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Robovie-Maker について

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1 ロボビーメーカーとサーボ位置
taishi
新米

ひろ 2007-6-19 0:39:26  MAIL  [返信] [編集]

こんばんは。Robovie-iを購入後、最近、RB300とRB2000を購入した者です。1台のパソコンでこの3台のロボットの動作を使い分けしようとしているのですが、ポーズスライダがうまく表示されません。
「プロジェクトの新規作成」画面で「ロボットの名前」をつけて、「ロボットの種類」をそれぞれのロボットに合わせて選択して登録しました。
ところが、RB2000のプロジェクトを開くために、「ロボットプロジェクトを開く」或いは「最近開いたロボットプロジェクトを開く」を選択してもRB300用の画面になってしまいます。何か設定等で間違いがあるのでしょうか?ちなみにOSはWin-XPです。
あと、RB300ですが、ポーズスライダの小さい四角の位置がかなり右にずれて表示されます。Robovie-iの方はきちんとスライダの真ん中に小さい四角の位置がきております。このずれのためか、RB300は基本動作が何もできない状態です。どうも最初の直立状態が体を左に傾けた状態になっております。サーボモーターの動作に関しては左右とも標準の状態です。
この原因が分からず困っております。初歩的な質問かも知れませんが、アドバイスよろしくお願いします。
2 Re: ロボビーメーカーとサーボ位置
combat-e
長老

combat-e 2007-6-19 9:47:26  [返信] [編集]

>ひろさん

こんにちは。Let'sロボット管理人のcombat-eです。

ご質問にお答えします。

・プロジェクトの切り替えについて

こちらにつきましては、原因が明確に分かりませんが以下のようなことが考えられます。

1.すべてのロボットの名前を同じにしている、もしくはロボットの名前が長すぎる

2.プロジェクト作成の際に間違って既に別のプロジェクトを作成したフォルダに新しいプロジェクトを上書きしてしまった

ロボットプロジェクトを作成する際にプロジェクトのフォルダを指定しますが、このとき既に作成したプロジェクトのフォルダを指定すると、いくつかの設定ファイルが新しいプロジェクトのものに上書きされ、既に存在するプロジェクト、及び新しく作成したプロジェクトの両方が正しく動かない可能性があります。

また、各ロボットに同じ名前を設定している場合も、プロジェクトを作成するフォルダも同じになる可能性があり、後述の問題が併発する可能性があります。



この場合、もしかしたら後述のRB300の基準ポーズに関する問題も発生する可能性があります。

こちらの対処方法につきましては、お手数ですが両方のプロジェクトを作り直す必要があります。

モーションデータや音声データなどをバックアップしていただいてからプロジェクトをフォルダごと消去し、RobovieMakerから新規プロジェクトを作成してください。

また、既に作成したプロジェクトのバックアップをお持ちなら、そちらをお使いいただいて問題ありません。




・RB300の基準ポーズについて

こちらにつきましては、基準ポーズの設定が変更されており、そちらを設定しなおすことで修正できる可能性があります。

ただ、前述のプロジェクト上書きに関する原因が考えられますので、お手数ですが念のため新しくプロジェクトを作り直すことをお薦めします。


また、もしかしたらRobovieMaker側のプロジェクトのマスタデータに問題がある可能性が考えられます。
その場合、お手数ですが一度RobovieMakerをアンインストールし、もう一度インストールしてからRB300のプロジェクトを作成してみてください。

またご不明な点などございましたらお寄せください。

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1 サーボモータの位置補正と基準ポーズについて
combat-e
長老

combat-e 2007-3-1 19:43:49  [返信] [編集]

サーボモータの位置補正について、正しくあわせたはずなのに「操作マップで起動したりモーションを読み込むとめちゃくちゃなポーズになってしまう」というトラブルの報告が寄せられています。

これは、サーボモータの位置補正の際における基準ポーズの設定が原因の場合が多いです。

ここで、これらについて詳しく解説したいと思います。


まず、基本事項としてサーボモータの位置補正は【現在設定している基準ポーズ】を基にして、そこから各関節がどの程度ずれているかを調べて行なわれます。

【現在設定している基準ポーズ】は、ツールバーの黄色い「N」ボタンを押した時にロボットが合わせられるポーズです。

新しいモーションを作成するときなどはロボットのポーズがこの【現在設定している基準ポーズ】にあわせられています。

ロボットを初めて組み立てた後にサーボモータの位置補正をする際には、最初は【現在設定している基準ポーズ】でズレが発生しているところを、ポーズスライダでロボットの関節を実際に正しい位置に動かして、位置補正コマンド(ツールバーの黒い人型ボタン)を実行したかと思います。

