二足歩行ロボットコミュニティサイト

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RB2000コーナー

二足歩行ロボット「RB2000」に関するコーナーです。
質問・意見交換・モーション自慢など、ご自由にお使いください。

1: 充電について…(2)   2: rb2000に流していい電流値について(3)   3: RB2000の膝強化について(6)   4: 類似鉄棒モーション(2)   5: 15軸化セットCについて(4)   6: 強い技(7)   7: 高速歩行について(12)   8: サンプルモーションについて(6)   9: Re: ねじについて(8)   10: 大会について(3)   11: 歩行(高速)について(4)   12: ジャイロについて(3)   13: ジャイロセンサー(4)   14: RBS5802のサーボ(2)   15: コントローラーの受信機を差す所について(2)   16: 駆動について(4)   17: CPUボードからの音について(4)   18: 走行がうまくいきません(6)   19: 足裏のテーピングについて(1)   20: 腰ヨー軸追加スラローム走行のモーションアップのお願い(10)   21: 足首ピッチ軸の配線取り回しに付いて(1)   22: 19軸化 起きあがりモーション教授下さい(4)   23: 距離センサーを接続したいのですが。(5)   24: 19軸化による各種動作機能の低下について(3)   25: 拡張の限度(2)   26: RB2000の知能ロボット化(2)   27: RB2000軸拡張について(4)   28: ジャイロセンサーとLED拡張ボードの同時装着について(5)   29: オートデモで…(8)   30: RB2000オプション足裏について(5)  

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1 充電について…
1111
新米

新米 2012-3-18 13:01:48  MAIL  [返信] [編集]

ロボット作り初めてです

RB2000の組み立てが終わり、robovie-makerをパソコンにインストールして、cpuボードの初期化もすませて、しっかり充電も行い、サーボモータもonにしたしたが、起動しませんでした。

よくみたら、
電圧が2、9弘幣緇紊っていませんでした
14時間充電したんですが、だめでした

どうしたらいいでしょうか

教えてください

お願いします
2 Re: 充電について…
staff-b
一人前

staff-b 2012-3-19 11:35:49  SITE  MAIL  [返信] [編集]

初めまして。ヴイストン株式会社のstaff-bと申します。

RB2000のバッテリで動作不良が発生している件につきまして、ご迷惑をおかけいたしております。

弊社よりのサポートといたしまして、こちらの掲示板ではなくメールをご利用いただきたく存じます。
infodesk@vstone.co.jp に、RB2000のご購入時期・ご購入店等のご連絡をいただけますでしょうか?

お手数をおかけいたして、大変恐縮に存じます。
よろしくお願い申し上げます。
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1 rb2000に流していい電流値について
nakahara
新米

nakahara 2012-2-26 1:36:31  [返信] [編集]

はじめて書き込みます。
nakaharaといいます。

RB2000を安定化電源で動かそうと思っているのですが、
RB2000に流していい直流電流の値はいくらまででしょうか?
ヴィストンのサイト等を見たのですが、よく分からなかった
ので書き込ませていただきました。

個人的に、RB2000をベースにロボットを作ろうと思い立った
ので、これからいろいろご質問させて頂くと思いますが、
よろしくお願い致します。
2 Re: rb2000に流していい電流値について
combat-e
長老

combat-e 2012-2-27 10:20:42  [返信] [編集]

>nakaharaさん

こんにちは、combat-eといいます。
ロボットを安定化電源で動かす場合、主に使用するバッテリに合わせた電圧にすると良いかと思います。
RB2000の場合、標準のバッテリ電圧は6.0Vです。また、もしLiPoなどにバッテリを差し替える場合、それに合わせて電圧設定を変更してください(標準以外のバッテリへの交換は自己責任でお願いします)。

また、電流は小型の二足歩行ロボットなら1Aもあれば十分かと思います。最大電流を大きく設定していると、モータロックさせた場合などにかなり大きな電流が流れて故障しやすくなるので、ある程度小さめに制限しておいた方がよいです。
3 Re: rb2000に流していい電流値について
nakahara
新米

nakahara 2012-2-27 11:52:56  [返信] [編集]

combat-e様

nakaharaです。
ご返信ありがとうございます。

電流値について了解いたしました。
またモーション等の設定のやり方
について質問することがあると
思いますが、そのときはよろしく
お願い致します。
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1 RB2000の膝強化について
ht0
新米

tanabe 2011-9-20 11:11:04  MAIL  [返信] [編集]

