二足歩行ロボットコミュニティサイト

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プログラムについて

ロボットのプログラムについての質問コーナーです。

1: VS-C3でのボタン同時押しについて(3)   2: VS-WRC103LV+VS-BT001+VS-C2 for Androidで動かしたい(8)   3: 自律性のロボット(33)   4: VS-IX001で得られるセンサの値の単位について(3)   5: ポーズ維持の機能(3)   6: VS -C2 for Aneroid について(3)   7: BlueToothシリアル通信プログラミングに関する質問(3)   8: ひとつのポーズスライダで複数のサーボを動作させる方法(8)   9: VS-BT001のサンプルプログラムについての質問(5)   10: Robovie-nano ロボットは階段を登るプログラム(1)   11: うつ伏せの状態で前進するまたその場で回転する(2)   12: Robovie−X階段を登るプログラム(2)   13: RobovieMaker2でのアナログスティックを使った動作(4)   14: サーボがOFFしない(3)   15: RB2000(15軸)腕立て伏せのプログラム(9)   16: サーボが動かない(5)   17: アナロク入出拡張ボートの使い方(3)   18: モーション作成での疑問(6)   19: 動かない(3)   20: アナログスティックのプログラムについて(9)   21: プログラムの設定方法(4)  

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1 VS-C3でのボタン同時押しについて
Ninagawa
新米

Ninagawa 2015-1-27 23:32:06  [返信] [編集]

VS-C3とVS-RC003を組み合わせた場合の質問です。
VS-C3のボタンをいろいろと押しながら、Robovie-Maker2の分岐ブロックで変数241の値を確認しています。
①○ボタンを押す
②○ボタンを押したまま、×ボタンを押す。
③○ボタンを押したまま、×ボタンを離す。
④○ボタンを押したまま、□ボタンを押す。
とした場合、
①→②に移行した場合は、ボタン2つ分のビットが加算された状態の値が出るのですが、
②→③に移行した場合には、値が変化しません。
③→④ではまた正しく加算された数値になります。

②→③を正しく認識させる方法はあるでしょうか?
よろしくお願いします。
2 Re: VS-C3でのボタン同時押しについて
combat-e
長老

combat-e 2015-1-28 9:26:48  [返信] [編集]

Ninagawaさん、こんにちは。
ご質問にお答えします。

こちらで、VS-C3 + VS-RC003HVで 銑い亮蟒腓鮃圓ぁ∧岐ブロックから変数241の値を確認しましたが、それぞれボタンの状態に応じて数値が変化しました。
また、ステータスウィンドウに現在のコントローラのボタン入力がビット表示されますが、そちらも正しく変化しました。

いくつか考えられることをお伝えします。
‖召離椒織鵑任枠生しない
 →ハードウェア的な問題?
通信が重い・よく途切れる
 →通信が不安定。VS-RC003のUSBコネクタが壊れかけていたりしないか・PCのUSBポートを変えて改善するか
 →VS-C3の接続・電池などに問題がないか

3 Re: VS-C3でのボタン同時押しについて
Ninagawa
新米

Ninagawa 2015-1-29 1:26:34  [返信] [編集]

ありがとうございました!
2台目のコントローラーを使い再度試したところ、完璧に反応しました。
当方で特別な方法を試したため、そちらに問題があったようです。
早々のご解答ありがとうございました。お手数おかけしました。
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1 VS-WRC103LV+VS-BT001+VS-C2 for Androidで動かしたい
ayaya
新米

あやや 2013-9-3 17:48:28  [返信] [編集]

はじめまして
二足歩行ロボットのコミュニティサイトなので、
質問していいのかわかりませんが、よかったら教えてください。

わたし、始めてマイコンに挑戦しましてビュートローバーARMを組み立てました。
LEDやモーターのプログラムはクリアしまして、一番の目標でありますスマホからのリモート操作をしたいと思い、VS-BT001と接続しましてVS-C2 for Androidをインストールして、ペアリングもうまくいきました。
プログラムは、事前に「ARMマイコンによる組み込みプログラミング入門」を読んでいて、このサンプルプログラムで動くもんだと思っておりました。

VS-WRC103LV_Sample_VS-C1_20110118_1104.zip

しかし、これでは動きませんでした。
スマホを操作する度にVS-BT001の緑のランプがチカチカ光るんですが、モーターやLEDは無反応です。スイッチ押下による動作確認の動きはするのでプログラム自体は動いてるんですが、VS-C2からは操作できません。

