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1 PIC プログラム について 教えてください
JA2YYN
新米

JA2YYN 2008-6-27 21:15:37  MAIL  [返信] [編集]

これから PICのプログラム 詳しく勉強したのですが

アセンブラ言語を 覚えるべきか

C言語を覚えるべきか 悩んでいます

どちらの方が 判りやすいでしょうか

叉 聞きたいのですが プログラムを C言語で製作したばわい

パソコンの中で アセンブラ 叉は マシン語に 変換してから

PICチップに ライティングされるんですか それとも

PICチップの方に 変換ソフトを入れて 変換させるのですか

それによって メモリーの容量が 変ると思うのですが

教えていただけませんか
2 Re: PIC プログラム について 教えてください
combat-e
長老

combat-e 2008-6-28 11:49:44  [返信] [編集]

いただいたご質問にお答えします。

基本的には、アセンブラはある程度ハードウェアに精通していないとプログラムできない場面が多いなど上級者向けですが、C言語の場合はそのような煩雑な処理を簡単に行ってくれるライブラリが付属していることがほとんどなので初心者向けといえます。

このことより、今後プログラミングを勉強する上で、よりハードウェアに肉薄した技術を身に付けたい場合はアセンブラを、マイコンに限らず様々な環境で通用するプログラミング技術を身に付けたい場合はC言語をそれぞれお勧めします。

PICのC言語開発環境も最近はかなり充実しているようなので、お好きなほうを選んでも問題ないと思います。

PICのC言語開発環境については、若干古い情報ですが下記のwebページをご参照ください(下のほうのPICのコーナーをご参照ください)。

http://homepage1.nifty.com/rikiya/software/software_top.htm


ソースのコンパイルについては、利用する開発環境によってC言語からアセンブラに変換するものと直接バイナリ形式に変換するものの両方が存在します。

前述のページで紹介されているPIC用のC言語開発環境「PIC-C Compiler(PCM)」では、コンパイル時に一旦ソースをアセンブラに直してくれるようですね。
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1 RCジャイロのパルス信号について



JA2YYN 2008-5-20 20:58:08  MAIL  [返信] [編集]

RC ジャイロの 受信機に繋ぎ サーボの補正をするためPWMパルス
信号を出しています。 送信機に備え付けられたトレーナ端子 外部端子 から ジャイロの補正信号を 送りたいのですが
トレーナー端子はPPMパルスで やりとり しています。
どのようにしたら ジャイロ信号を 送れるのでしょうか

http://www.youtube.com/watch?v=38GOCE2BNVw&feature=related
http://www.youtube.com/watch?v=KDPS4Hgndmc&feature=related
ちなみに この映像で 指しこんでいる端子がトレーナー端子です。

最終このような物を製作したいのですが
http://www.youtube.com/watch?v=GCd5sVdRa6k&feature=related

加速度センサーの基板を使う手もあると思うのですが
出てくる信号が 電圧信号 RC用PPM信号にするのは難しいのでしょうか 教えてください
2 Re: RCジャイロのパルス信号について
combat-e
長老

combat-e 2008-5-21 10:49:58  [返信] [編集]

JA2YYNさん、こんにちは。
Let'sロボット管理人のcombat-eと申します。

いただいたご質問にお応えします。

IXBUS上の信号はI2Cで、トレーナ端子とは全く異なります。

有線で良いなら、類似したシステムはVS-RC003とオプションの加速度センサ(VS-IX001)で作成できるかと思います。

この場合、VS-RC003が取得した加速度センサの値を、サーボモータに直接フィードバックさせるという方法になります。
ただし、加速度センサは重力を測っているので、鉛直軸周りの回転(カメラで言うパン・左右の首の振り)が検出できません。

3 Re: RCジャイロのパルス信号について
JA2YYN
新米

JA2YYN 2008-5-21 20:09:06  MAIL  [返信] [編集]

有難うございます。
ジャイロセンサーなどを 使えば
http://www.youtube.com/watch?v=KDPS4Hgndmc&feature=related
な物作れるのでしょうか

近藤科学などで販売している KRG-1 KRG-2などで
作れないでしょうか
4 Re: RCジャイロのパルス信号について
anaheim
常連

anaheim 2008-5-22 1:55:19  SITE  [返信] [編集]

JA2YYN様、初めましてanaheimと申します。m(__)m http://heim.seesaa.net/

オプションの加速度センサ(VS-IX001)を使った場合、
下記2つの動作には、対応出来ると思います。
・頭(首)を上下に傾ける(上・下を見る動き)ピッチ軸
・頭(首)を左右に傾ける(首を傾(かし)げる動き)ロール軸

