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1 自律性のロボット
chliao
新米

リョウチュウコウ 2010-7-5 0:44  MAIL  [返信] [編集]

Robovie-nano ロボット階段を登るプログラムを作りたいですがどう作ればよろしいでしょうか?教えてください。お願いします。
また使用している電圧を7.4Vまで上がる大丈夫でしょうか?
 また自律ロボット(RB2000,Robovie-X )も挑戦したいですが
なにか入門になれる参考プログラム(アナログ入力拡張ボードやPSDセンサユニットなどが持っています、プログラムを作ることはありましたがうまくいきませんでした)はありませか?
 台湾の試合ではRB2000ロボットの速度で連続優勝をもらい、しかし近年の試合は自律性のロボットが広がっています、そのままではなかなか優勝になれません。ヴイストン社では自律用のロボットの開発と販売商品の予定はありますか?プログラムの書き方は文章のように(例えばIf,forなど)ほうが書きやすいです(例えばKHRの自律ロボットを使用KCBボートで書き方は類似VB)と思います。お願いします。
  


2 Re: 自律性のロボット
combat-e
長老

combat-e 2010-7-7 20:38  [返信] [編集]

リョウチュウコウ さん

Robovie-nanoを7.4Vで使用することは、サーボモータの仕様上は可能です。
ただ、モータの力が変わることでこれまでのモーションがうまく動作しない可能性がありますのでご注意ください。

自律のロボットにつきましては、簡単な方法は、VS-PSDシリーズを拡張して、下記のプログラムを参照に作成していただく方法になります。

http://lets-robot.com/modules/roboviemaker2/index.php?id=37

また、RobovieMaker以外の方法で制御するなら、VS-IX003+Bluetoothモジュールを拡張して、シリアル通信で無線操作する方法が挙げられます。

http://lets-robot.com/modules/roboviemaker2/index.php?id=40

いずれにしても、下記の事項は各自で考えて対応する必要があります。

・ハードウェア部分の改造を自分でしなければならない(VS-IX007,008を利用し、更に必要なセンサを見つけて配線をつなげるなど)
・CPUボードのファームウェアを直接書き換えることは出来ないので、RobovieMaker、及び前述の外部PCからの無線制御で対応する必要がある

3 Re: 自律性のロボット
amamin
新米

amamin 2010-7-9 15:41  MAIL  [返信] [編集]

combat-eさん、こんにちは。
こちらはアマミンです。マレーシアの留学生なんです。
このホームページを見て、iPhoneでロボットを操縦のビデオを見ました。
私はiPhoneとrobovieXを持っているので、こんな制御をやってみたいです。
もし良かったら、教えてくれませんか?

まず、なにかをいるんですか?もしかして、拡張ボードいるんですか?
iPhoneのアップリがなにかをいるんですか?

私は折角let's robotのアカウントをやって、combat-eさんに聞きました。
教えてくれたら、すごくうれしいです。

よろしくお願いします。
thank you.
4 Re: 自律性のロボット
combat-e
長老

combat-e 2010-7-9 20:39  [返信] [編集]

>amamin さん

こんにちは。combat-eと申します。
iPodを使ったロボットの操作は、無線LANを使用しています。
ロボットに無線LANとシリアル通信を変換する拡張ボードを搭載し、ロボットのシリアル通信をTCP/IPに変換しています。

その状態で、iPodと無線LAN・シリアル通信の変換ボードを同じネットワーク上に接続し、iPodからTCP/IP形式でロボットにシリアルメッセージを送信しています。

iPod上のプログラムは、iPhoneSDKを使用してTCP/IPの送受信プログラムを作成しています。


現在のところ、SPP対応のBluetoothや、iPhone自体の通信ポート(DOCコネクタなど)を公式で使うことが出来ないため、かなりややこしい方法で接続しています。

