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プログラムについて

ロボットのプログラムについての質問コーナーです。

1: VS-C3でのボタン同時押しについて(3)   2: VS-WRC103LV+VS-BT001+VS-C2 for Androidで動かしたい(8)   3: 自律性のロボット(33)   4: VS-IX001で得られるセンサの値の単位について(3)   5: ポーズ維持の機能(3)   6: VS -C2 for Aneroid について(3)   7: BlueToothシリアル通信プログラミングに関する質問(3)   8: ひとつのポーズスライダで複数のサーボを動作させる方法(8)   9: VS-BT001のサンプルプログラムについての質問(5)   10: Robovie-nano ロボットは階段を登るプログラム(1)   11: うつ伏せの状態で前進するまたその場で回転する(2)   12: Robovie−X階段を登るプログラム(2)   13: RobovieMaker2でのアナログスティックを使った動作(4)   14: サーボがOFFしない(3)   15: RB2000(15軸)腕立て伏せのプログラム(9)   16: サーボが動かない(5)   17: アナロク入出拡張ボートの使い方(3)   18: モーション作成での疑問(6)   19: 動かない(3)   20: アナログスティックのプログラムについて(9)   21: プログラムの設定方法(4)  

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1 サーボが動かない
MIZUNO
新米

MIZUNO 2010-1-1 20:45:27  MAIL  [返信] [編集]

明けましておめでとうございます。
ここに投稿させていただくのは初めてとなるMIZUNOと申す者です。

新年早々あれなのですが、
私は今Robovi-Xを購入しオリジナルのロボットを製作しています。
そこで、RobovieMaker2に関する問題が発生し、ここに質問させていただきました。

その問題とは、ポーズスライダを動かしてもサーボが動かない、という問題です。

外部電源、サーボとCPUボードとの接続、
何度かCPUボードのリセットボタンを押してみたり、
PCを再起動させてから動かしてみたので、CPUボードの初期化も行えていると私は考えているのですが、それでもサーボは動きません。

何が原因なのか、お力添えをよろしくお願いします。
2 Re: サーボが動かない
PinkRabbit
長老

桃色兎 2010-1-2 5:44:46  [返信] [編集]

MIZUNOさん
はじめまして。

早速ですが症状からいくつか思い当たる点を挙げてみます。

1.CPUとの通信が確立できていない又はサーボに通電していない。
 →通信ボタンを押してみて下さい。
  バッテリーの電圧などをモニタする小さいウィンドウが表示されるので、
  その状態で通電ボタンを押します。
  この状態でサーボスライダを動かしてみて下さい。

2.脱力機能が働いている。
 →RobovieMaker2では各スライダ毎に脱力設定ができます。
  「RobovieMakerマスター講座」の「RobovieMaker2編」に
  解説が掲載されています。
  「第3回 サーボモータの個別脱力機能」のページを参照して
  設定を確認してみて下さい。

3.特定のポートが故障している。
 →同じサーボを別のポートに挿してみて動作するのであれば
  そのポートが故障している可能性があります。

4.サーボが故障している。
 →別のサーボを同じポートに挿してみて動作するのであれば
  外した方のサーボが故障している可能性があります。

別のCPUボードや別のPCなどがあれば、
更に確実な原因切り分けができると思いますが、
なかなかそういう環境は用意できないですよね。(^_^;)

Vstoneに直接メールで質問するという手もありますが
秋葉原のロボットセンターやネットショップも
4日まではお休みですから回答が貰えるとしても
5日以降になるんじゃないかと思います。
解決を急がない場合はメールで質問しておくのも良いかもしれません。(^-^)
3 Re: サーボが動かない
MIZUNO
新米

名無しさん 2010-1-2 17:59:55  [返信] [編集]

返信ありがとうございます。

RobovieMaker2を使うのは初めてだったので、
このように丁寧な解説をしていただき、とても助かりました。

ちなみに、原因はサーボの故障だったようです。

では今回は本当にありがとうございました。
4 Re: サーボが動かない
combat-e
長老

combat-e 2010-1-3 19:18:48  [返信] [編集]

MIZUNOさん、こんにちは。
また、桃色兎さん、ご回答ありがとうございます。

Robovie-Xの場合、足首ロール軸など見た目にモータロックが分りにくい関節などもありますので、慣れないうちはこまめにモータのON/OFFを切り替えると良いかと思います。
5 Re: サーボが動かない
MIZUNO
新米