そして、問題の↓こちらですが、
http://jp.youtube.com/watch?v=GCd5sVdRa6k
・頭(首)を左右に捻る(左右を見る動き)ヨー軸
という動作が必要になるため、地磁気センサーを追加するのが理想的ではないかと思います。
検索語句としては、
[電子コンパス][地磁気][磁気][方位][方向][COMPASS]に、
[センサ][SENSOR]を掛け合わせてみて下さい。

残念ながら今現在、Vstoneのオプションのラインナップに、
地磁気センサーはございませんので、
入力条件の合った単体製品を探し、チャレンジするしかないと思います。
入力条件の合った製品が手に入れば、内部処理は、
 VS-RC003(RB2000,Robovie-X,Robovie-i)で対応可能だと思います。

面白そうなことなので、是非チャレンジして、ご報告をお願いします。( ̄▽ ̄)b
(ただ、JA2YYN様の方向性とは、ちょっとズレているような気もしますが...)


combat-e様へ、

地磁気センサーで検索していた所、↓こんなのを見つけました。
http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=7915
「I2C接続」との事ですので、簡単にVS-RC003に接続出来ちゃったりするのでしょうか?

[I2C]および[IXBUS]に対して、まったくの無知ですので、
簡単に「可否」の説明をして頂けると助かります。orz
5 Re: RCジャイロのパルス信号について
combat-e
長老

combat-e 2008-5-23 11:23:26  [返信] [編集]

anaheimさん、ご返信ありがとうございます。

I2Cの通信は、ハードウェアごとに独自のフォーマットでのやり取りを行っているなどが考えられるため、ご紹介いただいた地磁気センサにつきましては、おそらくVS-RC003では使用できないかと思います。

I2Cではなく、単純にセンサ値を電圧で返すようなものであれば、アナログ入力拡張ボード「VS-IX008」で使用できる可能性があります。
VS-IX008は0V〜3.3Vの範囲でセンサ値を取得できます。地磁気センサやご質問のKRG-1、KRG-2につきましても、このような仕様であればVS-IX008で値を取得できるかと思います。
>電圧が高い場合は抵抗をはさむなどして減圧すればおそらく取得できるかと思います。


ただ、すべてのセンサの正常動作につきましては保証いたしかねますのでご了承ください。
6 Re: RCジャイロのパルス信号について
anaheim
常連

anaheim 2008-5-24 0:29:24  SITE  [返信] [編集]

combat-e様へ、

同じ「I2C」という言葉があったので、「これは使えるか?」と思いましたが、
単なる、シリアル通信の規格なのですね。orz

0(0度)〜3599(359.9度)の値を吐き出すとあったので、
そのまま、値が読めるのかと思ってしまいました。(^^ゞ

ご回答をありがとうございました。m(__)m
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1 アナログ入力拡張ボードを接続するとスピーカから音が・・・
yasuhiro-o
新米

ono 2008-5-18 15:06:16  SITE  MAIL  [返信] [編集]

アナログ入力拡張ボードについて質問です

VS-RC003HVとVS-IX008を接続し,
PSDセンサの情報を取り込もうとしています.

VS-RC003HVとVS-IX008は通信は確立していて,
エラーは出ていません.
PSDセンサの情報も反映されています.

しかし,
VS-IX008を接続するとスピーカから「ピー」と音が出ます.
常になっています.
正確に言うと,
VS-RC003HVとスピーカとVS-IX008(単体)だけつないだ状態では
音はなりません.
センサを拡張ボードに接続すると音が出ます.

なぜこんなことになるのでしょう?
接続が悪いんでしょうか?

ファームウェア,RobovieMaker2共に最新版を入れてます.

どのようにしたら解決できるでしょうか?
2 Re: アナログ入力拡張ボードを接続するとスピーカから音が・・・
combat-e
長老

combat-e 2008-5-18 15:58:11  [返信] [編集]

onoさん、こんにちは(多分お久しぶりです)。

ご質問のノイズ音につきましては、PSDセンサ自体の駆動時のノイズと思われます。
以前より社内でも同様の現象を確認しております。

動作自体にはまったく問題ありません。
3 Re: アナログ入力拡張ボードを接続するとスピーカから音が・・・
yasuhiro-o
新米

ono 2008-5-19 1:58:40  MAIL  [返信] [編集]

お久しぶりであってます
返信どもです

音ですが,
ノイズ程度ではなくかなり大きな音がします.
なるべくノイズ音を小さくしたいのですが,
どうにかなりませんか?
4 Re: アナログ入力拡張ボードを接続するとスピーカから音が・・・
combat-e
長老

combat-e 2008-5-19 10:45:11  [返信] [編集]