ここ3日間、いろいろ試して、ネットでも調べましたが、うまくいかずに行き詰っております。
何か設定(例えばVS-BTプログラマとか)がいるのか、VS-WRC103LV+VS-BT001+VS-C2 for Androidの組み合わせが無理なのか、プログラムの問題なのかもわかりません。
VS-C2 for Androidの設定はいろいろとチェックを付けたり外したりして試してみました。たぶん、そんなレベルではないと思いますが・・・。


C言語などのプログラムは理解できますので、
動作確認用のサンプルプログラムでもあればそこから紐解いていけると思います。
もしくは何かわかる範囲でも結構ですので後押しをしていただけないでしょうか。


ちなみにまったく関係ないかと思いますが、スマートフォンはSH−06Dというシャープのスマホです。
2 Re: VS-WRC103LV+VS-BT001+VS-C2 for Androidで動かしたい
combat-e
長老

combat-e 2013-9-3 18:14:59  SITE  MAIL  [返信] [編集]

あややさん、こんにちは。Lets'ロボット管理人のcombat-eと申します。
VS-WRC103LVでVS-C2 for Androidを使う場合は、C言語のサンプルではなく、BeautoBuilder2用のファームウェアを使います。

ロボット本体には、BeautoBuilder2からゲームパッドの分岐命令を使ったプログラムを書き込みます。とりあえずサンプルプログラムの「参考」フォルダ内「ゲームパッドサンプル.bb2」を書き込みます。
この時ついでに、BeautoBuilder2の設定で「Bluetooth(SPP)で通信する」にチェックを入れて書き込んでください。


VS-C2からは、設定で「VS-WRC104LV用コマンド」という項目にチェックを入れて、VS-WRC103LVと接続します。
接続したら、VS-WRC103LVのボタンを押してプログラムを実行すると、スマホの画面上のボタンをタッチして動かせるようになります。

もしうまくいかない場合、Bluetooth対応のPC(またはUSBのBluetoothドングルなど)があれば、VS-BT001とVS-WRC003LVが正しく通信できているか確認できます。
PCとBluetoothで接続してシリアルポート番号を調べ、BeautoBuilder2からその番号を設定してBluetoothで通信するようにして、ロボットと通信できるか確認してみてください。
3 Re: VS-WRC103LV+VS-BT001+VS-C2 for Androidで動かしたい
ayaya
新米

あやや 2013-9-3 21:05:35  [返信] [編集]

お返事をすぐにいただきまして、
ありがとうございます^^

やはりC言語でのサンプルはなかったんですね。
ゆくゆくはC言語で制御するマイコンを作っていきたかったのですが、
表題の組み合わせでのC言語での構築は可能なのでしょうか?


あと、今リリースされてますVS-C2 for Androidには「VS-WRC104LV用コマンド」の項目はなくて、設定できるものは以下の3つがありました。

「JO-ZERO,ROBO XERO用コマンド」
 JO-ZERO,ROBO XERO用コマンドを送信する
「VS-WRCシリーズ用コマンド」
 VS-WRCシリーズ用コマンドを送信する(VS-WRC003LV以外)
「VS-WRC003LV用コマンド」
 VS-WRC003LV用コマンドを送信する

こちらは2番目でいいんでしょうか?


それとBluetooth対応のPCがなくて今はシリアルポート番号はわかりません。
今、USBのものを購入中です。
シリアルポート番号は後日調べてみます。
ちなみに何番が一般的とかございますか?

質問ばかりですみません。
でも、同じことを繰り返してたため、
最初のお返事だけでもすごく助かりました。
ありがとうございます。
4 Re: VS-WRC103LV+VS-BT001+VS-C2 for Androidで動かしたい
combat-e
長老

combat-e 2013-9-4 19:13:10  SITE  MAIL  [返信] [編集]

あややさん

C言語でスマートフォンと通信する場合は、CPUボードとAndroidの両方で、下記のサンプルを参考にそれぞれプログラミングが必要です。

VS-WRC103LVサンプル「シリアル通信」
VS-BT001サンプル「Androidでの通信」

これらは、いわゆるエコーバックプログラム(1文字受信したら同じ文字を返信する)なので、これをベースに自分で通信メッセージの書式を考えて、その解読&制御処理をプログラムします。
例:「@L0030\n」で左モータ速度を0x0030にする、「@R0000」で右モータ速度を0x0000にする、など