MIZUNO 2010-1-8 9:32:26  MAIL  [返信] [編集]

返信が遅れてしまいました、すいません。

combat-eさんご注意ありがとうございます。
今モーション付けをしている最中なので、参考になりました。
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1 アナロク入出拡張ボートの使い方
chliao
新米

chliao 2009-3-22 2:26:11  MAIL  [返信] [編集]

RB2000ロボットを自立ロボットさせたい、そしてアナロク入出拡張ボートを使って、赤外線センサとの繋ぎ、後はライントレース見たいロボットに変身します。以上は私の発想で......
そのためアナロク入出拡張ボートの使い方は必要です。基本な使い方のプログラムはどこにありますか?教えてくださいませんか?
2 Re: アナロク入出拡張ボートの使い方
PinkRabbit
長老

桃色兎 2009-3-22 3:31:08  SITE  [返信] [編集]

chliaoさん
こんにちは
私は桃色兎です。

"RB2000"でPSDセンサーを使うプログラムは
下記のURLからダウンロードできます。
http://lets-robot.com/modules/mydownloads/singlefile.php?cid=2&lid=57
このプログラムを使用する場合は"RobovieMaker2"が必要になります。

プログラムの解説は下記のURLに記載されています。
http://lets-robot.com/modules/roboviemaker2/index.php?id=37
http://lets-robot.com/modules/roboviemaker2/index.php?id=38
解説は全て日本語で記載されています。

----- ここからExcite翻訳 -----
Mr. chliao hello
I am Pink rabbit.

The program that uses the PSD sensor by "RB2000" can be downloaded from following URL.
http://lets-robot.com/modules/mydownloads/singlefile.php?cid=2&lid=57
When this program is used, "RobovieMaker2" is needed.

The explanation of the program has been described to following URL.
http://lets-robot.com/modules/roboviemaker2/index.php?id=37
http://lets-robot.com/modules/roboviemaker2/index.php?id=38
All explanations have been described in Japanese.
3 Re: アナロク入出拡張ボートの使い方
combat-e
長老

combat-e 2009-3-22 18:43:22  [返信] [編集]

桃色兎さん、取り急ぎのご返答ありがとうございます。
chliaoさん、RB2000で自律制御をする場合、とりあえずアナログ入力を使用する方法として下記をご参照ください。

「RobovieMaker講習 第19回 アナログ入力拡張ボードを使用する 」

また、PSDセンサとして「VS-PSD1」という商品が、RB2000に簡単に取り付けられます。

この記事を参考にロボットがアナログ入力を使えるようになったら、桃色兎さんの案内の自律バトル動作に挑戦してみると良いと思います。
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1 モーション作成での疑問
BISU
新米

BIS 2007-11-17 19:53:57  [返信] [編集]

ロボビーメーカー2でのフローチャート作成で疑問があります。
それは、ボタン入力により実行されたモーションでループ処理を行っている最中に別のボタンによりループ内での分岐処理をしたいのですが、実際は二重押しと判断されるようでループ処理から抜けてしまいます。このような場合、なにか方法はあるのでしょうか。ちなみに、マップはV2マップを使用しています。
2 Re: モーション作成での疑問
combat-e
長老

combat-e 2007-11-19 10:06:00  [返信] [編集]

BISさん、こんにちは。
combat-eです。
いただいたご質問にお答えします。

RobovieMaker2の操作マップV2は、すべての入力が「変数の値と任意の条件、比較値の設定により行われる」という原則があります。これはゲームパッド入力でも変わりありません。

操作マップV2で「コントローラによる入力設定」によるモーションの追加をすると、内部的には「ゲームパッドの入力変数241が、特定のボタン入力の値と比較し「閾値=」で成立する(完全一致)」という設定になります。

ということは、操縦時にボタンを入力してループさせているときに別のボタンをあわせて押すと、「変数241の値と現在のモーションの入力と一致しない」ということになりモーションが途切れてしまいます。


ちょっと前置きが長くなりましたが、では、どうすればよいかというと、条件の設定で「ビット合致」を使用します。
ビット合致だと、あらかじめ決められたボタンの値だけをみて、それ以外のボタンがどうなっていても条件成立に影響しないためです。


具体的には以下のようにします。
まず、操作マップV2のモーションの割り当てで、「変数による入力設定」を選び、「参照変数」に241、「条件選択」に「ビット合致」を選び、「詳細」ボタンを押します。




