Beauto Chaser ライントレース製作日記＜改造編＞
目次
●第1章 プログラムの改造（オフラインしないプログラム。）
●第2章 スピードを早くする方法
●第3章 センサーの追加（センサー3個用プログラム。）
●第4章 スピードに挑戦
●第5章 外装を作る。（Beauto UFO を製作）
第1章 プログラムの改造（オフラインしないプログラム。）
この章では、スピードを上げてもオフラインしにくい、ライントレースのプログラムを、C言語で作ります。
参考（第9回 Beauto Chaser をC言語でプログラミング・後編）
プログラムの作り方。
�‥展札好ぅ奪舛鯑�れ、押しボタンスイッチが押されたら、モーターが回ります。
��while(1)で、ループに入ります。まず直進します。
��ifで、右のセンサーが黒ラインを感知したら、右旋回を左のセンサーが感知するまで旋回を続けます。
��else ifで、左のセンサーが黒ラインを感知したら、左旋回を右のセンサーが感知するまで旋回を続けます。
�キ�から�い痢▲襦璽廚妊薀ぅ鵐肇譟璽垢鮃圓い泙后�
第２章 スピードを早くする方法
タイヤの位置とセンサーの位置を離すことと、プログラムのモーターの回転を早くすることによりスピードを早くすることができます。
第３章 センサーの追加（センサー3個用プログラム。）
センサーを1個追加して、3個にすることにより、細かくコントロールすることで、確実にライントレースをするプログラムを作る。
機体の改造方法
�［沼Δ離札鵐機爾髻�機体のなるべく外側に移動する。
��中央のセンサーは、なるべく真ん中になるように取り付ける。
プログラムの変更
��while(1)で、ループに入ります。まず直進します。
��ifで、右のセンサーが黒ラインを感知したら、右旋回を中央のセンサーが感知するまで旋回を続けます。
��else ifで、左のセンサーが黒ラインを感知したら、左旋回を中央のセンサーが感知するまで旋回を続けます。
��else で前進する。
�ゾ綉�の�△�ら�い痢▲襦璽廚妊薀ぅ鵐肇譟璽垢鮃圓い泙后�
第４章 スピードに挑戦
スピードを早くする方法として、いろいろな方法がありますので挑戦してみてください。
�．廛蹈哀薀爐如▲癲璽拭爾硫鹽召鮑蚤腓砲垢襦�
�▲�ヤー比を少ないタイプに変更する。
��センサーの数を、4個、6個、8個等、さらに増やす。
また、プログラムの方法は、他にも沢山ありますので、色々と試してみてください。
参考数値
・モーターのスピード(0~127)---------------------------------------- Mtr_Run(-90,90,0,0)
・センサーの設定値(白＝約35・黒＝約910の中間値)-------- AdRead(0)>512
第5章 外装を作る。
最後に、自分だけの個性のある機体にするために、外装を作りましょう。
ただし、Beauto Chaser ロボコンのライントレースに出場するためには、レギュレーションの規定を守らなければなりません。
レギュレーションの規定
１.CPUボード「VS-WRC」シリーズを使用していること。
２.ロボットは水平に置いた状態で直径220mmの円筒に収まること。
３.ロボットの最大高さは、水平に置いた状態で100ｍｍ以内とする。
４.モータを使用する場合はマブチFA-130モーターを使用すること。
５.何らかのセンサーを内蔵し、自律的にコースを走行可能であること。
６.いかなる種類のリモートコントロールも使用してはならない。
UFO型の外装の作り方
�…招�220mmのプラスチック容器を加工します。
��内面と外面に塗装を行います。
��フォログラムシールを丸く切って貼ります。
�ぞ緝瑤法△�れいな色のCDを両面テープで張ります。
�コ杏瑤�ら、操作できるようにスイッチを外側に増設します。
�Ε廛薀好船奪�スペーサーを使って、機体に外装を取り付けます。
