RB2000コーナー
| 二足歩行ロボット「RB2000」に関するコーナーです。 質問･意見交換・モーション自慢など、ご自由にお使いください。 |
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| 1 | ＲＢＳ５８０２のサーボ | |
| chliao 新米   |
リョウチュウコウ 2010-7-27 0:22:17
MAIL
[返信] [編集] ＲＢ２０００ロボットでは元のサーボはRBS582です、前日はＲＢＳ５８０２のサーボを購入しました。電源は７．２ＶでサーボはＲＢＳ５８０２に変わるとＲＢ２０００ロボットに付属モーションはそのまま使えるでしょうか？ | |
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| 1 | 駆動について | |
| malulani 新米 |
malulani 2008-1-9 19:15:48
[返信] [編集] はじめまして 先日、中古でRB2000を購入しました。 初期の調整を終えても、歩行すらまともに出来なかったので一度ばらして再度組み立てなおしました。 それでも最初についてた歩行モーションファイルではうまく動かないため、パソコンにつないでモーションを調整しています。 今はなんとか歩行は出来ています。たまにコケルけど。。 正確な時間はわかりませんが、４ｖをきったあたりから膝上のサーボが動きについてこれないようです。 この状態のときに手でサーボを触っても動くのでパワーがうまくつたわっていないようです。これは正常な状態なのでしょうか？ 正常な駆動ができなくなるので充電するようにしてるのですが、問題ありますか？ バッテリー放電してからのほうがよいのでしょうか？ 質問ばかりで申し訳ありませんが、レクチャーお願いします。 | |
| 2 | Re: 駆動について | |
| combat-e 長老  |
combat-e 2008-1-11 1:29:41
[返信] [編集] malulaniさん、こんにちは。 Let'srobot管理人のcombat-eと申します。 初期の調整を終えても、歩行すらまともに出来なかったので一度ばらして再度組み立てなおしました。 それでも最初についてた歩行モーションファイルではうまく動かないため、パソコンにつないでモーションを調整しています。 今はなんとか歩行は出来ています。たまにコケルけど。。 正確な時間はわかりませんが、４ｖをきったあたりから膝上のサーボが動きについてこれないようです。 この状態のときに手でサーボを触っても動くのでパワーがうまくつたわっていないようです。これは正常な状態なのでしょうか？ こちらは、単純にバッテリの電圧が低すぎることが問題かと思われます。 RB2000は、バッテリ電圧が6.5V付近以上であればほぼ問題なく動作しますが、電圧がそれ以下になるとモータの力が弱まり、体重を支えきれなくなって転倒しやすくなります。 目安としては、振動機能付のゲームパッドをお使いの場合は電圧が低くなると振動するので、振動が頻繁に起こるようになったらバッテリ電圧が低いことをあらわします。 この場合、バッテリを充電しなおしていただければ問題は解決します。 なお、満充電の状態でもすぐに電圧が低くなる、また、いくら充電しても電圧が低いままであるなどの場合は、バッテリが劣化している可能性があります。 この場合は、お手数ですが新しいバッテリを購入して交換されたほうが良いかと思います。 | |
| 3 | Re: 駆動について | |
| malulani 新米 |
malulani 2008-1-12 1:18:11
MAIL
[返信] [編集] combat-eさん こんにちわ 回答ありがとうございます。 ただ単に電圧の問題でしたか＾＾；； 満充電してから遊ぶようにします。 で そのやり方なんですが、使ったバッテリーは完全に放電してから充電するほうがよいのでしょうか？ 今のところ駆動があやしくなる４ｖあたりで急速充電器にて充電しています。 放電する必要があれば、何か放電器等を利用したほうがよいのでしょうか？ 安くてお勧めのものがありますか？ ん、放電機能付の急速充電器を買えばよかったのか。。＞＜ | |
| 4 | Re: 駆動について | |
| combat-e 長老 |
combat-e 2008-1-14 1:38:17
