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Robovie-Maker について

Robovie-Makerの使い方についてのわからないことがあったら、質問してくださいね。
Robovie-Maker マスターへの道 の感想やコメントもこちらにどうぞ(^^)

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1 自律用プログラムについて
masakicho
半人前

マサ吉 2010-1-26 23:50:55  [返信] [編集]

お世話になります、大阪のマサ吉と申します。

来月 姫路で行われる「新春ロボハッスル練習会」に向けて自律競技用のプログラムを 作っているのですが、
どうにも分らない事が出てきたので こちらで質問させて頂きます。

機体はRobovie-Xで RobovieMaker2は 最新の物を 使用しています。
制御には PSDセンサーを使っているのですが、
センサー値の精度を 上げる為に、ロボコンマガジンで紹介されてた
複数回読み込んで平均化するプログラムを 使っていました。

ただ、PSDセンサーの値を モニターしていると、結構バラつきが大きいので、
今回新たに サンプリングした値の最大値と最小値を 除いて平均化する様にしようと思ったのですが、
やり方が良く分かりませんでした。

具体的に言うと、10回サンプリングして 最大値と最小値を 除いた8回分の平均値を 求める
と言うのを やろうとしたのですが、うまく出来ませんでした。

どうか、アドバイスを お願いします。m(_ _)m

2 Re: 自律用プログラムについて
PinkRabbit
長老

桃色兎 2010-1-27 5:06:57  [返信] [編集]

マサ吉さん

まいどどうも。(^o^)/

さて早速ですが、最大値と最小値の求め方について
ヒントになりそうなサイトを見付けました。

ここです。

最大と最小を除いた平均値を出す方法を一つ挙げてみます。

まずセンサ値を保存する変数、最大値を保存する変数、
最小値を保存する変数、平均値を保存する変数を用意します。
仮に、それぞれSensor1〜10、Maximum、Minimum、Averageとします。

まず一回目のセンサ値を取得したらSensor1に保存します。
次にMaximumと比較してSensor1と同じかSensor1の方が大きければ値をMaximumに保存。
同様にMinimumと比較してSensor1と同じかSensor1の方が小さければ値をMaximumに保存。
これをSensor10まで繰り返します。
これでSensor1〜Sensor10とMaximum、Minimumが求まります。

次にSensor1とMaximumを比較します。
Sensor1の方が大きい場合は次のSensor2との比較に移りますが
Sensor1の方が小さい場合は更にMinimumと比較し、
Sensor1の方が大きい場合はAverageに加算します。
これをSensor10まで繰り返すとAverageには
Sensor1〜Sensor10の内、最大値と最小値を除いた合計が保存されます。
あとは8で割れば平均値が判りますね。

。。。と、ここまで書いてて上記のロジックだとバグが。(^_^;)
最大値や最小値が複数あった場合、これだと正しい平均値が出ません。
対策としてはSensor1〜Sensor10の内、最大値と同じ値の個数を保存する変数と
同じく最小値と同じ値の個数を保存する変数を
それぞれMaxTotal、MinTotalとでもしておいて、
10 - ( MaxTotal + MinTotal )
で求めて、その値でAverageを割ることになりますね。
MaxTotal、MinTotalはMaximumやMinimumに値を保存した際に
+1すればOKです。
あ、これだとMaxTotalとMinTotalは同じ変数で代用できそうですね。(^_^;)

書きながらロジックを追加修正したのと
文章だけなので解かり難いかもしれないですが
ひとまずこんな感じで。(^^ゞ
3 Re: 自律用プログラムについて
masakicho
半人前

マサ吉 2010-1-27 23:12:58  [返信] [編集]

>モモウサさん

まいどです♪
回答 ありがとうございます。
ロジック 参考になります。

マサ吉も ほぼコレに近い所まで考えれたのですが・・・
問題は、RobovieMaker2では センサー値を 入れた変数同士を
直接 比較する事が出来ないっぽい?所なんですよ。

各ブロックのプロパティを 見ていくと、
演算ブロックで変数同士を 加減乗除する事は出来るみたいなのですが、
直接 大小を 比較する事は出来ないみたいなのです。
(マサ吉が やり方を 分かってない可能性もあります。)

なので、各変数同士を 計算→結果から分岐→変数に代入もしくは加算
と言うのを 繰り返して 何とか出来るのかとも思うのですが、
いまいち理解出来なくて・・・
もっと 簡単な方法があったら良いのになぁと思って 質問してみたのですが・・・
どうなんでしょう?