ちなみに、ヘッドホン端子を使ったロボットの操縦について、下記のwebページを発見しました。

http://www.itmedia.co.jp/news/articles/1007/09/news087.html

これはこれで扱いが難しいですが、よろしければご参照ください。
5 Re: 自律性のロボット
PinkRabbit
長老

桃色兎 2010-7-10 7:36  [返信] [編集]

iPhoneやiPadの音声端子を使ったロボット制御については
かづひ氏のブログでソースコードが公開されるそうです。
http://d.hatena.ne.jp/kaduhi/
あとソフトウェアモデムについてはReinforce Lab.のサイトにある
iPhone ソフトウェアモデム プロジェクト のページで公開されてます。
http://www.reinforce-lab.com/projects/iphone-software-modem
6 Re: 自律性のロボット
combat-e
長老

combat-e 2010-7-12 11:02  [返信] [編集]

>桃色兎さん

こんにちは。追加情報をありがとうございます。
iPhoneでのソフト開発は、今のところAppleがBluetoothなどの外部UIを自由に触れるようにしていないのが悩みの種ですね。
とはいってもそれをオープンにすると今度はサードパーティの商品が売れなくなってしまう可能性があるので、なかなか一般公開はさせづらい状況のようです。

7 Re: 自律性のロボット
amamin
新米

名無しさん 2010-7-13 14:19  [返信] [編集]

こんにちはcombat-e さん。

私はrobovie-XをiPhoneで動かせるつもりなんですけど、iPhoneのアップリは何か必要ですか?おしえてくれませんか?

また、robovie-X側に他のポートがいりますか?

私の日本語はあまりよくないんで、出来れば英語の説明をおねがいたします。
8 Re: 自律性のロボット
combat-e
長老

combat-e 2010-7-16 14:15  [返信] [編集]

I'm sorry that the answer is delayed.
We will answer the received question.

It is difficult to explain this case in detail, and please the felicitous description and it is not possible to introduce and pardon the content it considerably summed up in English.

・It is necessary software on the iPhone side.

Basically, it is possible to develop only with iPhoneSDK.
A lot of English information is open to the public of the development of iPhoneSDK in each place, and refer to that, please.

There is something of sending and receiving the packet of TCP/IP with iPhoneSDK as knowledge on the tip of there.

I think that you can teach the question in the community such as ADC though a good sample introduction was not found here.


・It is the necessary one on the Robovie-X side.

In Robovie-X, the port for serial communications is equipped besides USB.
It is necessary to see the communication material by installing RobovieMaker2 of the latest version to treat this (However, these are only Japanese now).
Moreover, it is necessary to update it to the one the latest as for the firmware of CPU board.


Url=http://www.vstone.co.jp/top/products/robot/support_vsrc003.html#download-3-1 RobovieMaker2/url Material/url for url=http://www.vstone.co.jp/top/products/robot/support_vsrc003.html#download-1 serial communications


Moreover, because the Robovie-X side is serial communications though the message on the iPhone side is TCP/IP, processing that converts both is necessary.
When it uses the device named MatchPort b/g, this is solved.
This device is the one used for the built-in inspection machine etc. , and the one to convert TCP/IP and serial communications.

http://www.lantronix.com/device-networking/embedded-device-servers/wiport.html

However, it is necessary to prepare the router etc. to use this and to make the access point of wireless LAN.




返答が遅れてすみません。
いただいたご質問にお答えします。

本件は詳しく説明することが難しく、また英語で適切な説明・紹介が出来ないのでかなりかいつまんだ内容であることをご容赦ください。

・iPhone側で必要なソフトウェア

基本的には、iPhoneSDKのみで開発が可能です。
iPhoneSDKの開発については、各所で英語の情報が多数公開されているので、そちらをご参照ください。

そこから先の知識としては、iPhoneSDKでTCP/IPのパケットを送受信するというものがあります。

こちらは良いサンプル紹介を見つけられなかったのですが、ADCなどのコミュニティで質問すると教えてもらえると思います。


・Robovie-X側で必要なもの

Robovie-Xには、USBとは別にシリアル通信用のポートが備わっています。
これを扱うには、最新版のRobovieMaker2をインストールして、通信資料を見ていただく必要があります(ただし、これらは現時点では日本語のみです)。
また、CPUボードのファームウェアも最新のものにアップデートする必要があります。