位置補正コマンドは、位置補正コマンドを押した時に【現在設定している基準ポーズ】と現在のポーズスライダの値のズレを確認し、それを補正すべきズレとみなして取得しています。

ということは、このズレとの比較元となる【現在設定している基準ポーズ】が本来のものと違っていれば、そこで問題が起こるわけです。


基準ポーズは、RobovieMakerでの操作により内容の変更や別の基準ポーズの追加登録、登録している基準ポーズの削除などを行なうことができます。
また、複数基準ポーズが存在する場合はそのうちのどれか一つを選択します。
ここで操作を間違うと、正しい基準ポーズがずれたりするわけです。


基準ポーズの登録や変更を行なう場合は、メニューの「ポーズ」→「基準ポーズの登録」をクリックします。クリックすると下のダイアログを開きます。



ダイアログ中の「新規基準ポーズの登録」よりポーズ名を入力して「登録」をクリックすると、【現在ポーズエリアで作成しているポーズ】が新しい基準ポーズに登録されます。
また、ダイアログ左のリストから任意の項目を選んで「現在のポーズと置換」ボタンをクリックすると、選択した基準ポーズの内容が【現在ポーズエリアで作成しているポーズ】と置き換わります。
「適用」をクリックすると、このダイアログでの設定を実際に反映します。


このダイアログで、これまで使用していた基準ポーズをうっかり削除・変更してしまうと位置補正がおかしくなります。

RB2000の「直立」などデフォルトでロボットプロジェクトに入っている基準ポーズは、基本的に変更・削除しないように注意しないでください。
また、もし基準ポーズを変えてしまったら、「歩行」などのサンプルモーションなどを読み込んで、その000番目のポーズを登録しなおしてください。

これは、サンプルモーションは最初に基準ポーズが入っていることが多いので、そこから正しい基準ポーズを持ってくるという操作です。



また、複数基準ポーズを登録している場合は、位置補正の前に【現在設定している基準ポーズ】が考えているものと同じかどうかを確認する必要があります。

【現在設定している基準ポーズ】の確認・選択は、メニューの「ポーズ」→「基準ポーズの選択」にカーソルを合わせてください。
カーソルを合わせると、現在登録している基準ポーズの一覧が表示されます。このうち、左にチェックの付いた基準ポーズが【現在設定している基準ポーズ】になります。



位置補正の前に、ここで正しい基準ポーズが設定されているか確認してください。
また、別の基準ポーズが設定されている場合は、表示された基準ポーズ一覧から正しい基準ポーズをクリックしてください。
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1 ポーズエリアの背景変更方法
combat-e
長老

combat-e 2007-1-12 20:49:34  [返信] [編集]

せっかくなので、ポーズエリアの壁紙画像を用意しました。
RobovieMakerのポーズエリアの背景を変える方法は、下の説明を参照してください。


まずはサンプル画像ファイルをダウンロードします。
下のリンクを右クリックして「対象をファイルに保存」をクリックし、画像ファイルをダウンロードしてください。


サンプル背景画像:Robovie-iサンタ



画像ファイルをダウンロードしたら、お使いのロボットプロジェクトのフォルダにコピーしてください。




次にRobovieMakerを立ち上げて、メニューの「プロジェクトの設定」→「画面表示の設定」をクリックしてください。




クリックするとダイアログを開くので、「スキン画像」のタブをクリックし、「スキンの種類」に「ポーズエリアの背景」を選んで、「変更」ボタンをクリックしてください。




クリックすると、画像ファイルを選択するダイアログを開くので、先ほどダウンロードした画像ファイルを設定して「開く」をクリックしてください。
すると、「プレビュー」にダウンロードした画像が表示されます。画像が切り替わったらダイアログの「適用」をクリックしてダイアログを閉じてください。




これで、ポーズエリアの背景が切り替わります。
最後に、画像に合わせてポーズスライダの位置やウィンドウのサイズを調整してください。






他にも、皆さんが用意した好きな画像を背景に設定することができます。
ただし、注意として以下の二点に従ってください。

●画像形式はWindows Bitmap形式のみ
RobovieMakerの背景画像には、BMP形式の画像しか使えません。BMP形式であればフルカラーや256色などなんでも構いません。
jpgやgif,pngをBMPに変換する場合は、Windowsのペイントなどでファイルを読み込んで、形式をBMPに変更して保存しましょう


●画像ファイルはロボットプロジェクトのフォルダに置く
画像ファイルをロボットプロジェクトとまったく関係ないフォルダに置くと、ロボットプロジェクトをフォルダごとコピーや移動した時に、画像ファイルのフォルダの相対位置関係が変わって画像ファイルを見つけることができなくなります。
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1 RobovieMaker連載 補足事項
combat-e
長老

combat-e 2006-11-13 22:47:44  [返信] [編集]

どうもこんにちは、combat-eです。

予告していた第5回「ループ構造」は現在執筆中です。申し訳ありませんが、もしかしたら明日アップロードになるかも...