リンク先のページは C言語の時に参考になりそうですね。
資料に追加しておこう・・・
ありがとうございます♪


4 Re: 自律用プログラムについて
PinkRabbit
長老

桃色兎 2010-1-28 0:41:53  [返信] [編集]

>マサ吉さん

 えぇ!?
 マニュアルにちゃんと書いて。。。ない!? ( ̄Д ̄)ガーン
 ほ、ホンマや。(・_・;)<変数同士の比較できない
 (いかに自分でモーション作ってないかが露呈してしまった。(笑))
 変数同士の比較なんて基本中の基本だと思ってたので
 てっきりRobovieMakerでも出来ると思い込んでました。

 うぅ〜ん。。。何か方法があると思うんですけど
 ちょっとスグには思い付きません。(x_x;)
 ここはRobovieMakerMasterな方に
 お知恵を拝借するしかなさそうです。m(_ _)m
5 Re: 自律用プログラムについて
PinkRabbit
長老

桃色兎 2010-1-28 1:07:36  [返信] [編集]

Google先生は偉大だった。

「RobovieMaker2」と「変数同士」で検索すると
Robovie-Makerマスターの
「第2回 RobovieMaker2でのモーション作成(後編)」
のページがヒットしました。
上記のページ後半に「変数同士の比較」や「平均値を求めるプログラム」
などが掲載されています。

ちゃんと答えは用意されてたんですね。(^_^;)
6 Re: 自律用プログラムについて
combat-e
長老

combat-e 2010-1-28 9:31:04  [返信] [編集]

休暇の間でやり取りを見逃しておりました。

RobovieMaker2では、数値の比較は上記の通り「比較専用の変数を用意して、二つの変数の引き算の結果をそこに代入し、正負のどちらの値になるか」を確認します。

RobovieMaker2の演算は基本的にかなり単純な命令のみになっているため、平均値のように複雑な計算は複数の命令に分けて行なうことになります。
この辺はC言語よりもアセンブラに近い感覚ですね。
7 Re: 自律用プログラムについて
masakicho
半人前

マサ吉 2010-1-30 10:36:29  [返信] [編集]

>モモウサさん
>combat-eさん

ありがとうございます。

>第2回 RobovieMaker2でのモーション作成(後編)

こんなに近くに答えがあったとは・・・盲点でした。(笑
今日は時間が取れそうなので じっくり読んでみます。


>Robovie-Maker マスター

1度は読んでるはずなんですが、その時ちゃんと理解出来てなかったので
思い出せなかったのかな・・・
時間がある時にでも もう一度全部読み返してみよう。
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1 一定時間経過後の信号出力について
roboconG
新米

岐阜大学ロボコンサークル 2010-1-7 21:04:33  SITE  MAIL  [返信] [編集]

初めての書き込み、失礼致します。
岐阜大学ロボコンサークル、Kと申します。

VS-RC003HVで不明な部分が出てきた為、なにか助言を頂けないかと考え、スレッドを作成させて頂きました。

まず現在の状況ですが、VS-RC003HVをProboというコントローラーで制御しています。
制御内容としては、コントローラー(仮に上ボタンとします)を押すと、CN1-1からPWM信号が出力され、ボタンを離すと何も出力されない状態になります。
また、下左右ボタン毎に、CN1-2〜CN1-4までを割り当てて制御をしています。

モーションの割り当ては
「Start」→「Pose0 050Step」→「End」と、初期状態のまま使用している次第です。

出ているPWM信号は、各CN1-1〜4毎に、スライダーを最大(右側)にずらした状態で、押されたボタンに対応するCN以外のチェックボックスは全てチェックを外しています。


問題点ですが、VS-RC003HVを起動し1分程はコントローラーの各スイッチを押すと、それぞれCN1-1〜4のポートからそれぞれ信号が出てきます。
しかし、一定時間(正確には分かりませんが5分程度?)経つと、上ボタンが押された状態のまま(CN1-1がOnになったまま)になってしまいます。
一応、リセットボタンを押すと直るのですが、、、
このままでは安定して使用する事が出来ない為、悩んでいます。