RobovieMaker2
シリアル通信用資料


また、iPhone側のメッセージがTCP/IPなのに対しRobovie-X側はシリアル通信なので、両者を変換する処理が必要です。
これは、MatchPort b/gというデバイスを使うと解決します。
このデバイスは組み込み検査機などに使われるもので、TCP/IPとシリアル通信を変換するものです。

http://www.lantronix.com/device-networking/embedded-device-servers/wiport.html

ただし、これを使用するためにはルータなどを用意して無線LANのアクセスポイントを作成する必要があります。
9 Re: 自律性のロボット
amamin
新米

amamin 2010-8-31 14:03  MAIL  [返信] [編集]

combat-eさん
返事はありがとうございます。
今、iphoneSDKを細かくやてみています。

また、いろいろなことを聞きます。おねがいします。
ありがとうございます。
10 Re: 自律性のロボット
amamin
新米

amamin 2010-9-3 15:22  MAIL  [返信] [編集]

combat-e さんへ

i think i want to use 拡張ボート for my robovie X.
which one u recommend me tu use? VS-IX001 or VS-IX004 or VS-IX007 or VS-IX008?

and please explain to me how they work it, and what new thing i can do with my robovie X with the 拡張ボート 

私の日本語が下手ですので、それぞれの拡張の出来ることを説明くれませんか?良かったら英語でいいですか?もし、興味があったら拡張ボートすっと買う予定である。おねがいします。
11 Re: 自律性のロボット
combat-e
長老

combat-e 2010-9-6 18:17  [返信] [編集]

..Mr. amamin.. hello.

It explains each extension board.
Each board cannot be used only by cable tying.
Can it recognize by setting RobovieMaker2, and the effect be demonstrated for the first time by effectively building it in the motion data etc. in addition.

Please note that the sensor parts of making by oneself are separately necessary about boards other than handle difficult as such, and VS-IX001.


・VS-IX001

Board of three axis giro sensor + acceleration sensor two axes.
The giro sensor detects the shake of the body of the robot, corrects the motor of the leg in real time, and is steady of the balance.
When unstable movements such as soft ground and high-speed walking such as the carpets are done, it is useful.
The acceleration sensor detects the inclination of the robot. For instance, it is possible to detect the robot whether falling with the sensor, and to reproduce the getting up motion automatically.


・VS-IX004

Board that can control LED of 16ch. LED should tie wiring etc. for myself by another sales.
ON/OFF of LED can be done according to the motion. Moreover, brightness can be changed by using PWM.


・VS-IX007

Board that can control digital input/output (D-I/O) of 16ch. The contact sensor can be added, and a digital signal of ON/OFF be output by connecting the switch etc. according to the motion.
VS-IX004, the usage, and the feature are almost the same as here. However, it doesn't correspond to PWM.


・VS-IX008

Board that can control analog input of 8ch. The distance with surroundings can be measured by connecting the PSD sensor etc.





amaminさん、こんにちは。

それぞれの拡張ボードの説明をします。
なお、それぞれのボードは、ケーブルをつなげただけでは使えません。
RobovieMaker2の設定で認識させ、更にモーションデータなどに有効に組み込むことで初めて効果を発揮できます。

それなりに取り扱いが難しいことや、VS-IX001以外のボードは別に自作のセンサ・パーツが必要なことにご注意ください。


・VS-IX001

2軸ジャイロセンサ+3軸加速度センサのボード。
ジャイロセンサはロボットの体のゆれを検出し、脚のモータをリアルタイムで補正してバランスを安定させる。
カーペットなどやわらかい地面や高速歩行など、不安定な動きをさせる場合に役に立つ。
加速度センサは、ロボットの傾きを検出する。例えばロボットが倒れたかどうかをセンサで検出し、自動的に起き上がりモーションを再生することなどが可能。


・VS-IX004

16chのLEDを制御できるボード。LEDは別売りで、自分で配線などをつなげる必要がある。
LEDのON/OFFはモーションに合わせて行なうことが出来る。また、PWMを用いて明るさを変更させるようなことも出来る