それは置いといて、このスレッドでは、RobovieMaker講座連載の各回に書き漏らした事項や補足事項などを説明していきたいと思います。


RobovieMaker講習のほうは、現在主に理論・仕組みに重点を置いて説明しているので、実際の操作方法の説明などが若干手薄になっているかもしれません。

そんなところを埋めていきたいと思っている今日この頃。


※2006/11/16追記

相変わらず更新が遅くてすみません。
明日には第6回「操作マップの設定について」をアップロードしますので、しばしお待ちください。


ちなみに、今後の連載の大まかな予定などについて説明します。

連載では、「初級編」「中級編」「上級編」の三部構成で進める予定です。

現在は初級編で、第5回までのモーション作成の方法や、操作マップ/オートデモ、基準ポーズ、サーボモータの位置補正、音声の割り当てなど、RobovieMakerを扱う上での基礎事項について説明します。

中級編は、初級編で説明しなかった、RobovieMakerを扱う上での様々なテクニックについて説明します。

そして、上級編ではCPUボードの大きな特徴である「変数」を活かし、拡張ボード類の活用、コントローラのアナログスティックを使ったマスタースレーブなど、高等技術について説明します。


まだまだ初級編は続きますが、中級〜上級者の方も、もう一度基礎を確認するという意味で、連載にお付き合いいただければと思います。

また、「どうしても待てない」という方は、掲示板などでご質問いただければお答えします。
2 第一回 補足事項
combat-e
長老

combat-e 2006-11-13 22:59:28  [返信] [編集]

さて、第一回目の補足事項です。

この回はさわりということで、最新版のRobovieMaker取扱説明書のダウンロードを説明していましたね。

これと同様に、RobovieMaker関係の資料や、RobovieMakerの最新版プログラム本体までもが、Robovie-i公式サポートページにアップロードされています。

↓最新版のRobovieMaker↓
http://www.vstone.co.jp/top/products/robot/support_i.html#download-3-1

最新版のRobovieMakerをインストールする場合は、その前に古いバージョンのRobovieMakerをアンインストールしてください。
>アンインストールの方法はここでは詳しく説明しません。機会があったら連載で説明するかも


↓最新版のCPUボードファームウェア↓
http://www.vstone.co.jp/top/products/robot/support_i.html#download-2-1

CPUボードのファームウェアをアップデートする場合は、Release3以降のRobovieMakerをインストールする必要があります。
>前述の最新版RobovieMaker導入を含めてまたの機会に説明するかも

↓最新版の簡単操作ガイド↓
http://www.vstone.co.jp/top/products/robot/support_i.html#download-1-6


↓拡張ボード取扱説明書一式↓
http://www.vstone.co.jp/top/products/robot/support_i.html#download-1-5


↓拡張ボード接続ケーブル作成書↓
http://www.vstone.co.jp/top/products/robot/support_i.html#download-1-4


↓CPUボード変数表↓
http://www.vstone.co.jp/top/products/robot/support_i.html#download-1-3

中には初心者お断りな資料も含まれていますが、この機にゲットすべし。


最新版は、問題点の修正や便利な機能の追加など、様々な利点が盛り込まれています。
3 第二回 補足事項
ゲスト

combat-e 2006-11-13 23:17:36  [返信] [編集]

第二回の補足です。

第二回はロボットのポーズ作成について説明しました。


RobovieMakerには、ポーズ作成に便利な機能を豊富に搭載しています。
ここではそのうちのいくつかを紹介します。


えー、ここで画像を使う方法がわからないので、見づらいですがテキストで行きます。


●ポーズスライダの選択、コピペ

ポーズエリアの「ポーズスライダが無いところ」にマウスカーソルを合わせ、左クリックしてドラッグしてみてください。

何か枠線のようなものが表示されますよね?
では、この枠線でポーズスライダを囲ってみてください。すると、囲ったポーズスライダの色が変わったと思います。

これは、「ポーズスライダを選択した」という状態です。

Windowsのアイコンの選択や、テキストエディタなんかではおなじみの操作ですね。

で、そのおなじみの操作のごとく、選択したポーズスライダも値をコピペできます。

ポーズスライダを選択して「Ctrlキー+C」を押し、モーションスライダのシグナルで別のポーズを選んで「Ctrlキー+V」を押すと、先ほど選択したポーズスライダの値がコピーされたかと思います。