モーションの設定等に原因があるのだろうかと説明書を読み返してみたのですが、原因が分かりませんでした。

何か見落としている部分やこうすると良いのでは?という部分がありましたら、ご指摘頂けますと幸いです。

お手数をおかけ致しますが、よろしくお願いいたします。
2 Re: 一定時間経過後の信号出力について
combat-e
長老

combat-e 2010-1-10 10:28:19  [返信] [編集]

Kさん、こんにちは。

お問い合わせいただいた件につきまして、まだこちらで充分な確認ができていないのですが、モーション等の設定以外の原因の可能性が高いと思われます。

想定される原因の一つはProBo側の問題で、電波状況、電池や配線が不安定であったり、もしくはProBoはしばらくボタン入力が行なわれないとスリープ状態になるので、それで受信機側の信号が不安定になるなどがあるかと思います(ただ、何もボタン入力せず放置しないとスリープは発生しないかと思われます)。


もう一つの原因はVS-RC003側の問題で、ProBoで長時間操縦すると場合によって動作が不安定になるようになっているか旺盛があります。この場合、ファームウェアの改善で対応できる可能性があります。

原因が特定できましたらまた回答いたします。

3 Re: 一定時間経過後の信号出力について
roboconG
新米

岐阜大学ロボコンサークル 2010-1-13 20:30:36  SITE  MAIL  [返信] [編集]

combat-eさん、はじめまして。

御丁寧な回答を頂き、ありがとうございます。

まず一つ目のProboの電波状況ですが、CPUボードとコントローラ間の距離が20cm程ですので、大丈夫だと考えられます。
また、電池も電圧を確認してみましたが、電池8本相当でしたので同じく大丈夫だと考えられます。

スリープ状態については初耳でした。
Robo-One等の様に短時間の動作ではなく10分程度は何も操作しない時間がある事も想定したロボットの為、ある程度操作しない時間があっても安定して動かしたいと考えている次第です。

また、ファームウェアの改善を行っておりませんでした。申し訳ありません。
ファームウェアの改善を行い、それでも症状が再度頻発する様であれば、再度ご報告させて頂きたいと思います。

検証等お手数をおかけ致しますが、よろしくお願い致します。
4 Re: 一定時間経過後の信号出力について
roboconG
新米

岐阜大学ロボコンサークル 2010-1-13 20:49:42  SITE  MAIL  [返信] [編集]

連投、失礼致します。

ファームウェアアップデートよりバージョン確認を行ってみたのですが、Ver1.000(12)となっておりました。
公式サイトを拝見したところ、こちらが最新版の様に見受けられますので、ファームウェアは大丈夫な様です。
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1 サーボモータがぐらぐら…
sexy-robo
新米

sexy-robo 2009-11-18 20:17:24  [返信] [編集]

こんばんは
X4台を管理しているセクシーロボです。(本当は、ただ見ているだけ〜
今まで順調に動いていたRobovie-X達を、一度メンテナンスしようと思い立ち、一通り動かしてみました。
ところ…、動きがおかしいのが2台程出てきました。

一つは右肩ロール軸が動作の途中で、ロックがかかってしまい、すぐに解除したものの、その後ロックを解除した時の状態のままで動腕の部分が動かなくなりました。
すぐにサーボモータを開けてみました。
みたところギアが2カ所程、ギアのギザギザした先がへにょと折れ曲がっていたので、ギア交換してみました。
交換してみて、動かしてみたらスムーズだったので、『おっ、治った!』と思ったのに、しばらくしてみたら、小さな腕振りしか出来ない状態でした。
もう一度開けて覗いてみたら、中心にあるギアを支えている棒が微妙に曲がっている事に気が付きました。

本当に微妙な感じなのですが、やはり中心の棒が微妙とは言えども曲がっているせいで、ギア交換しても腕の動きがおかしいのでしょうか。


もう1台は、右足キック(上級)をやってみたところ、右足を後ろに引いた時点で、コテンと倒れてしまいました。
Robovie-Makerでコマ送りモードで確認したのですが、左足首ロール軸の部分が途中で、力が抜けてしまっているみたいで、右側に倒れます。
他の動きにもそういう影響がみられるのか見てみたのですが、どうも今のところ、右足キック(上級)しか見当たりません。
途中でこの様な現象が起こるのは、断線か何か考えられますか?

