二足歩行ロボットコミュニティサイト

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プログラムについて

ロボットのプログラムについての質問コーナーです。

1: VS-C3でのボタン同時押しについて(3)   2: VS-WRC103LV+VS-BT001+VS-C2 for Androidで動かしたい(8)   3: 自律性のロボット(33)   4: VS-IX001で得られるセンサの値の単位について(3)   5: ポーズ維持の機能(3)   6: VS -C2 for Aneroid について(3)   7: BlueToothシリアル通信プログラミングに関する質問(3)   8: ひとつのポーズスライダで複数のサーボを動作させる方法(8)   9: VS-BT001のサンプルプログラムについての質問(5)   10: Robovie-nano ロボットは階段を登るプログラム(1)   11: うつ伏せの状態で前進するまたその場で回転する(2)   12: Robovie−X階段を登るプログラム(2)   13: RobovieMaker2でのアナログスティックを使った動作(4)   14: サーボがOFFしない(3)   15: RB2000(15軸)腕立て伏せのプログラム(9)   16: サーボが動かない(5)   17: アナロク入出拡張ボートの使い方(3)   18: モーション作成での疑問(6)   19: 動かない(3)   20: アナログスティックのプログラムについて(9)   21: プログラムの設定方法(4)  

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1 うつ伏せの状態で前進するまたその場で回転する
chliao
新米

リョウチュウコウ 2010-7-15 15:56:14  MAIL  [返信] [編集]

お世話になっています。RB2000ロボットをうつ伏せの状態で前進するプログラムを作りたいですが何か参考になれる資料はございますか?前回で階段を登るアドバイスをいただいて本当にありがとうございます、階段を登るプログラムができました。まだ完璧ではないけれど。
  またうつ伏せの状態でその場で回転するにはどう設定するばよろしいでしょうか?この間ロボカメができたと拝見しました、足はどう形で移動するでしょうか?以上でお願いします。


2 Re: うつ伏せの状態で前進するまたその場で回転する
combat-e
長老

combat-e 2010-7-16 14:47:54  [返信] [編集]

>リョウチュウコウさん


・うつ伏せ時の移動について

こちらは、まず床面がカーペットのように体を引っ掛けてすべる移動が出来るか、もしくは硬い床で体を引っ掛けることが出来ないかで、作るモーションが大きく変わります。

カーペットであれば、脚のつま先と手の先を地面に引っ掛けて、体を前にずらすような動きをすれば進めると思います。
ただし、あまり速く動かすとモータに強い負荷がかかるので、調整は慎重にした方が良いです。

硬い床であれば、まず四つんばいにさせて、「右手と左足」または「左手と右足」の組み合わせで交互に動かし、前進させる方法が考えられます。

いずれもこちらでは動作を確認していないので、うまく行くかどうかは分りません。
また、スピードを速くする場合にどうすればよいかもやってみないとわかりません。



・うつ伏せ時の回転について

こちらは、カーペット上を滑って移動できる場合なら、右半身・左半身のどちらかだけを動かせば自然と回転できると思います。

硬い床の場合は、四つんばいの状態で、腕を開閉する動きで対応するくらいしか思いつきません。このとき、回りたい方向に少し体重をかける(足首ロール軸を傾ける)と効果があるのでは無いかと思います。
もしかしたらこの方法は出来ないかもしれません。


・カメ型ロボットについて

こちらはKONDO科学の「KONDO ANIMAL 01」という製品です。

動作については、こちらにyoutubeの動画が上がっているようです。
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1 Robovie−X階段を登るプログラム
chliao
新米

リョウチュウコウ 2010-6-28 0:56:39  MAIL  [返信] [編集]

RB2000では付属プログラムに階段を登る範例がありましたしかしRobovie-Xに範例プログラムが付いていません。階段を登るプログラムを作りたいですがどう作ればよろしいでしょうか?教えてください。お願いします。
2 Re: Robovie−X階段を登るプログラム
combat-e
長老

combat-e 2010-6-28 11:58:06  [返信] [編集]

>リョウチュウコウ さん

Robovie-Xで階段を上るモーションを作る場合は、「歩行」のフォルダにある「前進(初心者用).txt」を参考にするとやりやすいかと思われます。

このモーションは、ボタンを押し続けるとモーションを繰り返すようになっていますが、最初の10ポーズは「足を一歩踏み出す」という動作になっています。


この部分だけを切り取って別のファイルに保存し、改変を加えて「階段を一歩上る」というモーションを作ります。
改変する場合は、まず全体の遷移時間を3〜4倍などかなり長めにしてください。速い動作だと倒れる可能性が非常に高くなります。
また、体を軸足側に大きく傾かせて、足裏に全ての体重が乗った状態で動作させていくと良いです。
一つ一つのポーズで静止させても倒れないほど安定させると良いです。
階段を一段上ったら、そこまでのポーズを参考に、反対の足を踏み出すモーションを追加して行きます。

