.4以降にアップデートする
今回は、一つのサーボモータにジャイロとアナログスティックの二つの値をフィードバックさせているため、サーボモータ出力式に割り当てられる変数の種類が拡張されたRobovieMaker2が必要となります。更に、RobovieMaker2で追加された「項の有効条件」の機能も使用しています。
RobovieMaker2やファームウェアはこちらのwebサイトで無償公開しています。
・RB2000 19軸化セットを機体に追加する
本モーションはRB2000にオプションの19軸化セットを追加した機体専用のモーションとなります。
また、本モーションはジャイロセンサを搭載した状態で動作確認を行っております。なるべくならジャイロセンサを搭載してください。
ジャイロセンサが無くても動作自体は可能ですが、転倒する確立が高くなってしまうと思われます。
・ ジャイロセンサを搭載している場合は、「サーボモータ選択」のCN1-5,CN1-6,CN2-5,CN2-6を以下の値に設定して下さい。
・ 左足首ピッチ軸(CN1-5):v1=31,v2=132,k=220
・ 右足首ピッチ軸(CN2-5):v1=31,v2=132,k=-220
・ 左足首ロール軸(CN1-6):v1=32,v2=133,k=-220
・ 右足首ロール軸(CN2-6):v1=32,v2=133,k=-220
・ 左足首ピッチ軸(CN1-5):+ [ 220 ] * Va1[ 31 ]/256 * Vb1[132 ]/256 <常に有効>
・ 右足首ピッチ軸(CN2-5):+ [-220 ] * Va1[ 31 ]/256 * Vb1[132 ]/256 <常に有効>
・ 左足首ロール軸(CN1-6):+ [-220 ] * Va1[ 32 ]/256 * Vb1[133 ]/256 <常に有効>
・ 右足首ロール軸(CN2-6):+ [-220 ] * Va1[ 32 ]/256 * Vb1[133 ]/256 <常に有効>
最後に適用ボタンを押してください。
※ ジャイロセンサの使い方は以下のページを参考にして下さい。
http://lets-robot.com/modules/roboviemaker2/index.php?id=18●ポーズスライダの設定
続いて、ゲインに使用するポーズスライダを有効に設定します。
メニューより「ポーズ」→「ポーズスライダのプロパティ...」をクリックして以下のダイアログを開いてください。

ダイアログ下部の「スライダの位置/フラグ設定」の項目に含まれる「スライダ有効」にチェックを入れると、スライダを使用する設定となりポーズエリアに新しいポーズスライダが追加されます。
ダイアログ上部の「設定するポーズスライダ」より
先ほど補間タイプの設定を行なった31,32,42,43
,45,46,47,48,49,50,51,52,53の各番号を選択し、「スライダ有効」にチェックを入れてください。
注意として、一つのポーズスライダの設定を変更するたびにダイアログの「適用」をクリックして設定を適用してください。
また42番以降のポーズスライダの名前は以下のように設定して下さい。
※31,32のポーズスライダは名前が決まっているため、設定する必要がありません(42)
42:右YAW軸ゲイン(右足YAW軸のアナログスティックの効き具合を調整します)
(43)
43:左YAW軸ゲイン(左足YAW軸のアナログスティックの効き具合を調整します)
※42,43は旋回動作の効き具合を調整しています。
(47)
47:左PITCH軸ゲイン(左足首、左大腿PITCH軸のアナログスティックの効き具合を調整します)
(48)
48:右PITCH軸ゲイン(右足首、右大腿PITCH軸のアナログスティックの効き具合を調整します)
※47,48は前進後退の際の歩幅を決めています。
(49)
49:左右大腿PITCH専用ゲイン(
足首、右大腿PITCH軸左右大腿ピッチ軸のアナログスティックの効き具合を調整します)
※49は前進の際は前重心、後退の際は後ろ重心にするための調整をしています。