お手数ですが御指導願えると助かります。
どうぞよろしくお願いいたします。
2 Re: サーボモータがぐらぐら…
combat-e
長老

combat-e 2009-11-19 10:03:15  [返信] [編集]

sexy-roboさん、こんにちは。

肩ロール軸の問題については、ご質問の通りシャフトが曲がっていることでモータの動きがかなり硬くなっている可能性があります。
また、サーボモータのケースの裏蓋のシャフトを受けている部分が破損している可能性もあります。
裏蓋のシャフトを受ける丸いくぼみが少し割れているなどしている場合、これが原因である可能性があります。
これらの部分は転倒時などに強い衝撃があると破損する場合があります。

これらの問題が発生した場合、基本的に破損している部品を全て交換することで修理できます。ただ、これらの影響により若干長い時間モータロックが起こってしまっていた場合、サーボモータ自身の動作も少し鈍くなってしまっている可能性があります。

サーボギアシャフトは5本セットを\315でお買い求めいただけます。
http://www.vstone.co.jp/robotshop/index.php?main_page=product_info&products_id=485



足首の問題については、ご指摘のサーボモータの断線か、関節の角度がモータの可動範囲ぎりぎりの場所になっているかの2点が考えられます。
または、単純な原因としては、そのポーズだけサーボモータの脱力が有効になっている可能性があります。問題のモーションデータをRobovieMakerから開いて、問題のポーズをポーズエリアで確認したときに、足首ロール軸のポーズスライダの隣にある[レ]のチェックボックスのチェックが外れていればこれが原因です(本来はそのようになっていませんが、ロボットの調整中などに気付かないうちに変更して上書きしてしまっている可能性があります)。もう一度チェックをつけて上書き保存すれば直ります。

モータの可動範囲の原因については、RobovieMakerから問題の足首ロール軸のポーズスライダーについて、つまみを左右いっぱいまで動かしてみて脱力するかを確認します(モータロックが発生するので、脱力するかどうかを一瞬だけ確認して戻します)。

もし脱力が発生するなら、組立ての際にサーボモータをゼロポジションにし忘れている、もしくは、ゼロポジションにしたがサーボホーンやその周辺の取り付け角度を間違えてしまっている可能性があります。
問題の足首のサーボモータについて、サーボホーンを取り外して基準ポーズをとらせたときに、サーボモータの中心点(基準の小さいみぞ)が中心付近から大きく外れている場合は、これが原因かと思われます。

足首ロール軸は元々可動範囲が狭いので、間違って付けていてもなんとなく動いてしまっているかもしれません。


これらに問題が見当たらない場合は、やはり断線の可能性が高いと思われます。ロボットのサーボモータがONの状態で、サーボモータのケーブルをいじってみたときに痙攣するように動いたら、断線の可能性が高いです。
この場合、サーボモータを取り替える必要があります。

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1 RobovieMakerについて
LoveRobots
新米

LoveRobots 2009-11-12 16:58:16  [返信] [編集]

制御ボード「VS-H8PWM28V2」に対応したRobovieMakerは、現在入手できないのでしょうか?
2 Re: RobovieMakerについて
combat-e
長老

combat-e 2009-11-13 10:44:24  [返信] [編集]

LoveRobots さんこんにちは。
combat-eと申します。

VS-H8PWM28V2用のRobovieMakerは、ダウンロード配布はしておりませんが、メーカサポートまで問い合わせていただいたらデータをもらえると思います。

サポート窓口は下記になります。
infodesk@vstone.co.jp
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1 VS-RC003との通信について
hyudo
新米

hyudo 2009-10-12 17:26:38  [返信] [編集]

先日、ロボット用に新しくPCを購入したのですが、
RobovieMaker2を起動してVS-RC003との通信が確立した状態でしばらく経つと
「CPUボードの通信に失敗しました」や
「CPUボードとの通信がタイムアウトしました」といったダイアログが出て通信が途切れてしまうんです。