また、階段を一歩ずつ足をそろえて上っていくようにすると、安定度が高まります。

なお、モーションだけでなく、階段の寸法やロボットのスタート位置などを決めておかないとなかなか成功しないためご注意ください。
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1 RobovieMaker2でのアナログスティックを使った動作
MIZUNO
新米

mizuno 2010-4-12 16:41:03  MAIL  [返信] [編集]

たびたびお世話になっているmizunoです。
今回も分からないことがあったので、投稿させていただきました。

現在アナログスティックを使った動作(主にスラローム歩行)を、
RobovieMaker2で作成しようと思っています。
そこでロボコンマガジン(50号など)やネットを調べ、
資料を探したのですが、
資料に載っている画像とRobovieMaker2の画面(CPU設定の画面など)が異なり、
よく分からなくなってしまいました。

そこで、
アナログスティックを使った動作の作り方や資料などを知っている方がいれば、よろしくお願いします。
2 Re: RobovieMaker2でのアナログスティックを使った動作
combat-e
長老

combat-e 2010-4-15 22:09:30  [返信] [編集]

MIZUNOさん、こんにちは。
返答が遅くなり申し訳ありません。

アナログスティックの使い方については、サーボモータへの変数の割り当てなどを一通り理解できれば可能かと思います。
「頭の(もしくは任意の)サーボモータ1つに、左アナログスティックの左右の傾きを反映させる方法」を例に基本的な設定を説明したいと思います。
ちなみに、自作ロボットではなく、RB2000、Robovie-X、Robovie-nanoなどのキットをお使いであれば、それぞれのスラローム歩行用の設定についてお答えします。


まず、ロボットとPCを接続して通信を開始し、メニューの「プロジェクトの設定」から「CPUの設定」を開いて「サーボモータ出力」の項目を開いてください。

設定を開いたら、「サーボモータ選択」の項目でスティックの動きを反映させるモータを選びます。ここでは、頭ヨー軸のようにどの角度でもモータロックが起こらない物を選んでください(裸のサーボを一つつないで実験しても問題ありません)。
ここではRobovie-X Liteの設定を使わせてもらいました。Robovie-X Liteでは頭のモータは「CN5-3(26)」だったのでこれを選びます。




選んだら、「出力値設定」の内容を変更します。
ここには、最初は一番上の「x = v[ xx]」という項目以外は全て0が入っていると思います。
そこを、とりあえず画像の通り、4段分の設定行の最上段のみ、「+ [ -1000 ] * Va1[ 53 ]/256 * Vb1[ 246 ]/256 [常に有効]」という状態にしてください。
他の行は設定を変更しないでください。





少し難しい話をすると、ここではサーボモータが現在の角度を決める際に、どこの変数の数値をどのくらいの割合で適用するかを設定しています。
この中の「-1000」は、変更した設定行1行分がサーボモータの角度に影響を与える大きさです。この数値を増やすと、スティックを少し傾けただけで一度に角度が変わります。また、「1000」に書き換えるとスティックを傾ける方向とモータが動く方向が逆になります。
また、「53」「246」は、モータが参照する変数の番号になります。前者は「-1000」の数値と同じくスティックの傾きをサーボモータに影響させる強さを設定するためのポーズスライダの番号です。詳細は後述します。
後者は左アナログスティックの左右の傾きの情報が入った変数の番号です。
CPUボードのどの変数がアナログスティックのどの傾きに相当するかは、CDなどに参考資料で収録されているVS-RC003変数表をご参照ください。



設定を変更したら「適用」をクリックして設定を有効にし、続いてCPUボードにデータを書き込んでください。




続いてポーズスライダの設定を行ないます。
先ほどのサーボモータ出力式で「53」という変数の設定を行ないましたが、これはいわゆる「ゲイン」のポーズスライダで、一つのモーション中でアナログスティックの影響力を自由に変更できるようにします。
ちなみに、既にこの番号のポーズスライダを別の目的で使用している場合は使えないので、別の番号のポーズスライダに変更する必要があります(前述の「53」の数値も別のポーズスライダの番号に変更してやり直してください)。


メニューの「ポーズ」の項目より「ポーズスライダのプロパティ」を選択してポーズスライダの設定ダイアログを開き、「設定するポーズスライダ」の項目で53番目のポーズスライダを選んでください。