詳細設定では、「有効ビットの選択」でモーションを再生させるボタンだけにチェックし、「条件成立値の設定」でモーションを再生させるボタンを「1に設定」にします。



ビット番号とボタンの相対関係は以下になります。
「7=□ 6=× 5=○ 4=△ 3=R1 2=L1 1=R2 0=Ll2」

なお、「ビット合致」では、こちらで説明しているようにマスクデータの分の都合で8ビット分しか情報が使えません。

3 Re: モーション作成での疑問
SHIRON
新米

白龍 2007-11-19 21:42:14  [返信] [編集]

combat-eさん、こんばんは。
白龍です。
ご回答ありがとうございます。
BISは明日、明後日とテストの為、返答できそうに
ないので代行です。
しかしながら、こちら(ソフト系)は、ノータッチですので
希望している内容かの判断はできません。
テスト後、BISに試させます。
さらに疑問があれば、質問すると思いますので
よろしくお願いします。
4 Re: モーション作成での疑問
combat-e
長老

combat-e 2007-11-19 22:48:03  [返信] [編集]

白龍さん、こんにちは。
ご説明の方法でうまくいかない場合、また、その他質問などありましたらお寄せください。
5 Re: モーション作成での疑問
BISU
新米

BIS 2007-11-22 21:41:01  [返信] [編集]

combat-eさん、こんばんは。

回答を貰った内容で、確認して思っている事ができました。
ビットのところがわかり難かったんですが、いろいろ試して、わかるようになりました。また、十字キーを使う予定だったので、「RobovieMaker2小ネタ」が役に立ちそうです。まだ試してませんが…
また何かありましたら質問させてもらいます。ありがとうございました。
6 Re: モーション作成での疑問
combat-e
長老

combat-e 2007-11-23 0:10:24  [返信] [編集]

BISさん、こんにちは。

問題が解決しそうでよかったです。
ちなみに、今回の「操作マップの条件発動」の場合で十字キーを使うとなると、アイドリングや十字キーによって呼び出す目的のモーションの中で、逐次任意の変数に「ゲームパッドの変数÷256」の値を代入しなければいけなくなるかもしれません。

難しくなるようなら、操作に難が出るかもしれませんが△○×□L1R1L2R2ボタンのどれかを使用したほうが良いかもしれません。
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1 動かない
fuuya
新米

fuuya 2007-7-7 23:59:19  MAIL  [返信] [編集]

初めて投稿させて頂きます。fuuyaです。
早速、質問します。
自分は、ロボビーiを購入し組み立てまで順調にすすみましたがプログラミングの方で問題が生じました。
それは、プログラミングのさいポーズスライダを動かせばロボットも動くはずなのに動かないのです。接続部分に問題は無いのに動かない。何が、原因なのか教えてください。よろしくお願いします。
2 Re: 動かない
combat-e
長老

combst-e 2007-7-8 10:51:59  [返信] [編集]

fuuyaさん、こんにちは。
combat-eと申します。

いただいたご質問について、考えられる原因と対処をご説明します。


・ロボットがPCとの接続モードになっていない
ロボットの電源をONにしてからPCと接続している場合、電源をONにしたときにロボットが操作マップやオートデモなど単独で動作する状態で立ち上がっています。
この状態でPCと通信すると、通信は可能ですがPCからの操作でサーボモータなどが動かなくなります。

対処としては、一度通信を切断し、ロボットのCPUボードのリセットスイッチを押してCPUボードを再起動させてください。

(ちなみに、これとは逆にPCと接続した状態で操作マップやオードデモは起動しません)


・サーボモータを逆に接続している
CPUボードにサーボモータを接続する際にコネクタの向きを左右で逆にしている可能性があります。
正しい接続は、黒いケーブルがCPUボードの外側に、灰色のケーブルが内側に来る方向になります。


・ロボットの電源をONにしていない
CPUボードはUSBの電力で動作しますが、サーボモータは電池など外部の電源殻電力が供給されないと動きません。
サーボモータを動かす場合はロボットの電源をONにしてください。