[返信] [編集] ＞malulaniさん で そのやり方なんですが、使ったバッテリーは完全に放電してから充電するほうがよいのでしょうか？ 今のところ駆動があやしくなる４ｖあたりで急速充電器にて充電しています。 放電する必要があれば、何か放電器等を利用したほうがよいのでしょうか？ 安くてお勧めのものがありますか？ ん、放電機能付の急速充電器を買えばよかったのか。。＞＜ 基本的にはバッテリは「放電」→「充電」を行なったほうが良いかと思われます。 ロボットユーザは放電機能付の急速充電器を使われている方が多いと思われます。 実際にはメーカの注意書きにもあるとおり急速充電器を使わずに付属の充電器を使うのが一番安定して長持ちするとの話ですが・・・。 | |
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| 1 | CPUボードからの音について | |
| takabee 新米 |
takabee 2007-9-2 22:55:51
[返信] [編集] こんにちは、初めまして。ＲＢ２０００購入したてのtakabeeといいます。早速なのですが、組み立ては済んだのですが電源を入れるとＣＰＵボートから「ジー」という音が出るのですが問題ないでしょうか？サーボは熱くなったりしていません。宜しくお願いします。 | |
| 2 | Re: CPUボードからの音について | |
| combat-e 長老 |
combat-e 2007-9-3 10:42:12
[返信] [編集] takabeeさん、こんにちは。 Let'sロボット管理人のcombat-eと申します。 頂いたご質問にお答えします。 ＞早速なのですが、組み立ては済んだのですが電源を入れるとＣＰＵボートから「ジー」という音が出るのですが問題ないでしょうか？ こちらは、CPUボードのICが駆動している音であり、特に不具合などではありません。 ＞この音には若干の個体差があるようで、CPUによってほとんど聞こえないものもあればはっきりと聞こえるものもあります。 またご質問などありましたらお寄せください。 | |
| 3 | Re: CPUボードからの音について | |
| takabee 新米 |
takabee 2007-9-3 11:09:28
[返信] [編集] こんにちは、combat-e さん、問題ないとのことで安心しました。 ありがとうございます。 もう一つ、サーボの電源を入れた時になるべく直立姿勢になるように組んだ方がいいのでしょうか？組み立てが悪かったのか、ソフトの方で随分修正しないといけない状態です。ソフトで修正すると、サーボの動き幅がずれるのでしょうか？ | |
| 4 | Re: CPUボードからの音について | |
| combat-e 長老 |
combat-e 2007-9-3 12:34:20
[返信] [編集] ご質問の通り、初期位置の補正で補正する幅が大きいと、サーボモータの物理的な可動範囲が狭くなります。 慎重に組み立てると、大体サーボモータのズレは±30度位に収まるかと思います。 90度くらい極端にずれているとこれは明らかな組間違いなので、サーボモータからサーボホーンを外して組みなおした方が良いかと思います。 ちなみに、サンプルに含まれているデータはあまりきつい可動範囲は要求されないのである程度大きいずれでもうまく吸収して動作します。 | |
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| 1 | 走行がうまくいきません | |
| hanagogira 新米  |
名無しさん 2007-3-28 12:58:09
[返信] [編集] RB2000を組立デモの走行サンプルにて動かしていますが、 数歩歩くと転倒してしまいます。(大きく体が揺れ始めて) サンプルのモ-ションも相当いじらないとだめでしょうか?? 原因はどこにあるのでしょうか??現在ジャイロは非搭載です。 | |
| 2 | Re: 走行がうまくいきません | |
| combat-e 長老 |
combat-e 2007-3-28 22:39:40