・VS-IX007

16chのデジタル入出力(D-I/O)を制御できるボード。スイッチなどを接続して接触センサを追加したり、モーションに合わせてON/OFFのデジタルの信号を出力できる。
こちらもVS-IX004と使い方や特徴はほぼ同じ。ただしPWMには対応していない。


・VS-IX008

8chのアナログ入力を制御できるボード。PSDセンサなどを接続して周囲との距離を測ったりすることが出来る。




12 Re: 自律性のロボット
amamin
新米

amamin 2010-9-7 15:15  MAIL  [返信] [編集]

combat-e さんへ、

ご返事がありがとうございます。とてもよかったです。
今、このrobovie-Xを改造したいですが。。。
何か出来ること教えてくれませんか?

たとえば、このrobovie-Xにカメラを付けるとか。。。
もしかして、何か適当な拡張ボートを使って、改造のために出来ることを教えてくれませんか?

お願いいたします。 m(_ _)m
どうもありがとうございます。
13 Re: 自律性のロボット
combat-e
長老

combat-e 2010-9-8 12:20  [返信] [編集]

>Mr. amamin

It is giro sensor still board (VS-IX001) that it is recommended in the extension board.
Because the setting is being done by level color [nna] of a standard robot project it if it is Robovie-X, the effect can often be demonstrated only by recognizing it.



Moreover, the following one exists when it is a camera.
http://item.rakuten.co.jp/tsukumorobo/4900474020350/

Because Robovie-X doesn't have the ability to handle the camera, what installed in the main body
is seen and it comes to see the image from PC separately.




>amaminさん

拡張ボードでお勧めなのは、やはりジャイロセンサボード(VS-IX001)です。
Robovie-Xなら、標準のロボットプロジェクトである程度色んなところに設定がされているので、認識させるだけで効果を発揮できることが多いです。



また、カメラだと以下のようなものがあります。
http://item.rakuten.co.jp/tsukumorobo/4900474020350/

Robovie-Xはカメラを扱う能力がないので、本体に搭載したものを別途PCから画像を見るようになります。

14 Re: 自律性のロボット
amamin
新米

amamin 2010-9-10 14:13  MAIL  [返信] [編集]

combat-eさんへ、

説明させてありがとうございます。

webページを見て、いきなり「VS-IX008」の拡張ボードとPSDセンサーのことを気に入った。
もし、このセット買って、robovie-Xに使用できますか?
詳しく言ったら、ロボットの目のところがRB200とrobovie-xぜんぜん違うので、何かrobovie-Xの方に改造することが必要ですか?

おねがいします。
15 Re: 自律性のロボット
PinkRabbit
長老

桃色兎 2010-9-13 21:24  [返信] [編集]

Hi!
Mr.amamin.

Because Robovie-X is different the shape of RB2000 and the head
The PSD sensor cannot be fixed as it is.
Because "PSD sensor unit VS-PSD2 for Robovie-X" is sold, it might be good to use it.
http://www.vstone.co.jp/robotshop/index.php?main_page=product_info&products_id=460

------------------------------------------------------------
amaminさん
こんばんわ!

Robovie-XはRB2000と頭の形が違うので、
そのままではPSDセンサーを固定することができません。
「Robovie-X用PSDセンサユニット VS-PSD2」が販売されているので
それを利用すると良いでしょう。
http://www.vstone.co.jp/robotshop/index.php?main_page=product_info&products_id=460
16 Re: 自律性のロボット
combat-e
長老

combat-e 2010-9-14 13:08  [返信] [編集]

>桃色兎さん

代わりにお答えいただいてすみません。

補足として、実際の自律モーション作成については、下のwebサイトも参考になると思います。

I think that the nether web site also serves as a reference of the actual, autonomous motion making as a supplementation.

http://lets-robot.com/modules/roboviemaker2/index.php?id=37
17 Re: 自律性のロボット
amamin
新米

amamin 2010-9-14 13:49  MAIL  [返信] [編集]

桃色兎さんとcombat-eさんへ、

どうもありがとうございます。

また問題があったら、よろしくおねがいします。
どうも。。
18 Re: 自律性のロボット
amamin
新米

amamin 2010-10-29 14:17  MAIL  [返信] [編集]

こんにちは combat-eさん、

I have already attached PSD sensor and 拡張ボード「VS−IX008」at my robovie-x.