VS-C2での設定は、「VS-WRCシリーズ用コマンド」 VS-WRCシリーズ用コマンドを送信する(VS-WRC003LV以外)でOKです。


Bluetoothのシリアルポート番号はPCやデバイスによって不定ですが、多くのデバイスでは接続完了後に「COM??」と番号が表示されます。
また、PCの「プリンタとデバイス」から「VS-BT001」のプロパティを開いて調べられます。

5 Re: VS-WRC103LV+VS-BT001+VS-C2 for Androidで動かしたい
ayaya
新米

あやや 2013-9-4 21:08:35  [返信] [編集]

combat-eさん

ご返答ありがとうございます。


なるほどエコーバックプログラムですね。
ちょっとハードル高そうですが、イメージ沸いてきました。
ひとまず目標ができたので、がんばってみます。
通信できればゴールみたいなもんですね。


本日、Bluetoothのアダプターが手に入りましてポートの番号はわかりました。
そしてPCからBluetooth経由でVS-WRC103LVを操作することに成功しました。
ありがとうございました。
ただ、BeautoBuilder2で作ったプログラムでもVS-C2から「VS-WRCシリーズ用コマンド」で設定したのですが何度屋っても無反応でした。VS-BT001だけがチカチカ点滅してます。ペアリングを再接続したり設定を変えたりなど一通り試してみましたが、結果は変わらずです。
スマホの機種の問題かもしれませんのでこの組み合わせは諦めます。


いろいろと大きく前進したので助かりました。
またなにかございましたらよろしくお願いします^^
6 Re: VS-WRC103LV+VS-BT001+VS-C2 for Androidで動かしたい
ayaya
新米

あやや 2013-9-5 18:55:53  [返信] [編集]

C言語で書いたプログラムでVS-WRC103LV+VS-BT001+スマホの組み合わせで通信もうまくいき、リモートで操作ができるようになりました。

今度は、スマホ→インターネット→サーバー→インターネット→PC→Bluetooth→VS-WRC103LV&VS-BT001を遠隔で動かすことに挑戦してます。
基本がわかったので、ここからは自力でやっていけると思います。

親切に教えていただきありがとうございました。
非常に勉強になりました。
ビュートローバーで練習してよかったです^^
7 Re: VS-WRC103LV+VS-BT001+VS-C2 for Androidで動かしたい
combat-e
長老

combat-e 2013-9-5 20:08:17  MAIL  [返信] [編集]

あややさん

VS-C2で動かないときは、本体の電源不足の場合もあります。
モータが動いたときに瞬間的に電力不足になってリセットがかかることがあります。
アルカリ乾電池をお使いの場合、ニッケル水素充電池に変えると電流が大きくなってリセットがかかりにくくなります。
8 Re: VS-WRC103LV+VS-BT001+VS-C2 for Androidで動かしたい
ayaya
新米

あやや 2013-9-5 21:39:26  [返信] [編集]

combat-eさん

アドバイスありがとうございます。
テストはLEDか音で試しています。
プログラムが正常に動いているかを確かめるために、
スイッチなどを組み合わせてテストしてるので、
電池の問題ではなさそうです。
ちなみにアルカリ電池です。

アプリかスマホのどちらかの問題ではないか思います。
操作用のコントローラーとしてVS-C2が手っ取り早かったのですが、
C言語で開発していきたいので必要がなくなってしまいました。
Bluetooth経由での通信ができるようになったので、
このアプリが使えなくても十分勉強できます。


親切に答えていただきありがとうございました^^
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1 自律性のロボット
chliao
新米

リョウチュウコウ 2010-7-5 0:44:28  MAIL  [返信] [編集]

Robovie-nano ロボット階段を登るプログラムを作りたいですがどう作ればよろしいでしょうか?教えてください。お願いします。
また使用している電圧を7.4Vまで上がる大丈夫でしょうか?
 また自律ロボット(RB2000,Robovie-X )も挑戦したいですが
なにか入門になれる参考プログラム(アナログ入力拡張ボードやPSDセンサユニットなどが持っています、プログラムを作ることはありましたがうまくいきませんでした)はありませか?
 台湾の試合ではRB2000ロボットの速度で連続優勝をもらい、しかし近年の試合は自律性のロボットが広がっています、そのままではなかなか優勝になれません。ヴイストン社では自律用のロボットの開発と販売商品の予定はありますか?プログラムの書き方は文章のように(例えばIf,forなど)ほうが書きやすいです(例えばKHRの自律ロボットを使用KCBボートで書き方は類似VB)と思います。お願いします。
  


24 Re: 自律性のロボット
combat-e
長老

combat-e 2010-11-2 16:54:57  [返信] [編集]

> amaminさん

If it is good, could you teach the situation that doesn't operate in detail?

