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Beauto Chaser ライントレース製作日記<改造編>

目次


●第1章 プログラムの改造(オフラインしないプログラム。)
●第2章 スピードを早くする方法
●第3章 センサーの追加(センサー3個用プログラム。)
●第4章 スピードに挑戦
●第5章 外装を作る。(Beauto UFO を製作)


第1章 プログラムの改造(オフラインしないプログラム。)


 この章では、スピードを上げてもオフラインしにくい、ライントレースのプログラムを、C言語で作ります。

参考(第9回 Beauto Chaser をC言語でプログラミング・後編)


プログラムの作り方。
 ‥展札好ぅ奪舛鯑れ、押しボタンスイッチが押されたら、モーターが回ります。
 while(1)で、ループに入ります。まず直進します。
 ifで、右のセンサーが黒ラインを感知したら、右旋回を左のセンサーが感知するまで旋回を続けます。
 else ifで、左のセンサーが黒ラインを感知したら、左旋回を右のセンサーが感知するまで旋回を続けます。
 キからい痢▲襦璽廚妊薀ぅ鵐肇譟璽垢鮃圓い泙后





第2章 スピードを早くする方法


タイヤの位置とセンサーの位置を離すことと、プログラムのモーターの回転を早くすることによりスピードを早くすることができます。







第3章 センサーの追加(センサー3個用プログラム。)


センサーを1個追加して、3個にすることにより、細かくコントロールすることで、確実にライントレースをするプログラムを作る。


機体の改造方法
 [沼Δ離札鵐機爾髻機体のなるべく外側に移動する。
 中央のセンサーは、なるべく真ん中になるように取り付ける。






プログラムの変更
 while(1)で、ループに入ります。まず直進します。
 ifで、右のセンサーが黒ラインを感知したら、右旋回を中央のセンサーが感知するまで旋回を続けます。
 else ifで、左のセンサーが黒ラインを感知したら、左旋回を中央のセンサーが感知するまで旋回を続けます。
 else で前進する。
 ゾ綉の△らい痢▲襦璽廚妊薀ぅ鵐肇譟璽垢鮃圓い泙后






第4章 スピードに挑戦


 スピードを早くする方法として、いろいろな方法がありますので挑戦してみてください。

 .廛蹈哀薀爐如▲癲璽拭爾硫鹽召鮑蚤腓砲垢襦
 ▲ヤー比を少ないタイプに変更する。
 センサーの数を、4個、6個、8個等、さらに増やす。

また、プログラムの方法は、他にも沢山ありますので、色々と試してみてください。




参考数値
・モーターのスピード(0~127)---------------------------------------- Mtr_Run(-90,90,0,0)
・センサーの設定値(白=約35・黒=約910の中間値)-------- AdRead(0)>512



第5章 外装を作る。


 最後に、自分だけの個性のある機体にするために、外装を作りましょう。
ただし、Beauto Chaser ロボコンのライントレースに出場するためには、レギュレーションの規定を守らなければなりません。

レギュレーションの規定

 1.CPUボード「VS-WRC」シリーズを使用していること。
 2.ロボットは水平に置いた状態で直径220mmの円筒に収まること。
 3.ロボットの最大高さは、水平に置いた状態で100mm以内とする。
 4.モータを使用する場合はマブチFA-130モーターを使用すること。
 5.何らかのセンサーを内蔵し、自律的にコースを走行可能であること。
 6.いかなる種類のリモートコントロールも使用してはならない。


UFO型の外装の作り方
 …招220mmのプラスチック容器を加工します。
 内面と外面に塗装を行います。
 フォログラムシールを丸く切って貼ります。
 ぞ緝瑤法△れいな色のCDを両面テープで張ります。
 コ杏瑤ら、操作できるようにスイッチを外側に増設します。
 Ε廛薀好船奪スペーサーを使って、機体に外装を取り付けます。






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