(50)
50:左横歩き左足ROLL軸ゲイン(右足YAW軸のアナログスティックの効き具合を調整します)
(51)
51:左横歩き右足ROLL軸ゲイン(右足YAW軸のアナログスティックの効き具合を調整します)
※50,51は左横歩きの際の歩幅を決めています。
(52)
52:右横歩き左足ROLL軸ゲイン(右足YAW軸のアナログスティックの効き具合を調整します)
(53)
53:右横歩き右足ROLL軸ゲイン(右足YAW軸のアナログスティックの効き具合を調整します)
※52,53は右横歩きの際の歩幅を決めています
ポーズエリアに追加されたポーズスライダはSHIFTキーを押しながらマウスでドラッグして見やすい位置に動かしてください。
●サーボモータ出力式の設定
続いて、サーボモータの出力式を設定してください。
サーボモータ出力では、モータにアナログスティックの傾きとジャイロセンサの値をフィードバックさせます。
本項目に関する内容はこちらでも詳しく解説しています。
サーボモータ出力式の設定は、RobovieMaker2よりロボットと通信を開始し、メニューの「プロジェクトの設定」→「CPUの設定」をクリックします。
クリックするとダイアログを開くので、ダイアログ上部の「サーボモータ出力」のタブインデックスをクリックし、ダイアログの内容を下記のように切り替えてください。

ダイアログ中の枠線で囲まれた箇所を設定変更します。
ダイアログ上部の「サーボモータ選択」の項目で該当するサーボモータを選択し、各関節の設定を下記の通りに変更してください。
CN1-1(00) 左大腿ロール
+ [ 250 ] * Va1[ 52 ]/256 * Vb1[ 246 ]/256 <Vb[n]>=0>
+ [ 250 ] * Va2[ 50 ]/256 * Vb2[ 246 ]/256 <Vb[n]<=0>
CN1-2(01) 左大腿ピッチ
+ [ 200 ] * Va1[ 47 ]/256 * Vb1[ 247 ]/256 <常に有効>
+ [ 50 ] * Va2[ 49 ]/256 * Vb2[ 247 ]/256 <Vb[n]>=0>
CN1-5(04) 左足首ピッチ
+ [ 220 ] * Va1[ 31 ]/256 * Vb1[ 132 ]/256 <常に有効>ジャイロセンサの設定は「●前準備」項目で完了したため改めて行わなくてよい+ [ 200 ] * Va2[ 47 ]/256 * Vb2[ 247 ]/256 <常に有効>
CN1-6(05) 左足首ロール
+ [-220 ] * Va1[ 32 ]/256 * Vb1[ 133 ]/256 <常に有効>ジャイロセンサの設定は「●前準備」項目で行ったため改めて行わなくてよい+ [ 250 ] * Va2[ 52 ]/256 * Vb2[ 246 ]/256 <Vb[n]>=0>
+ [ 250 ] * Va3[ 50 ]/256 * Vb3[ 246 ]/256 <Vb[n]<=0>
CN2-1(06) 右大腿ロール
+ [-250 ] * Va1[ 53 ]/256 * Vb1[ 246 ]/256 <Vb[n]>=0>
+ [-250 ] * Va2[ 51 ]/256 * Vb2[ 246 ]/256 <Vb[n]<=0>
CN2-2(07) 右大腿ピッチ
+ [ 200 ] * Va1[ 48 ]/256 * Vb1[ 247 ]/256 <常に有効>
+ [ -50 ] * Va2[ 49 ]/256 * Vb2[ 247 ]/256 <Vb[n]>=0>
CN2-5(10) 右足首ピッチ
+ [-220 ] * Va1[ 31 ]/256 * Vb1[ 132 ]/256 <常に有効>ジャイロセンサの設定は「●前準備」項目で行ったため改めて行わなくてよい+ [ 200 ] * Va2[ 48 ]/256 * Vb2[ 247 ]/256 <常に有効>
CN2-6(11) 右足首ロール