いきなりの質問ですみません。初心者なのですが、10月に開催されるロボマラソンの422m走に申し込んでしまいました。機体はRB2000のノーマルです。
目標は、完走です。お聞きしたところ膝の強化が良いと聞きました。

そこで色々と調べたところ、膝を「ダブルサーボ」にする方法とサーボをハイトルクの「RBS5802」に交換する方法があるかと考えております。
「ダブルサーボ」は歩行速度が2倍になるようなので、惹かれるものがあるのですが、モーションが大幅に変わるような気がしています。モーションの作成は自身がありません。1から作ったことがありません。今まで、サンプルのモーションをほんの少し数値をいじった程度しかありません。
ハイトルクに交換はサーボの特性がほとんど同じようなのでモーションも今のままで使えるかなと思っています。

厚かましい、お願いですが、経験豊富な皆様のアドバイスをいただきたいと思います。よろしくお願いします。
2 Re: RB2000の膝強化について
combat-e
長老

combat-e 2011-9-20 12:41:47  [返信] [編集]

tanabe さん、こんにちは。
combat-eと申します。

ロボットマラソン参加がんばってください。

RB2000でのご参加についていくつかアドバイスをお伝えします。

1.基本的に無改造の方が安定する可能性が高い

マラソンは、短距離走のように瞬発力が必要な競技と異なり、何はともかく安定性能が求められます。
そのため、強力な部品に変更する・軸数を増やす・モーションを激しくするなどを行うと、一時的に優位になっても、後で故障が頻発したり操縦が難しくなるなど、トータルで厳しくなると思われます。
もっとも、改造もまったく悪いわけではないですが、効果を出すには、経験と知識に基づいた改造とモーション作成が必要なので、使いこなすのは難しい課と思います。

好例がこちらの動画です。これは、ノーマルのRB2000で、アナログスティック旋回できる高速歩行を使った持久走ですが、まったくノーマル装備でバッテリも1本でありながら、安定して300mを走っています。
RB2000 300m走

特にあまりロボットに関する経験がない場合は、無理に改造に走らないほうがよいかと思います。


2.操縦をしっかり練習する

改造をしない代わりに、ロボットの操縦はしっかり練習したほうがよいです。
ただし、速く走るというよりは、マラソン向けに多少遅くても本体に負担が少なく、無駄に転倒や寄り道しないように、まっすぐ安定して走らせることが大事です。

自分のロボットにとって、どの程度アナログスティックを倒すとどう曲がるかを体で覚えたり、アナログスティックを使わない上たでなるべくまっすぐ安定して走れるようにモーションを調整することが大事です(最終的にアナログスティックを使ってまっすぐは知らせられるなら、厳密なモーション調整もあまり重要ではありません)
また、実際のコースに近い地面でモーション調整・練習することも大事です。


3.補修パーツの準備をしっかり行い、メンテナンスの腕前もつけておく

いくら入念な準備をしても、本番ではまず何らかの故障が発生すると思います。
特にサーボのギア欠け・焼け・断線が発生する可能性が高いので、練習中にこれらについても慣れておくとよいかと思います(無理に壊すことはありませんが練習中でも故障が起こると思うので)。
ロボットが頻繁に倒れるようになったら故障が発生しています。それぞれの症状は以下のとおりです

ギア欠け:モータを手で回すと、どこか特定の角度で引っかかるような感触がある
焼け:モータを手で回すと明らかに感触が重い
断線:モータにまったく力が入らない、または痙攣する

ギア欠けはすべてのギアを交換、それ以外はモータ丸ごと交換がよいです。慣れれば部品単位で交換したり半田付けで対応できますが、初心者にはお勧めできません。
また、サーボホーンを取り付ける角度(モータの稼動範囲)をしっかりあわせて、最後にPCから初期位置の調整を変更した軸のみにやり直してください。


4.バッテリをLi-Fe(リチウムフェライト)にかえる

こちらは、余裕があればの話になりますが、標準のニッケル水素(NiMH)バッテリをLi-Fe(リチウムフェライト)という別のものに差し替える方法があります。
このバッテリは、標準のものより持久力があり、充電も楽なのでマラソンには最適です。
ただし、バッテリのコネクタを交換したりしないといけないので、半田付けなどが必要になります。
また、似たようなバッテリでLi-Po(リチウムポリマー)というのもありますが、こちらはロボットの力(電圧)を強力にするもので短距離走向けなので、マラソンにはお勧めできません。
バッテリ交換は、あくまでできそうならやってみる程度がよいです。
3 Re: RB2000の膝強化について
PinkRabbit
長老