1.The power supply of the robot doesn't enter.
>Please turn on the motor pushing SELECT+START from the game controller.


2.It is not ..the robot.. ..the same movement.. (Is it walking or a turn?).
>In this case, causes such as "The setting of the divergence is amusing" and "The sensor
>doesn't work correctly" are thought.

In this case, please execute the program first of all on RobovieMaker2.

Please confirm "Is the variable number with the value of the PSD sensor correct?", "Is the threshold correct?", and "Is the connection destination of YES/NO correct?" in case of "The divergence is amusing".

Please open the dialog of "VS-IX008" again in case of "The sensor doesn't work correctly", and confirm "The number of the variable with the value of the PSD sensor is some" and "Is the numerical value neatly changed seeing the person as "Bring it close" and "Separate"?".
25 Re: 自律性のロボット
amamin
新米

amamin 2010-11-9 11:06:33  MAIL  [返信] [編集]

Hello combat-eさん、

The reason u gave in number 1 is the cause of this problem (i think). because i do not have a game controller to perform this idea.

That's mean i must connect the game controller to use 操作マップV2? because i do not have the cotroller.

or maybe i just use オートデモ? is it possible?

thank you for your help.
26 Re: 自律性のロボット
combat-e
長老

combat-e 2010-11-9 14:19:03  [返信] [編集]

>amaminさん

こんにちは。いただいたご質問にお答えします。

I'm sorry, when the robot is moved with Control-V2 map, only the controller turns on the motor.


The file "The turn and walking are put in one motion data, and it diverges from the numerical value of the sensor them" explained before is made if the same thing is done with Auto Demo, and I think that I can do tentatively by putting it in the first motion of an auto demonstration.
(Activate Motion puts a usual motion. )

27 Re: 自律性のロボット
amamin
新米

amamin 2010-11-19 13:58:11  MAIL  [返信] [編集]

こんにちはcombat-eさん、

I already made my idea came true!
Thank you for your kindness helpful, I really appreciate it..
I used Control-V2 map with the controller, and i am very happy now to achieve my dream...
Thank you again..

もし、ほかのプロジェクトに問題が発生したら、助けてくれるかなぁぁ。。お願いします。 m(_ _)m

どうもありがとうございます。
28 Re: 自律性のロボット
combat-e
長老

combat-e 2010-11-19 14:15:12  [返信] [編集]

>amaminさん

The problem was solved and, first of all, it was good.
The part not transmitted easily is abundant when it is an answer in English and we will help within the range that can be done when there is something.

My best regards.
29 Re: 自律性のロボット
amamin
新米

amamin 2010-12-7 16:35:02  MAIL  [返信] [編集]

combat-eさんへ、
こんにちは。
さき、PSDセンサーについて調べたけど、"赤外線を使った三角測量を応用した方式で、高精度で高速に物体との距離を検出しま。” だけホームページでかいてあります。

もしかして、PSDセンサーについてもっと詳しいことを説明してくれませんか?(仕組みとか、赤外線の角度とか、検出距離とか、必要なでーたとか、etc...)

お願いします。


30 Re: 自律性のロボット
combat-e
長老

combat-e 2010-12-7 18:25:47  [返信] [編集]

amaminさん

Please exclude it difficult like the triangulation etc. , and, first, look at the graph in the following upper part of material on page 5.
(Please replace the numerical value of the distance and the voltage with the sensor actually used because this material is material suitably chosen from among a variety of kinds of PSD sensors. )

http://sharp-world.com/products/device/lineup/data/pdf/datasheet/gp2y0a21yk_e.pdf

When the voltage acquired from the sensor is applied to this graph, the distance is requested.