また、正しくCPUボードに外部の電力が供給されているかは、PCと通信を開始したときに画面に表示される「ステータスウィンドウ」で確認できます。
ステータスウィンドウの中央付近に、現在の電力を表す横向きの棒グラフが表示されます。
電源をONにするとこの棒グラフが青色になり、ウィンドウの中央付近までの長さになりますが、電源がOFFの場合棒グラフが黄色で表示され、長さもかなり短くなります。


・CPUボードの初期化に失敗している

ロボットプロジェクトを作成するときにCPUボードを初期化しますが、何らかの問題によりこの初期化が正しく行われていません。
もう一度RobovieMakerで別のプロジェクトを作成して、正しく初期化させてみてください。


また、もし上記の原因が当てはまらない場合、ハードウェア的なトラブルの可能性があります。
一度ヴイストンのサポートへご連絡ください。
infodesk@vstone.co.jp
3 Re: 動かない
fuuya
新米

fuuya 2007-7-9 16:40:24  MAIL  [返信] [編集]

教えていただき、ありがとうございました。
挙げられたことに気をつけて、もう一度やってみます。
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1 アナログスティックのプログラムについて
miu-mama
半人前

miuママ 2007-2-26 14:56:43  SITE  [返信] [編集]

いつもお世話になっております♪miuママです。
PSコントローラのアナログスティック
のプログラムについて、(できれば、Robovie-iで)
わかりやすく説明した
ページがあれば教えてくださいm(-_-)m

それとアナログスティックは左も右も使えるのでしょうか?
左のアナログスティック対応のプログラムを
ボタン「前」に割り当てるのなら、
(ロボコンマガジンNo.50p.41参照)
右は「△」??でしょうか?
2 Re: アナログスティックのプログラムについて
combat-e
長老

combat-e 2007-2-26 23:45:57  [返信] [編集]

miumamaさん、こんにちは。

Robovie-iでアナログスティックを使ったスラローム歩行については、ロボコンマガジンのNo.49「Robovie-i&RB300をも〜っと楽しむ!」に載っていたはずです。
今調べようと辺りを見回したのですが、該当の号が見つからなかったのでちょっと自身ありません。
基本はRB2000と同じように、スティックを傾けた方の脚の振りを大きくする形で実現しています。

また、アナログスティックは左右ともに使えます。
詳しくはVS-RC003変数表に載っていますが、アナログスティック関係を抜粋すると以下の通りです。

変数の番号 : 数値の意味
244 : 右スティックの左右の傾き
245 : 右スティックの前後の傾き
246 : 左スティックの左右の傾き
247 : 左スティックの前後の傾き


また、操作マップのボタンへのモーション割り当てと上記のアナログスティック傾きの設定は独立していますので、例えば右スティックの変数の番号を左スティックのものに置き換えれば、左スティックでスラロームができます。


ちなみに、アナログスティックを有効にしないでアナログスティックを傾けると、左スティックは十字ボタンの前後左右、右スティックは○×△□のボタン入力になるようです。

ちなみに、娘さんが早く元気になると良いですね。
3 Re: アナログスティックのプログラムについて
anaheim
常連

anaheim 2007-2-27 5:29:22  SITE  [返信] [編集]

お久しぶりです、anaheimです。  http://maglog.jp/anaheim/
ロボコンマガジンNo.50を読んでいない上、
miuママ様がどの程度の知識があるのか?わかりませんので、
失礼な事を書いていたら、ごめんなさい。orz

書く内容が長くなってしまったので、自分のブログに記事を起こしました。
よろしければご覧下さい。m(__)m  アナログスティックに関して
4 Re: アナログスティックのプログラムについて
miu-mama
半人前

miuママ 2007-2-27 15:42:13  SITE  [返信] [編集]

こんにちわ♪miuママです。
combat-eさん、anaheimさん
ありがとうございました(≧∀≦*)

miuママはどうやら勘違いをしていました。
アナログスティックだけでぐりぐり動くのかと。。。

ボタンのモーションに割り当てられた動きと
連動させることができる機能なのですね。


アナログスティックだけでぐりぐり動かすには
アナハイムさんの
RB2000 マスタースレーブもどき?
みたいに、アイドリングに設定すればいいわけですね!
5 Re: アナログスティックのプログラムについて
combat-e
長老

combat-e 2007-2-27 17:29:07  [返信] [編集]

anaheimさん、追加説明ありがとうございます。
この辺は理解するのに若干コツが要りますが、自由に使えるようになると操作の幅が大きく広がりますね。

ちなみに上記記事などで新しくポーズスライダを増やした時に、補間タイプを変更し忘れて「0:補間しない」のまま動かそうとし、「あれ?動かない」とはまってしまうことが多いので注意が必要です。
6 Re: アナログスティックのプログラムについて
anaheim
常連

anaheim 2007-2-28 1:01:07  SITE  [返信] [編集]

miuママへ。
どうも、anaheimです。  http://maglog.jp/anaheim/
なんとか霧が晴れたようですね。(^_^)v
「アイドリングに設定」でOKですね。