対処につきましては、下記の方法があるようです。

音の原因に付きまして補足すると、PSDが5Vの電源で動いていて、パルス状の消費電流で、スピーカアンプも同じ5Vで動いているというのが原因のようです。

対策としては以下の二つがあります。

o PSDの電源の両端に電解コンデンサ(100uF〜1000uF)をつける。
o PSDの電源(5V)を何らかの方法で別に作る。

前者は「ある程度ましになるかも」というくらいで、後者はかなり効果はあるかと思いますが、いろいろ改造が面倒になると思われます。

前者の方法については、ロボットユーザの方でも何名かされているようで、ノイズ対策以外にセンサの動作を安定させる効果もある模様です。

また、下記のページも少し参考になるかと思います。
http://www2.denshi.numazu-ct.ac.jp/mirsdoc2/mirs0205/tech/num0014a/PSD.html
5 Re: アナログ入力拡張ボードを接続するとスピーカから音が・・・
yasuhiro-o
新米

ono 2008-5-19 16:32:50  SITE  MAIL  [返信] [編集]

ノイズが問題なんですね.
了解です.
対策してみます.

ありがとうございました(^^)
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1 VS-RC003HVのHV(16V)での利用
emanon
新米

えまのん 2008-3-29 17:41:15  [返信] [編集]

VS-RC003HVの購入を検討しているのですが、質問があります

バッテリに16Vまで使用可能とありますが、10V以上でも電圧検知はできるのでしょうか
パソコン画面上の電圧表示やバッテリ切れのアラームが正常に働くか教えてください

VS-RC003と同じ回路だと10Vまでしか検出できない気がします
バッテリに16VかけるとAD入力に5V以上かかり故障も心配です

回路が違えはファームに違いが出そうだし、心配になり質問します
2 Re: VS-RC003HVのHV(16V)での利用
emanon
新米

えまのん 2008-3-29 17:57:55  [返信] [編集]

追加の質問です
HV(16V)での利用で無線ゲームパッドは使えるのでしょうか
HCTRLの10pin-padの3pinにバッテリ電圧が入るようですが

バイブレーション電圧に7.6V以上は保証外では?
3 Re: VS-RC003HVのHV(16V)での利用
combat-e
長老

combat-e 2008-3-31 18:08:27  [返信] [編集]

えまのんさんこんにちは。
Let'sロボット管理人のcombat-eです。
このたびいただいたご質問にお答えします。


> バッテリに16Vまで使用可能とありますが、10V以上でも電圧検知はできるのでしょうか
> パソコン画面上の電圧表示やバッテリ切れのアラームが正常に働くか教えてください



VS-RC003,VS-RC003HV とも分圧抵抗は 3.3kΩ/6.6kΩ(分圧比1/3)なので、10Vまでしか測れません。
(16V入力に対してCPUのポートには最大2mA弱流れ込みますが、故障にはつながらないかと思われます)

必要であれば、メーカ保証外になりますが、分圧抵抗を1/6 等に変更し、測定値や設定値を読み替えることで、例えば20Vまで測定できる様にすることは可能かと思われます。ただ、こちらに使用可能な抵抗は小さいアレイ抵抗であり、変更はやや難しい作業かと思われます。


> HV(16V)での利用で無線ゲームパッドは使えるのでしょうか
> HCTRLの10pin-padの3pinにバッテリ電圧が入るようですが
>
> バイブレーション電圧に7.6V以上は保証外では?


御指摘の通り3ピンにはバッテリ電圧がかかります。
無線パッドに関しましては、振動モータの電力はパッド側の電池から供給されるので、受信機側の3ピンは通常、使途がありません。
ご参考までに、市販の無線パッド(HORI社製、ロジクール社製、ゲームテック社製)では3ピンはNCになっており、特に問題は確認しておりませんが、全ての市販ゲームパッドでの動作を保証するものではありませんので、どうかご了承ください。

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1 コントローラについて
Haruwo
新米

Haruwo 2007-11-9 20:21:07  [返信] [編集]

現在RB2000が届くのをわくわくしながら待ってる卵以前なのですが、
本体キットだけでコントローラは注文しませんでした。
ロボショップで売っているのは無線も優先も連射機能付のもののようですが、PS用のノーマルなコントローラでは不都合があるのでしょうか?連射機能はよく使われるものなのでしょうか?
2 Re: コントローラについて
combat-e
長老

combat-e 2007-11-9 21:39:32  [返信] [編集]

Haruwoさん、こんにちは。
RB2000お買い上げありがとうございます。

コントローラについて、連射機能は通常は特に使用しませんのでご安心ください。
また、ノーマルのPSコントローラでもおそらくお使いいただけると思います。
ただ、やはりPS2以降のアナログスティックの付いたデュアルショックタイプをご利用されることをお薦めします。
アナログスティックがあると歩行の旋回方向の微調整など非常にモーションに幅が広がります。
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