続いてポーズスライダ名を分りやすいものに変更して、一番下の「スライダ有効」の項目にチェックを入れてください。
(最低限この二つの設定を入力してください。)
変更したら「適用」をクリックして設定を閉じてください。





設定を変更すると、新しいポーズスライダが画面に追加されます。
ポーズスライダが見つからない場合は座標が変な設定になっているので、前述の画面を再び開いて、「表示座標」をX,Yとも「0」にしてください(これで左上に表示されるので、SHIFTキーを押しながらドラッグして好きな位置に移動させてください)。

ポーズスライダの数値は最初は0だと思いますが、このままではスティックの影響力も0なので、ある程度端の方までツマミを動かしてください。




続いてCPUボードとPCを通信させてサーボモータもONにし、左アナログスティックを左右に傾けてください。
ここまでの設定が正しければ、
まったくサーボモータが動かない場合は、コントローラの「ANALOG」ボタンがあればそれを押すなどしてアナログスティックの入力を有効にしてください。
また、僅かにしかモータが動かない場合は、先ほどのポーズスライダのツマミをより端の方へ動かしてください。
逆にモータが動きすぎる場合は、ポーズスライダのツマミを中央の方へ動かしてください。





一通り動くようになったら、前述の「-1000」の数値やポーズスライダの数値を色々動かしてみて、操縦にちょうどよさそうな設定をそれぞれ確認してみてください。
ちなみに、元々このサーボモータを動かしていたポーズスライダを動かしても、ちゃんとモータの角度が変わります。アナログスティックによる動作は、そのポーズスライダで設定した角度を中心として動くようになります。
また、「常に有効」という部分を「Vb[n]>=0」もしくは「Vb[n]<=0」に変更すると、スティックの左右どちらかにしかモータが動かなくなると思います。



スラローム歩行を作る場合はこれを応用して、脚ヨー軸にもスティックの傾きを反映させるようにします。
ただ、歩行中のモーションデータに組み込む場合は、ポーズごとにゲインのポーズスライダ(前述の53番目のポーズスライダ)の数値を切り替えるようにします。
歩行中にゲインのポーズスライダがずっと同じだと、現在のスティックの傾きに関わらず常に足を回す角度の範囲が同じになり、ほとんど旋回してくれません。
これを、途中でゲインのポーズスライダの数値を0にするポーズを含めることで、「スティックが大きく傾くほど足が大きく回る」という動作になります。

3 Re: RobovieMaker2でのアナログスティックを使った動作
MIZUNO
新米

MIZUNO 2010-4-15 23:46:10  MAIL  [返信] [編集]

とても丁寧な説明ありがとうございます。
写真付きで、細かいところまで書いていただき、
とても分かりやすかったです。

こんなにも、
簡単にアナログスティックを扱うことができたのですね。
もっと難しい計算かなにかをしながらではないと、
扱えない物だと考えていたので、驚きました。

これでロボットの機能をより充実させることができます。
ちなみに、私が今所持しているロボットは自作の物です。
では、今回は本当にありがとうございました。
4 Re: RobovieMaker2でのアナログスティックを使った動作
combat-e
長老

combat-e 2010-4-16 18:33:11  [返信] [編集]

>MIZUNOさん

実は理論や設定方法以上に、「どの設定でうまくいくか」というのがほぼ勘と経験頼りなのが現在のホビーロボットなので、根気良く試してみてください。

また、モータロックにはくれぐれもお気をつけください。
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1 サーボがOFFしない
019
新米

019 2010-2-14 15:21:19  [返信] [編集]

はじめまして。019と申します。
こちらで様々な技術を勉強させて頂いております。

Robovie-nanoを購入ししばらく遊んでいますが、
当初からサーボがOFFにならない現象に悩まされています。
構成はジャイロ/加速度拡張ボードVS-IX001の追加のみ、
RobobieMaker2のバージョンは1.0.0.9です。

現象は、一度サーボONになった軸は、
水素ニッケルからの電圧をカットしない限り
サーボOFFしなくなるというものです。

無線コントローラVS-C1からのSELECT+STARTも、
RobovieMaker2からのサーボON/OFFも受け付けず、
全身脱力モーションも試してみましたが脱力しませんでした。

ちなみに、RobovieMaker2で脱力状態から
1軸ずつ順にONすることは可能で、
個別脱力の設定に問題はないように思えます。
また、変数251を見ると0、1と変化するため
SELECT+STARTも認識しているようです。

原因が分からず困っています。。。
何か設定があるのでしょうか?教えて下さい。。。
2 Re: サーボがOFFしない
combat-e
長老

combat-e 2010-2-14 21:01:27  [返信] [編集]