もちろん、ポップアップメニューの「コピー」「貼り付け」でも同じことができます。


あと、何もポーズスライダを選択せずに「コピー」「貼り付け」を行うと、全てのポーズスライダをコピペします。


●ツールバーの「L>R」「L<R」「L<>R」ボタン

左右対称のポーズを作ったり、左右のポーズを逆転したりしたい場合、数値を見比べて同じに合わせる作業はしんどいですよね。


そんなときは、ツールバーのボタンひとつで解決です。

右半身のポーズを左半身にコピーしたい場合は「L<R」、逆に左半身のポーズを右半身にコピーしたい場合は「L>R」をクリックします。

また、左右のポーズを入れ替えたい場合は「L<>R」をクリックします。

ちなみに、前述のポーズスライダの選択と組み合わせると、選択したポーズスライダ(及びそれと対になるポーズスライダ)だけが反応します。


●マウスのホイールでまとめて操作

ポーズスライダを複数選択した状態で、マウスのホイールをまわしてみましょう。
すると、選択したポーズスライダが一度にまとめて動きます。

これを利用すれば、例えば右腕と左腕を同じだけ同時に上げ下げしたり、膝と足首の曲げ伸ばしを一緒に調整したり、といった局面に使えます。

本当はこの機能はもっと使い道があるのですが、それはまたの機会に。


その他、ここに書ききれなかった機能を含め、後日ポーズ作成のテクニックとしてまとめて連載に記述する予定ですので、しばらくお待ちください。
4 第三回 補足事項
combat-e
長老

combat-e 2006-11-13 23:27:31  [返信] [編集]

第三回はあまり補足事項がありませんね。

しょうがないので小ネタをひとつ。

ポーズエリアとモーションエリアの境目は、マウスで動かすことができます。

ポーズエリアとモーションエリアの境目付近にマウスカーソルを合わせると、カーソルの形が「<->」見たいになると思います。

その状態で左クリックして左右にドラッグすると、境目が動いて各エリアのスペースを変更できます。


もうひとつ、ポーズエリア、もしくはモーションエリアのスライダが無いところ&境目以外をダブルクリックしてみてください。

すると、モーションエリアが右端に小さく収納されます。

もう一度ダブルクリックすると、前と同じ大きさに戻ります。


画面の小さいPCをお使いの場合などは、これらの機能を駆使して小さいウィンドウサイズでRobovieMakerを使用できます。


5 第四回 補足事項
combat-e
長老

combat-e 2006-11-13 23:36:55  [返信] [編集]

第四回の補足事項です。

今回もやや小ネタぞろいです。

●再生中のモーションの停止について

多分見ればわかると思いますが、モーションを再生中、再生ボタンの隣の四角いボタン(■マークのボタン)を押すと、モーションの再生を停止します。
>逆に、モーション再生中はこれ以外の操作を受け付けません。


●複数のモーションスライダの遷移時間をまとめて変更

「この方法は再生時間オーバーライドで説明したじゃないか」と思われるかもしれませんが、この方法とは別に、複数のポーズの遷移時間を一度に変更できるワザがあります。


第二回の補足でポーズスライダの選択を説明しましたが、モーションスライダの選択もこれと同じ方法でできます。

そして、モーションスライダを選択してマウスのホイールをまわすことで、選択したモーションスライダの遷移時間を同時に増減できます。


ただし、モーションスライダは必ず番号が並んでいるものしか選択できません(「001,003,005のみ選択」のように、番号を飛ばして選択はできません)
6 RobovieMaker Release6配布開始!
combat-e
長老

combat-e 2006-12-5 11:56:11  [返信] [編集]

2006/12/5時点でRobovieMakerの最新版であるRelease6の配布が公式サポートページで開始されました。

↓ダウンロードはこちら↓
http://www.vstone.co.jp/top/products/robot/Robovie-i_files/RobovieMaker_for_vsrc003_Inst_006.exe


主な変更点は以下の二つです。
・基準ポーズを+0.0deg以外に設定した場合に、サーボモータの
位置補正をすると補正場所がずれる
・モーションファイルを上書き保存したときに、稀に保存場所が変わってしまうバグを修正

ぜひ最新版をお使いください。

また、現在RobovieMaker連載も10回を超えて続いております。
RobovieMakerをマスターするためにも是非一読ください。

↓最新の第11回はこちら↓
http://lets-robot.com/modules/roboviemaker2/index.php?id=11
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