I want to make my robovie-x walk and stop using the attached PSD sensor without using a game controller. My idea is like this;

1)Turn ON the robovie-x switch
2)Robovie-x walk straight
3)Before robovie-x hit the wall, it stop
4)Robovie-x detect another route
5)change position
6)walk again

I already done with some program (with RobovieMaker2) using sample text from Robovie-Xモーション and 自律バトルモーション files. But i failed.

Could you help me to solve this problem?
Please give your opinion how and could u guide me how to make it?
Also what the difference between オートデモ and 操作マップV2 ? Which one must i choose?

返事をお願いします。
19 Re: 自律性のロボット
combat-e
長老

combat-e 2010-10-29 21:07  [返信] [編集]

>amaminさん

いただいたご質問にお答えします。

First, please make sure that does your robot read 'VS-PSD2' sensor parameter correctly.

(Refer under picture.)


Check threshold whether the wall is near with your robot.

*If the sensor value doesn't change, the setting or assembly is bad.



Next, make very simple motion.
Add one instruction that diverges by the value of the sensor.
And set the instruction as follows.

'Is the numerical value of the sensor larger than that of the threshold?'

(Refer under picture.)


*This threshold of 1000 is considerably suitable.



And the motion that turns to No a little around the motion where it walks 1~2 steps to Yes ties respectively.



*Yes and No might possibly be opposite.



Save this motion file, and make new 'Control-map V2' data.

Allocate the motion-file a little while ago in 'idling motion'.
And write datas to your robot.





It's very simple way to be achived your hope.



And, It will explain the method of dividing the motion-file like 'Walk' and 'Turn', etc. later.

It becomes the following as a hint.

1."The numerical value at each action is written from the state of the sensor in a specific user variable. "





2."It is set that the motion of Walk and Turn is executed with Control-map V2 according to the value of the variable. "





Clear the user variable that records the state to 0 as attention about the motion of Walk and Turn at the end. Otherwise, it doesn't return to idling.


20 Re: 自律性のロボット
amamin
新米

amamin 2010-11-2 11:09  MAIL  [返信] [編集]

Hello combat-eさん、
thank you for your explanation.
very appreaciate it.
i am still trying to do it.

what the numerical number means? such as 75? 76? 77? 78? 79?80?

in my case, which one i should use? 75?
21 Re: 自律性のロボット
combat-e
長老

combat-e 2010-11-2 13:08  [返信] [編集]

>amaminさん

ご質問にお答えします。

v [75] There is no problem in a different number.
CPU board, v [64] ~ v [127] the "user variables", which is free to use as.
The first number and it is often used for the gyro, a number chose to describe a little later.

よろしくおねがいします。
22 Re: 自律性のロボット
amamin
新米

amamin 2010-11-2 13:28  MAIL  [返信] [編集]

Thank you combat-eさん、

The first step is to do Idling motion right?
The Idling motion that u gave as example is not include the "END" box.そのままいいか?
23 Re: 自律性のロボット
amamin
新米

amamin 2010-11-2 14:13  MAIL  [返信] [編集]

Hello combat-eさん、
i done with the steps u gave, but my robot not walked..

どこのところが間違ったか?
操作マップV2はコントローラがいるからのですか?

help me,
24 Re: 自律性のロボット
combat-e
長老

combat-e 2010-11-2 16:54  [返信] [編集]

> amaminさん

If it is good, could you teach the situation that doesn't operate in detail?

1.The power supply of the robot doesn't enter.
>Please turn on the motor pushing SELECT+START from the game controller.


2.It is not ..the robot.. ..the same movement.. (Is it walking or a turn?).
>In this case, causes such as "The setting of the divergence is amusing" and "The sensor
>doesn't work correctly" are thought.

In this case, please execute the program first of all on RobovieMaker2.