[返信] [編集] hanagoriraさん、こんにちは。 返信が遅くなりすみません。 走行モーションということは、高速歩行でしょうか？ 高速歩行で動きの激しさに負けて倒れる場合は、モーションで少し足首の関節を調整する必要がある場合があります。 横揺れが大きく倒れる場合は、足首ROLL軸を調整する必要があります。 外側に倒れるような場合は歩行時の左右への重心移動が大きすぎ、また、内側に倒れる場合は左右への重心移動が少なすぎることが原因かと思われます。 この場合、左右の足首ROLL軸を1〜2degの少ない範囲で動かして調整してみることをお薦めします。 ＞高速歩行の03〜06のポーズで±4.7degとなっているところを全て±3.0などの値に変えてみるなどです。 もしくは、全体的に2〜3ずつ遷移時間を大きくしてモーションを遅くしてみると安定するかも知れません。 また、余りに状況が改善しない場合は、もしかしたらサーボホーンの取り付けを間違えているかもしれません。 サーボホーンの取り付けが間違っていると、モーション中でサーボモータに範囲外の角度が与えられ、そのサーボモータが脱力してしまう場合があります。 この場合、一度サーボホーンを外して説明書に従って付け直し、付け直したサーボモータの位置補正をやり直す必要があります。 もしよろしければ、状況を詳しく教えていただけますか? | |
| 3 | 走行状況 | |
| hanagogira 新米 |
名無しさん 2007-3-30 12:43:36
[返信] [編集] お返事ありがとうございます。 現在の状況は通常のモウション 走行txt(高速ではありません) をゲ-ムパットで標準的に操作しているだけです。 モ-ションを数回繰り返すとバランスを崩し、前または後ろに転倒してしまいます。(足の動きを良く見ていると途中で変な動きになります。) 床から離して再度動きを見ている分には、同じ動きの繰り返しに見えるのですが、床に置き走行すると途中でおかしくなります。 サ-ボの取付けや補正も正しい予定ですが......... | |
| 4 | Re: 走行状況 | |
| combat-e 長老 |
combat-e 2007-3-30 15:04:07
[返信] [編集] こんにちは、combat-eです。 もしかしたら、歩行時に左右の重心移動が不十分でバランスを崩してしまっているかもしれません。 歩行中、軸足に体重が乗らなくなり足裏の内側で歩行するようになる場合はこれが原因かと思われます。 この場合、主に足首ROLL軸を調整します。 まず、両足を地面についた状態から片足を挙げるときのポーズで、軸足側は体がより外側に傾くように、また、反対側の脚は少し地面を強く蹴り上げるように、やはり少し関節の傾きを大きくします。 脚を前に出すポーズについても、体を横に余り揺らさないように先ほどのポーズと合わせてうまく角度を調整します。 また、体の前後の揺れがだんだん大きくなって倒れる場合は、歩行中の各ポーズで両足の大腿ピッチ軸を調整し、歩行中になるべく体が前後に揺れないようにします。 ＞具体的な説明ができなくてすみません。何度もモーションを繰り返し再生して調整する形になります。 後は基本的なこととして、「ネジをまし締めして緩みが無い様にする」「バッテリを充分充電する」といったところでしょうか。 ＞足裏や膝など、アルミパーツ同士を締結するネジは緩みやすいものがあります。 ちなみに、サーボホーンの取り付け位置に問題ないかの確認について説明が抜けていました。すみません。 RobovieMakerで歩行モーションを読み込んで、サーボモータをONにして歩行中のポーズを一つ一つロボットに実行させます。 このとき、各ポーズでロボットの関節を手で動かしてみて、サーボモータが脱力している場合はサーボホーンの取り付けに問題があります。 また、サーボホーンの取り付け角度のズレに関する技術的な詳細は下記の通りです。 サーボホーンを間違って取り付けていると、サーボホーン自体の物理的な可動範囲が狭まります。 サーボモータの位置補正はこの取り付け時の微妙なずれを、ソフト的に目標角度を増減して修正しています。 そのため、根本的に取り付け角度の物理的なズレは解消されるわけではなく、ずれが大きいとソフトウェア的に目標角度の増減が大きくなりすぐに可動範囲の端に到達することになります。 また、RBS581をはじめ一部のデジタルサーボモータでは、PWMで可動範囲ぎりぎりまで動かすと脱力するものがあります これにより、モーション再生中に目標角度が可動範囲の端に指定されると、脱力して動きがおかしくなります。 | |