桃色兎 2011-9-21 0:25:40  [返信] [編集]

tanabe さん、こんばんは。
桃色兎と申します。

一点補足しますと今回開催されるロボマラソンin大阪では
競技規則でバッテリーがニッケル水素のみとなってます。
ですのでcombat-eさんが提案されている中で4.だけは実行できません。

私からの提案としては
 1.初期位置の設定を(ミリ単位の誤差すら出ないぐらい)完璧に行う
 2.できれば当日は新品のサーボと総交換しておく
 3.真っ直ぐ走る練習をする
 4.どちらに曲がり易いか機体の特性を把握しておく
 5.バッテリー交換の練習をしておく
といった感じです。

あと、1本のバッテリーで何mぐらい走れるか、
1本のバッテリーを充電するのに何分掛かるか、
完走するまでに何本のバッテリーが必要になるか、
は試算しておきましょう。
バッテリー切れで途中リタイアだと悔しいですからね。(^_^;)

是非、頑張って下さい。
4 ありがとうございます
ht0
新米

tanabe 2011-9-21 9:49:34  MAIL  [返信] [編集]

combat-eさん、桃色兎さん、早速のアドバイスありがとうございます。
マシンの特性をしっかりと把握し、調整することが完走には必要かと勉強になりました。
操縦もまだまだ練習不足ですので、これから練習に取り組んで生きたいと思います。

Youtubeを見ましたが、勇気が出てきました。大体、バッテリー1本でいつも30分ぐらい動かしていますので、300mぐらいは1本のバッテリーで行けそうです。現在、2本を持っていますので、バッテリーの心配はなさそうです。

今回、combat-eさんより教えていただいた、Li-Feにも興味を持ちました。桃色兎さんのご指摘どおり、ロボマラソンではニッケル水素のみとなっていますので、今後の、課題にしたいと思います。(純正のバッテリーが高いので)

色々ありがとうございました。がんばりますので、よろしくお願いします。
5 ありがとうございます。
ht0
新米

ht0 2011-11-1 14:06:50  MAIL  [返信] [編集]

先日、大阪ロボットフェスティバルのロボマラソンに参加してきました。
ここで、教えていただいたように機体に無理をせず、しっかりと走れるように練習をしていきました。

結果は、ゴールできませんでした。
朝、会場について機体に電池を取り付け動かし快調に走っていたのですが、急にコケだし、おかしいなと思っているうちに走らなくなりました。よく見てみると右の膝サーボーが動いていません。あせりました。時間もありましたので何とかがんばって交換したのですが、走りません。
そのままスタートの時間になり結局、スタートラインにたつことが出来ず、リタイアも考えたのですが、もういちどよく見てみると、左足のサーボも動いていません。しかし、交換用のサーボも無くなり、いよいよ片付けて帰ろうかとも思ったのですが、最悪、頭のサーボも使えると考えていたので、交換することにしました。
結局1時間交換にかかり、その間色々な人のアドバイスをしてもらい、残り30分ぐらいでスタートすることが出来ました。
その後は、走行練習の甲斐もあって快調に(?)走ったのですが、ゴールまでたどり着くことが出来ませんでした。

目標のゴールはなりませんでしたが、大変充実した1日になりました。
今後もこのような参加できるものがあればどしどし参加しようと思います。
この掲示板でアドバイスをしていただいた方、会場でアドバイスをしていただいた多くの方に感謝しております。
ありがとうございました。
6 Re: ありがとうございます。
combat-e
長老

combat-e 2011-11-2 14:14:41  [返信] [編集]

>ht0さん

こんにちは。combat-eです。
先日420mコースでRB2000で参加されていた学校さんですかね。
途中のトラブルは大変そうでしたが、歩行は総じてしっかり安定したように思いました。

やはりマラソンはバトルなどよりも激しく機体を消耗するので、メンテナンスも一番大変ですね。

またロボットマラソンは開催されるかもしれないので、今回の経験を活かして、長期的な計画を組んで参加されると良いかと思います。
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1 類似鉄棒モーション
chliao
新米

廖忠興 2011-5-29 23:50:27  MAIL  [返信] [編集]

貴社Vstoneのトップ ページ> 製品情報 > 小型二足歩行ロボット > RB2000/RB300 > ギャラリーRB2000 動画アクロバットのRBback_vstone(フィイル名)のRB2000の手元に付いている類似?の形の部品はございますか?Let^s ロボットにRB2000鉄棒モーション はありますがRBback_vstone(RB2000 動画アクロバット)モーションは公開される予定はありませんか?