+ [-220 ] * Va1[ 32 ]/256 * Vb1[ 133 ]/256 <常に有効>ジャイロセンサの設定は「●前準備」項目で行ったため改めて行わなくてよい+ [-250 ] * Va2[ 53 ]/256 * Vb2[ 246 ]/256 <Vb[n]>=0>
+ [-250 ] * Va3[ 51 ]/256 * Vb3[ 246 ]/256 <Vb[n]<=0>
CN5-1(24) 左大腿ヨー軸
+ [ 150 ] * Va1[ 43 ]/256 * Vb1[ 244 ]/256 <常に有効>
+ [ 5000] * Va2[ 246 ]/256 * Vb2[ 244 ]/256 <常に有効>
CN5-6(29) 右大腿ヨー軸
+ [ 150 ] * Va1[ 42 ]/256 * Vb1[ 244 ]/256 <常に有効>
+ [-5000] * Va2[ 246 ]/256 * Vb2[ 244 ]/256 <常に有効>
2007/08/26:追記
CN3-1(12) 左肩PITCH軸
+ [ 300 ] * Va1[ 47 ]/256 * Vb1[ 247 ]/256 <常に有効>
CN4-1(18) 右肩PITCH軸
+ [ 300 ] * Va1[ 47 ]/256 * Vb1[ 247 ]/256 <常に有効>
ここまでの設定が完了したら、ダイアログの「適用」をクリックして設定を適用してください。
●ポーズスライダの補間設定
サーボ出力式の設定が完了したら、続いてダイアログの「CPUの設定」のタブインデックスをクリックしてダイアログを下図の内容に切り替えてください。

ここで、枠線で囲まれた内容を設定変更し、ポーズ中のゲインに使用するポーズスライダの補間方法を選択します。
「ポーズスライダの番号」の項目で31,32,42,43
,45,46,47,48,49,50,51,52,53の各番号を設定し、それらをすべて「1.三次曲線補間」の設定に変更してください。
ここまでの設定が完了したら、ダイアログの「適用」をクリックして設定を適用し、ダイアログを閉じてください。
●設定の書き込み
ここまでの設定が完了したら、メニューの「プロジェクトの設定」→「モードスイッチ/音声の設定・書き込み...」をクリックしてCPUボードのROMに設定を書き込んでください。
またこの時に、ダウンロードした足踏み歩行モーションを操作マップに割り当て一緒に書き込むと良いです。
お勧めのボタン配置はL2ボタン=「全方向移動モーション」、R1ボタン=「高速右横歩き」です。
●操作方法
操作方法について説明します。
まず、捜査を開始する前に必ずコントローラのアナログスティックを有効にしてください。
例えばHORIの「ワイヤレスアナ振TRUBO2」の場合、コントローラ中央の「ANALOG」ボタンを押して赤いランプを光らせるとアナログスティックが有効になります。
「全方向移動モーション(19軸化セット専用).txt」を割り当てたボタンを押すとロボットがその場で足踏みを開始し、アナログスティックを倒すとロボットが移動します。
左のアナログスティックを前後に倒すと、傾きに応じてロボットが前進・後退します。
左のアナログスティックを左右に倒すと、傾きに応じてロボットが左右横歩きを行います。
右のアナログスティックを左右に倒すと、傾きに応じてロボットが左右に旋回します。
操縦のコツとしては、いきなり端まで倒してしまうのではなく徐々に倒すなどして傾きを変えていくことです。
車の運転のように、いきなり大きくハンドルを切ってしまうと転倒したりする可能性があるので、ゆっくり操縦するようにしてください。
「高速右横歩き(19軸化セット専用).txt」を割り当てたボタンを押すとロボットが横歩きを開始し、アナログスティックを倒すと倒した方向の逆方向に方向修正します。
※逆方向ではなくアナログスティックを倒した方向に方向修正したい場合は、
2〜4番目のポーズブロックの42番のポーズスライダの値を+60.0degから-60.0deg、43番のポーズスライダの値を-60.0degから+60.0degに修正して下さい。