Next, please see the variable in which the sensor value of the connected sensor is written, and obtain the maximum value and the minimum value of the numerical value.
(Please confirm the numerical value by bringing close and keeping away the thing from the sensor. )


I think that I can make a relative table of the numerical value and the voltage by applying the maximum value and the minimum value of the variable at this time to the maximum, minimum voltage that can be acquired from the sensor.
(Minimum value becomes 0.5V and the maximum value becomes 3.1V for this reference. )

By the way, the sensitivity of the sensor worsens by the distance long as shown in the graph. Moreover, please note that the numerical value becomes unstable when the distance is too short.
31 Re: 自律性のロボット
amamin
新米

amamin 2010-12-21 15:52:28  MAIL  [返信] [編集]

combat-eさん、

返事ありがとうございます。
PSDセンサーの原理は教えてくれませんか?
PSDのことがいろいろ知りたいけど。。。

お願いします
32 Re: 自律性のロボット
combat-e
長老

combat-e 2010-12-21 19:31:00  [返信] [編集]

>amaminさん

ロボットのPSDセンサについてのページを調べてみましたが、日本語のものしか見つかりませんでした。
よろしければご参照ください。


http://www2.denshi.numazu-ct.ac.jp/mirsdoc2/mirs0205/tech/num0014a/PSD.html
33 Re: 自律性のロボット
amamin
新米

amamin 2011-1-11 10:58:40  MAIL  [返信] [編集]

combat-eさん、

返事ありがとうございます。
手伝ってくれた、ありがとうございます。
また、問題があったらよろしくお願いします。
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1 VS-IX001で得られるセンサの値の単位について
mai
新米

mai 2012-10-5 0:15:13  MAIL  [返信] [編集]

はじめまして。maiと申します。
VS-IX001で得られるセンサの値の単位について質問です。

VS-RC003 SDKを用いて、VS-IX001によって得られるセンサの値からロボットの傾き具合を計算するプログラムを書きたいと思っています。
そこで得られた加速度センサの値を[mV/g]、ジャイロセンサの値を[deg/s]に単位変換したいのですが、センサの出力値の単位が分からないためどのようにしたらいいのか分かりません。

どなたか加速度センサとジャイロセンサの値のそれぞれの単位について教えていただけないでしょうか。
よろしくお願いします。
2 Re: VS-IX001で得られるセンサの値の単位について
combat-e
長老

combat-e 2012-10-10 10:52:23  [返信] [編集]

maiさん、こんにちは。Let'sロボット管理人のcombat-eです。
いただいたご質問にお答えします。

VS-IX001のセンサ値の単位は、基本的に一般公開しておらず、回路図とセンサのデータシートより各自でお求めいただく形になります。

VS-IX001の回路図は、以下のファイルに含まれる「ハードウェア説明書」になります。
http://www.vstone.co.jp/products/vs_rc003hv/download/vsix001_doc.zip
3 Re: VS-IX001で得られるセンサの値の単位について
mai
新米

mai 2012-10-20 21:36:56  MAIL  [返信] [編集]

頂いた回路図とセンサのデータシートより単位を求めることができました。ありがとうございました。
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1 ポーズ維持の機能
shabolt
新米

shabolt 2012-4-14 9:05:17  SITE  MAIL  [返信] [編集]

 お初です。
 モーションファイルで
 0x0000,0x0000,0x0000・・・・・と
0x0000,0X0000,0x0000・・・・・の表示だけですが(0度)

0x0000,0xxxxx,0x0000・・・・・とか
0x0000,,0x0000・・・・・のような他のコントローラーにありがちな角度維持したままとか出来ないでしょうか?

 必ず角度を指定しなければいけないみたいですね。
 それか0X0000とする代わりに変数指定とかする方法
はありませんか?
 解りにくくてすみません。



2 Re: ポーズ維持の機能
combat-e
長老

combat-e 2012-4-16 9:15:04  [返信] [編集]

shaboltさん、こんにちは。
いただいたご質問にお答えします。

RobovieMakerでは、基本的に1ポーズは全てのモータの角度を指定するつくりになっています。

一応0x0000と0X0000のようにXの文字の違いで、後者の場合且つRobovieMakerの設定で「画面表示の設定>その他>「該当箇所を基準ポーズに置き換える」」となっていれば、初期ポーズが代入されるようなことは出来ますが、現在のポーズを引き継ぐ設定にはなっていません。
3 Re: ポーズ維持の機能
shabolt
新米

shabolt 2012-4-16 22:26:51  [返信] [編集]

 combat-eさん。御返答ありがとうございます。
 残念。仕様なら、しょうがないですね。
 今後も宜しくお願いします。
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