前まで使っていたPCでは起こらないし、ロボットを全く動かさなくても、ウイルスセキュリティをOFFにしていても起こるので、コネクタの緩みやウイルスセキュリティが原因ではなく、新しく購入したパソコンに何か原因があるようなのですが・・・

いったい何が原因なのでしょうか?わかりましたら教えてください。

ちなみに新しく購入したPCはDELLのInspiron Mini10です。
2 Re: VS-RC003との通信について
combat-e
長老

combat-e 2009-10-12 20:21:09  [返信] [編集]

hyudoさん、こんにちは。
combat-eです。

ご質問いただいた件につきましては、実際に状況を見てみないと判断が難しいですが、いくつか考えられる点を挙げます。


・USBを利用する他のデバイスやソフトとの競合

PCにあらかじめインストールされているソフトの中に、USBデバイスと自動的に通信して何かを行なうソフトが常駐している場合、通信のトラブルが発生する可能性があります。
一つ実例として、VS-RC003ではなくてBeautoRacerで起こったものですが、デジカメと接続する何らかのソフトが通信の邪魔をしたということも聞いたことがあります。

これは、特にUSB機器をつないでいなくても発生しうる問題です。


とりあえず、常駐するタイプで怪しいソフトは一旦終了させてみて動作を確認してみると良いと思います。

また、もしデバイスマネージャを開いて、VS-RC003が常に認識されている状態(認識・非認識を繰り返さないような状況)であれば、PC自体がうまくVS-RC003の認識をしていない可能性は低いかと思います。


・バッテリ、供給電力の不足

VS-RC003は、PCと接続している状態でもモータロックが発生するなど一時的に電力が不足するとリセットがかかります。リセットがかかるとPCがVS-RC003を一度再認識するので、その際に通信が途切れます。

PCの買い替えと同じタイミングで、バッテリの消耗や使用電源の電力定価が発生した可能性があります。

もしロボットのサーボをONにしたときなどに問題が発生する場合はこれが原因である可能性が高いです。
>ただし、ご質問にもあるとおり「ロボットをまったく動かしていない状態」であれば、今回はこれに該当しないかと思われます。


・USBコネクタ・ケーブルの破損

PCのみを替えた状態で問題が発生するということで、こちらの可能性は低いかと思われますが、原因の一つとして考えられます。

デバイスマネージャよりVS-RC003の認識を確認し、頻繁に非認識→再接続が繰り返されるようであれば、何らかの原因でコネクタやケーブルの接触が不安定になっていると思われます。




3 Re: VS-RC003との通信について
hyudo
新米

hyudo 2009-10-13 21:38:55  [返信] [編集]

すばやい回答、ありがとうございます。

早速ご指摘された点を検証してみたのですが、
・バッテリ、供給電力の不足
・USBコネクタ・ケーブルの破損
ではないようで、怪しそうな常駐ソフトも今のところ見つかりませんでした。

リセットスイッチを押せば復帰するので、今すぐ解決しなければ困るというわけでもないので、じっくり検証していこうと思います。

またなにか新たにわかったことなどありましたら教えてください。
4 Re: VS-RC003との通信について
PinkRabbit
長老

桃色兎 2009-10-13 21:52:20  SITE  [返信] [編集]

>hyudoさん
 ロボファイトのときにPCを見せてもらえばよかったですね。
 試合を観たり写真を撮るのに夢中ですっかり忘れてました。(^_^;)
 今度、練習会やイベントで会ったときは一声掛けて下さい。
 実際にPCで動いているソフトを確認すれば
 どれが悪さをしていそうか見当も付くと思うので。(^-^)
 関西はVstoneのお膝元だけあってVS-RC003のユーザも多いので
 練習会などでRB2000やRobovie-Xなどを使ってる人を見掛けたら
 遠慮せずに話しかけてみると良いですよ。
5 Re: VS-RC003との通信について
hyudo
新米

ヒュード 2009-10-14 19:42:54  [返信] [編集]

すっかり忘れてました(^^;

今度会ったときはよろしくお願いします。
それまでに自分でもいろいろやっておきます。(^^ゞ
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