アナログスティックで「ぐりぐり」するだけでも、
結構、面白いですね。( ;^^)ヘ..
7 Re: アナログスティックのプログラムについて
anaheim
常連

anaheim 2007-2-28 1:44:23  SITE  [返信] [編集]

combat-e様へ。
どうも、anaheimです。  http://maglog.jp/anaheim

[FF]と見て、すぐに「1が8つ立っている」とか「256」とイメージ出来る人か?どうかで、
説明が変わってきますね。
(ファイナル・ファンタジーと変換した方は、置いておいて...)(^_^;)
Robovie-iの販売ターゲット層って、[FF](16進)を知らない人を多く含んでいるように思いますので、
この辺のサポート体制が重要かも知れませんね。


> 新しくポーズスライダを増やした時に、補間タイプを変更し忘れて「0:補間しない」のまま
> 動かそうとし、「あれ?動かない」とはまってしまうことが多いので注意が必要です。
そういえば、初めの頃、小1時間ほど悩まさせて貰いました。( ;^^)ヘ..
全てのポーズスライダの設定のデフォルトを「1:三次曲線補間」にするっていうのは、どうでしょうか?
演算をするため、CPUに負担がかかっちゃうのかな?
数%のCPU負荷なら、デフォルトでポーズスライダが使用出来る状態にしておいた方が、初心者には、優しいと思います。
#上級者が最後の詰めとして、CPU負荷を減らすために設定を変更する。
#デフォルトは、負荷の少なそうな「2:直線補間」でも良いかも。
8 Re: アナログスティックのプログラムについて
combat-e
長老

combat-e 2007-2-28 12:44:40  [返信] [編集]

>anaheimさん

どうもです。
デフォルトの補間タイプは、いきなり変に動くことを防止するため、未使用のポーズスライダは念のため「0:補間しない」に設定しています。
もっとも、大きな問題が起こらなさそうでもあるので、ご指摘の通りはじめから何らかの補間方法にあわせておいたほうが良いかもしれませんね。

また、おそらくCPUボードに対する処理の負荷はなかったかと思います。


ちなみにVS-RC003を搭載したロボットでサーボモータの補間方法を「三次曲線補間」と「直線補間」を混在させる使い方ってどうなんでしょうかね?
関節に応じて両者を使い分けると優位になる局面などあるんでしょうか?
実験としては少し面白そうです。


余談:
FFといえばファイナルファイ・・・
9 Re: アナログスティックのプログラムについて
anaheim
常連

anaheim 2007-2-28 23:32:13  SITE  [返信] [編集]

combat-e様へ。どうもanaheimです。 http://maglog.jp/anaheim

> サーボモータの補間方法を「三次曲線補間」と「直線補間」を
> 混在させる使い方ってどうなんでしょうかね?

モーターに対しては、「三次曲線補間」の方が優しいと思いますね。
初動がゆっくりですので、無理な電流が少なくなるんじゃないかと思います。
(誰か測定をお願い!>オシロを持っている方)

ポーズからポーズの間(移動距離)が短く、且つ円運動をしているので、
設定を変えても、あまり違いがわかりませんね。σ(^◇^;)
(長い直線運動をさせれば、はっきりと違いがわかると思うのですが...)

「三次曲線補間」って何よ?って方は、下記ページのグラフを参考にして下さい。
Robovie-Maker 第21回 CPUボードの詳細設定について
グラフに目盛単位がありませんが、
横軸が時間軸、縦軸が距離(移動量)軸になると思います。

と、グラフを見ていて思ったのですが、
o(・_・)○☆パンチ!など、瞬発的に動かしたいサーボ軸には、
「3:遷移前同期切替」なんて、どうなんだろう?
モーターに負担がかかると思いますので、誰か人柱ヨロシク♪(゚ロ゚)


余談:FF=こちらでしたか。失礼しました。σ(^◇^;)
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