019さんこんにちは。

お問い合わせいただいた件につきまして、最近出荷されたRobovie-nanoでは、一部サーボの不具合により一度ONになったサーボを脱力できないものが混ざっている可能性があるとのことです。

とりあえずメーカサポート(infodesk@vstone.co.jp)へお問い合わせいただくと、交換などの方法をご案内いただけると思います。

お手数ですが宜しくお願いいたします。
3 Re: サーボがOFFしない
019
新米

019 2010-2-15 1:04:14  [返信] [編集]

combat-eさん、はじめまして。

なるほど・・・
サポートへ連絡してみます。
情報ありがとうございました。
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1 RB2000(15軸)腕立て伏せのプログラム
chliao
新米

教えて 2008-10-3 1:24:50  MAIL  [返信] [編集]

はじめまして、ロボットの研究をはじめばかりで、RB2000を購入しました。
RB2000(15軸)腕立て伏せのプログラム誰が教えてください??
初心者なので範例のプログラムどこにありますか?



2 Re: RB2000(15軸)腕立て伏せのプログラム
combat-e
長老

combat-e 2008-10-4 9:50:47  [返信] [編集]

chliaoさん、こんにちは。
Let'sロボット管理人のcombat-eと申します。

RB2000の腕立てのモーションにつきましては、申し訳ありませんがこちらではデータを作成しておらず公開などしていません。
私の手元に肘ロール軸を追加したRB2000も無いため、モーションの新規作成や動作確認などもすぐにはできないのですが、下記の方法でおそらく実現できます。

RB2000を、肘を前に突き出した状態で腕をゆっくり曲げ伸ばしする動作を作成し、RB2000をうつ伏せにしてそのモーションを実行すれば腕立てができるかと思います。


ポイントとしては、ある程度動きをゆっくりにすること、また、腕を曲げるポーズは、肘ロール軸を肩ロール軸の2倍の角度に曲げることかと思います。

また、最初に寝転ぶ動作もさせたい場合は、下記の順序でうつ伏せに寝かせてください。

・腕を前に突き出してしゃがませる
・手先が地面につくまで、そのままゆっくりうつ伏せに倒れさせる
・手先が地面についたら、ゆっくり足を伸ばす。

これらの動作はなるべくゆっくり行なってください。また、カーペットなど滑りにくい・引っ掛かりがおきやすい地面だと、途中で手足が引っかかってモータロックしたりおかしな姿勢になったりすることがあるのでご注意ください。
3 Re: RB2000(15軸)腕立て伏せのプログラム
PinkRabbit
長老

桃色兎 2008-10-4 12:34:14  [返信] [編集]

chliaoさん、combat-eさん
こんにちは。

chliaoさんはe-mailアドレスから推測すると
CHENG SHIU UNIVERSITYの学生さんでしょうか?
もしかすると質問の文章も翻訳ソフトを利用していますか?

to combat-eさん
ここで「英文に翻訳しておきました」と言えれば格好良いんですが
残念ながら私は英語も苦手なもので。(^_^;)
可能なら回答を英文にしてあげると良いんじゃないかと思います。
4 Re: RB2000(15軸)腕立て伏せのプログラム
combat-e
長老

combat-e 2008-10-4 15:52:51  [返信] [編集]

>桃色兎さん

ご指摘ありがとうございます。
とりあえずexcite翻訳したものをおいておきます。


...Mr. chliao.. hello.
I say Let 's robot manager's combat-e.

About the motion of the arm setting up of RB2000, data is not made and, I am sorry, has not been disclosed here.
Perhaps, it is possible to achieve it though a new making and confirming the operation etc. of the motion cannot be done at once because there is not RB2000 that adds the elbow roll axis to my hand either by the following method.

The elbow is made, and the arm is slowly bent while having projected to previous and the extended operation is made making RB2000. Lie upon one's face..do..the..motion..execute..arm..set up..think.


I think that it bends it of the pose that bends the arm the angle twice of the elbow roll axis the shoulder roll axis the slowness of movement as the point to some degree.

Moreover, please lay it down in lying upon face in the following order when you
want to make operation where it lies down first done.

・The arm is made to project to previous and to squat down.
・It is made to fall slowly as it is in lying upon face until the
minion attaches to ground.
・It stretches one's legs slowly when the minion attaches to ground.