2 Re: 類似鉄棒モーション
combat-e
長老

combat-e 2011-5-30 9:10:41  [返信] [編集]

廖忠興さん

こんにちは。combat-eです。
お問い合わせの件についてお答えします。

申し訳ありませんが、この動画のパーツやモーションについては、一般公開の予定はありません。
パーツは、手の先にフックのようなものをつけていたような気がします(かなり昔なので記憶が非常にあいまいですが)。

モーションは鉄棒の動作をアレンジしていたかと思います。

自作は不可能ではないと思いますが、バランスなどがかなり難しいのと、動作が激しくてロボットが壊れやすいので、挑戦は自己責任でお願いします。

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1 15軸化セットCについて
SUKETTI
半人前

すけっち 2011-3-19 17:58:06  SITE  MAIL  [返信] [編集]

度々お世話になっております、すけっちです。
このたび、RB2000の15軸化セットCを福岡のロボットセンター炉ボスクエア店にて購入しました。
そのあと早速組み立てて、あとは、ロボビーメーカーからの設定を残すのみ、となったところで問題が発生しました、説明書どうりに新しく太腿ロールのポーズスライダーを右と左、どちらとも追加して、位置補正を行おうと、モーターをonにしたら右のロール軸は左に大きく曲がり、左のロール軸は左に少し曲がったのでまっすぐさせようと、ポーズスライダーを動かしたところ、いくら動かしても右・左のロール軸ともにまったく動きませんでした、、設定の仕方が悪いのか、組み立て方が悪いのか、初心者の僕にはさっぱりです、何かアドバイスを頂けたらうれしいです、それとロボスクエアに持って行こうと思ったんですが今、こういうのに詳しい方はみんな大阪の本社に帰っていて聞くことができないとのことでした。
長文失礼しました、宜しくお願いいたします
2 Re: 15軸化セットCについて
PinkRabbit
長老

桃色兎 2011-3-21 8:35:18  [返信] [編集]

すけっちさん
こんにちは

combat-eさんとstaff-bさんは19日に開催された
「OSAKAものづくりプレゼンテーション2011チャリティー」の
会場でお会いしました。
staff-bさんは昨日福岡に戻るという話を聞いたので
今日はロボスクエアに居るかもしれません。

さて、RB2000に大腿ROLL軸を追加したということですが
RobovieMakerは2ですか?それともfor VS-RC003の方ですか?
RobovieMaker2を使っているのであれば
メニューの[プロジェクトの設定]→[CPUの設定]で
「CPUの設定」ウィンドウを開き「サーボモータ出力」タブを選んで下さい。
[サーボモータ選択]欄でサーボモータを接続したチャンネルを選び
[出力値設定]欄の x = v[●●]を確認します。
●●にはポーズスライダの番号が入ります。
説明書どおりに作業しているのであれば
右大腿ROLL軸が06番、左大腿ROLL軸が00番のはずです。
番号が違っているのであれば上下の三角形をクリックして
番号をあわせてあげれば大丈夫です。
これが原因でなかったとしたらすいません。(^_^;)
その場合はロボットセンターで診てもらった方が早いかも。

あと、RobovieMaker2ではポーズスライダ横のチェックボックスで
各スライダごとにサーボの有効/無効を切り替えられますが
位置補正を行うのであれば、まず片方の軸だけ有効にしてから
スライダで調整をし、その後もう一方を有効にして調整すれば
指を挟む危険性が半減できると思います。

頑張ってRobovie-Makerを使いこなしましょう!
(全然使いこなせてない私が言っても説得力が無いですが。(笑))
3 Re: 15軸化セットCについて
SUKETTI
半人前

すけっち 2011-3-21 11:10:51  SITE  MAIL  [返信] [編集]

なるほど、みなさん「OSAKAものづくりプレゼンテーション2011チャリティー」に行ってたんですね、桃色兎さんから指摘されたところを一つ一つ見ていったところ、ただcpuボードへの接続が間違ってるだけでした ご迷惑をおかけしました、ありがとうございました
4 Re: 15軸化セットCについて
combat-e
長老

combat-e 2011-3-23 9:06:29  [返信] [編集]

>すけっちさん

こんにちは、返答が遅くなって申し訳ありません。
問題は解決したようで良かったです。
ちなみに福岡のスタッフはまだ現地に常駐していますので、いろいろアドバイスしてもらうと良いと思います。
ただ、休日が不定期だったりするので、事前に電話などで店にいる日を確認しておいたほうが良いと思います。

>桃色兎さん

土曜日はどうもでした。
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