| 5 | 走行トラブル状況 | |
| hanagogira 新米 |
名無しさん 2007-4-10 12:55:13
[返信] [編集] 色々アドバイス頂きありがとうございます。 現在も時間を捻出して悪戦苦闘しております。 バッテリ-の代わりに6vのACアダプタでモ-ションの動きを確認修正していますが、最近気になつている事があります。 1左の膝下のサ-ボが特に異常に熱くなっています。 2.電圧をモニタしている値が動作によって 通常6�垢涼佑� 著しく落ち３〜４�垢泙任覆辰討靴泙�時があります。 これらの内容が不安です。 現在は、停止する時二つの足をそろえる時に体が大きく前後に揺れる為、確認した所、足を最後に二つ揃えるところのモ-ションが変な動きになります。また、歩いているときのけぞるような動きになってしまう所もあります。 すみませんがまたアドバイスをお願いします。 | |
| 6 | Re: 走行トラブル状況 | |
| combat-e 長老 |
combat-e 2007-4-10 13:49:43
[返信] [編集] hanagogiraさん、こんにちは。 上記の状況では膝のサーボモータがモータロックしている可能性があります。 また、ロボットの動作時には、前進のサーボモータに一度に負荷がかかるとある程度電源の電圧が落ちますが、余り激しく落ちる場合は上記のモータロックに起因している可能性があります。 簡単操作マニュアルなどでも解説されていますが、膝ピッチ軸は逆方向に曲げるとすぐフレームと干渉しモータロックします。 RobovieMakerから歩行のモーションを読み込んで、ロボットに一つ一つのポーズをさせてみた時に、フレームと干渉してモータロックが起こっている場合は、サーボモータの位置補正かモーションそのものを変更してモータロックが起こらないようにすると良いかと思います。 また、上記に当てはまらない場合は、もう一つの原因としまして膝ピッチ軸のサーボホーンの取り付けがずれていて、サーボモータの可動範囲を超えてしまっていると言うものが考えられます。 モーション作成などの際に、余りサーボモータの端の角度を指定すると、サーボモータの可動範囲を超えてサーボモータが脱力します。 最後に大きくのけぞるところは、もしかしたらサーボモータが脱力して起こってしまっているかもしれないと思いました。 また、脱力までいかなくても、脱力直前の状態が長く続くとサーボモータのストッパとギアが干渉してロックしたような状態になり、サーボモータに負荷がかかっていなくても熱くなります。 先ほどと同じようにRobovieMakerからロボットに一つ一つのポーズをさせてみて、サーボモータが脱力しないか、また、負荷がかかっていないのにサーボモータが熱くならないかを確認してみてください。 もしこちらが原因であれば、該当する関節を分解してサーボモータからサーボホーンを取り外し、組立て説明書を参考にもう一度手で可動範囲を合わせて組みなおしてください。 | |
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| 1 | 足裏のテーピングについて | |
| combat-e 長老 |
combat-e 2007-4-4 20:45:23
[返信] [編集] RB2000の足裏について、足裏にテープを貼ることで動作に変化が現れます。 代表的なものを以下に紹介したいと思います。 ちなみに、使用するのは、養生テープです。 養生テープはホームセンターなどで手に入ります。 ・内側に縦に貼る  この場合、ノーマルRB2000において旋回歩行のグリップ感が増し、しっかりと旋回できるようになります。 ジャイロセンサを搭載しているとより顕著に差が現れます。 ・前後に横に貼る  硬い床でRB2000がまっすぐ走らない場合、このようにテープを貼ることで滑りにくくなり、まっすぐ走りやすくなります。 布テープ、ビニールテープなど、養生テープ以外のテープを使用するとスリップの仕方に多少の差が出ます。 また、テープを重ね貼りすることで足裏のやわらかさなどを調整したりすることもできます。 これらもモーションと同じように機体や状況ごとに微妙な調整が必要な場合がありますので、各自試行錯誤してみてください。 | |
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