Please do these operation as slowly as possible. Moreover, hands and feet are caught on the way and the motor might be locked, it become strange posture, and note it, please when it is ground where not slipping of the carpet easily and caught are put easily.
5 Re: RB2000(15軸)腕立て伏せのプログラム
chliao
新米

chliao 2010-1-28 15:50:18  MAIL  [返信] [編集]

ご返事本当にありがとうございます。

腕立て伏せのプログラムについて1回でやってみました。
昨年は台湾でロボットサーカの試合を参加し、RB2000で優勝をもらいました。RB2000で軽量で速さで第1名でした。この掲示板で発表させていただきます。
 実は私は正修大学(C.S.U.)電子科の先生で10年間で日本に留学経験がありますが日本語はあまり上手になってないが...
 今年ロボットサーカの試合も頑張りたいと思い、応援してください。ありがとうございます。



6 Re: RB2000(15軸)腕立て伏せのプログラム
chliao
新米

chliao 2010-1-28 15:59:34  MAIL  [返信] [編集]

 学校は寒休み(日本はないみたい)ですので前のメールを続きます。
 今年はロボット格闘の試合があるそうです。RB2000腰YAW軸拡張キットも購入しました。今年ロボット格闘の試合は始めですから
RB2000腰YAW軸拡張モーションはあれば皆で応援してください。
引用:

combat


7 Re: RB2000(15軸)腕立て伏せのプログラム
combat-e
長老

combat-e 2010-1-29 9:33:43  [返信] [編集]

chliaoさん、こんにちは。
台湾の方だったんですね。
ロボットサッカーでの優勝おめでとうございます。

ロボットバトルの方は、なるべく腰を落として重心を低くすると倒れにくくなります。
また、腰Yawをつけると、リーチと勢いのあるパンチや素早くて確実に成功する起き上がりなどが出しやすくなります。

私は腰Yaw軸を使ったことがないため、具体的なモーションの作り方のアドバイスはできませんが、前述のようなモーションを作ると良いと思います。

..Mr. chliao.. hello.
It was Taiwan.
Congratulations on the victory by robot soccer.

The robot battle comes not to fall easily when the waist is dropped as much as possible and center of gravity is lowered.
Moreover, if waist Yaw is applied, it punches by having reach and power and it becomes easy to be quick and to put out getting up etc. that succeed surely.

I think it is good when the above-mentioned motion is made though I cannot advise on how to make a concrete motion because I have not used waist Yaw axis.
8 RB2000ロボット耐える電圧
chliao
新米

chliao 2010-1-31 15:28:44  MAIL  [返信] [編集]

RB2000ロボットに付属電池は6V2000mAですがもし電圧は7.2Vまで上がるとよろしいでしょうか(サーボモータと無線コントロール、VS-RC003全部耐える電圧はいくつまででしょうか)お願いします。


9 Re: RB2000ロボット耐える電圧
combat-e
長老

combat-e 2010-1-31 20:37:20  [返信] [編集]


RB2000を7.2Vでお使いいただくことは問題ありません。
ただし、電圧を上げてサーボモータを強力にすると、その分モータ自体の負担も大きくなるので、故障率が上がります。
この点をご了承ください。


また、RB2000が対応できる電圧については下記のようになります。
お使いのRB2000に搭載のCPUボードの大きいコンデンサを確認して、それに「16V」と書いてあれば、最大16Vまで使えます。

>これは、RB2000の出荷時期により、「VS-RC003」と「VS-RC003HV」が混在しており、「VS-RC003」だったら10Vまで、「VS-RC003HV」なら16Vまでの電圧に対応できます。

CPUボードの電源供給は、ジャイロセンサやコントローラには決められた(昇圧・減圧された)電圧が供給されますが、サーボモータには電源電圧がそのまま伝わります。

そのため、RB2000のサーボモータ「RBS581」は、最大で9Vまでしか対応できないため、使っているサーボモータによって電圧を制限する必要があります。


The problem is not in what uses RB2000 by 7.2V.
However, the failure rate goes up because the load of the amount motor grows, too, when it steps up the voltage and the servo motor is made strong.
Please acknowledge this respect.


Moreover, it becomes the following about the voltage that RB2000 can correspond.
It is possible to use it up to 16V or less if the capacitor with a large CPU board of installing is confirmed to RB2000 used, and it was written "16V" in it.

> this exists together to "VS-RC003HV" by the shipment time of RB2000 "VS-RC003", and can correspond to the voltage up to 16V in case of "VS-RC003HV" up to 10V in case of "VS-RC003".

The power-supply voltage is transmitted to the servo motor as it is though the voltage decided (It is pressured and been decompressed) is supplied by the giro sensor and the controller as for the power supply of CPU board.

Therefore, servo motor "RBS581" of RB2000 should limit the voltage with the servo motor used because it can correspond only up to 9V in the maximum.

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