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Beauto Chaser ライントレース製作日記 <製作編>

目次


●第1章 準備(部品を集める。)
●第2章 組立(機体を組み立てる。)
●第3章 プログラム(C言語のプログラムを作る。)
●第4章 作動テスト(モーターを回転させる。)
●第5章 調整(走行テストをする。)


第1章 準備(部品を集める。)


1)Beauto Chaserの箱の中身は、
 .轡磧璽掘陛澱咼椒奪スが付いている。)
 ▲織ぅ筺2個)
 ボールキャスター
 ぅ癲璽拭次2個)
 ィ達丕侫棔璽
 赤外線センサー
 Д優故燹複餌沺
 ┘瀬屮襦.ヤボックス




追加部品を集める。
 。贈紕瓧to用バンパーブラケットセット
 ■贈紕瓧to用赤外線センサー(2個)
 Beauto用アナログ入力コネクター(基盤側)

第2章 組立(機体を組み立てる。)


1)TAMIYA ダブルギアボックスを組み立てる。
  “△魍き、部品を確認する。




 ◆ー莪契睫製颪鮓ながら、“Cタイプ”で組立を行う。




  ギヤボックスを組み立てる。



 ぁ.癲璽拭爾鮗茲衂佞韻



ァ.轡磧璽靴療描を行い、電池ボックスを取り付ける。(自分だけの機体にする。)
プラモデル用のカラースプレーで塗装を行う。



Α.轡磧璽靴領側に、ギヤボックスとボールキャスターを取り付ける。



CPUボードに、Beauto用アナログ入力コネクター(基盤側)を半田付けで取り付ける。
(センサーを追加するために、取り付けておく。)


CPUボードを、シャーシに取り付ける。


赤外線センサーを、バンパーブラケットセットの、センサー用ブラケットを使って取り付ける。



CPUボードに、赤外線センサー、モーター、電池ボックスの、コネクターを接続する。 これで Beauto Chaserのライントレース機体は完成です。



第3章 プログラム(C言語のプログラムを作る。)


  この章では、ライントレースのプログラムを、C言語で書くための、考え方の説明をします。
C言語のプログラムの作り方は、RobotWatchの「Beauto Chaser」で学ぶプログラミング入門講座を参考にしてください。

 ライントレースのプログラムの作り方。
 ‥展札好ぅ奪舛鯑れ、押しボタンスイッチが押されたら、モーターが回ります。
 while(1)で、ループに入ります。まず直進します。
 ifで、右のセンサーが黒ラインを感知したら、右旋回を一定時間(0.1秒)します。
 if elseで、左のセンサーが黒ラインを感知したら、左旋回を一定時間(0.1秒)します。
 elseで、直進をします。
 Νからイ痢▲襦璽廚妊薀ぅ鵐肇譟璽垢鮃圓い泙后


参考数値
・モーターのスピード(0~127)---------------------------------------- Mtr_Run(64,-64,0,0)
・センサーの設定値(白=約35・黒=約910の中間値)-------- AdRead(0)>512
・旋回時間(100msec)---------------------------------------------------- Wait(100)

第4章 作動テスト(モーターを回転させる。)


電池ケースに、単3型アルカリ乾電池(LR6 1.5V)を4本セットする。
HEWを使って、プログラムをビルド(コンパイル)します。
FDTを使って、CPUボードにプログラムをロードしてください。
 FDTの使い方は、RobotWatchの「Beauto Chaserno」で学ぶプログラミング入門講座を参考にしてください。
BeautoChaserをラインの上に置いて、電源スイッチをONにして、押しボタンスイッチを押すと走り始めます。

第5章 調整(走行テストをする。)


   これで、ライントレースが完成です。   下記のような現象の場合は変更してください。

・ 最初に後進をする場合は、プログラムの「Mtr_Run(64,-64,0,0)」を「Mtr_Run(-64,64,0,0)」に変更する、または、モーターのコネクターをはずして入れ替えてください。)
・ もし、逆側のセンサーが感知する場合は、右と左のセンサーのコネクターを入れ替えてください。
・ スピードが速すぎて、ラインアウトする場合は、スピードを遅くしてください。
・ スピードは、遅い設定からだんだんに速くして下さい。はじめから早くすると、ライントレースはうまくいきません。


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