Please confirm "Is the variable number with the value of the PSD sensor correct?", "Is the threshold correct?", and "Is the connection destination of YES/NO correct?" in case of "The divergence is amusing".

Please open the dialog of "VS-IX008" again in case of "The sensor doesn't work correctly", and confirm "The number of the variable with the value of the PSD sensor is some" and "Is the numerical value neatly changed seeing the person as "Bring it close" and "Separate"?".
25 Re: 自律性のロボット
amamin
新米

amamin 2010-11-9 11:06  MAIL  [返信] [編集]

Hello combat-eさん、

The reason u gave in number 1 is the cause of this problem (i think). because i do not have a game controller to perform this idea.

That's mean i must connect the game controller to use 操作マップV2? because i do not have the cotroller.

or maybe i just use オートデモ? is it possible?

thank you for your help.
26 Re: 自律性のロボット
combat-e
長老

combat-e 2010-11-9 14:19  [返信] [編集]

>amaminさん

こんにちは。いただいたご質問にお答えします。

I'm sorry, when the robot is moved with Control-V2 map, only the controller turns on the motor.


The file "The turn and walking are put in one motion data, and it diverges from the numerical value of the sensor them" explained before is made if the same thing is done with Auto Demo, and I think that I can do tentatively by putting it in the first motion of an auto demonstration.
(Activate Motion puts a usual motion. )

27 Re: 自律性のロボット
amamin
新米

amamin 2010-11-19 13:58  MAIL  [返信] [編集]

こんにちはcombat-eさん、

I already made my idea came true!
Thank you for your kindness helpful, I really appreciate it..
I used Control-V2 map with the controller, and i am very happy now to achieve my dream...
Thank you again..

もし、ほかのプロジェクトに問題が発生したら、助けてくれるかなぁぁ。。お願いします。 m(_ _)m

どうもありがとうございます。
28 Re: 自律性のロボット
combat-e
長老

combat-e 2010-11-19 14:15  [返信] [編集]

>amaminさん

The problem was solved and, first of all, it was good.
The part not transmitted easily is abundant when it is an answer in English and we will help within the range that can be done when there is something.

My best regards.
29 Re: 自律性のロボット
amamin
新米

amamin 2010-12-7 16:35  MAIL  [返信] [編集]

combat-eさんへ、
こんにちは。
さき、PSDセンサーについて調べたけど、"赤外線を使った三角測量を応用した方式で、高精度で高速に物体との距離を検出しま。” だけホームページでかいてあります。

もしかして、PSDセンサーについてもっと詳しいことを説明してくれませんか?(仕組みとか、赤外線の角度とか、検出距離とか、必要なでーたとか、etc...)

お願いします。


30 Re: 自律性のロボット
combat-e
長老

combat-e 2010-12-7 18:25  [返信] [編集]

amaminさん

Please exclude it difficult like the triangulation etc. , and, first, look at the graph in the following upper part of material on page 5.
(Please replace the numerical value of the distance and the voltage with the sensor actually used because this material is material suitably chosen from among a variety of kinds of PSD sensors. )

http://sharp-world.com/products/device/lineup/data/pdf/datasheet/gp2y0a21yk_e.pdf

When the voltage acquired from the sensor is applied to this graph, the distance is requested.


Next, please see the variable in which the sensor value of the connected sensor is written, and obtain the maximum value and the minimum value of the numerical value.
(Please confirm the numerical value by bringing close and keeping away the thing from the sensor. )


I think that I can make a relative table of the numerical value and the voltage by applying the maximum value and the minimum value of the variable at this time to the maximum, minimum voltage that can be acquired from the sensor.
(Minimum value becomes 0.5V and the maximum value becomes 3.1V for this reference. )

By the way, the sensitivity of the sensor worsens by the distance long as shown in the graph. Moreover, please note that the numerical value becomes unstable when the distance is too short.
31 Re: 自律性のロボット
amamin
新米

amamin 2010-12-21 15:52  MAIL  [返信] [編集]

combat-eさん、

返事ありがとうございます。
PSDセンサーの原理は教えてくれませんか?
PSDのことがいろいろ知りたいけど。。。

お願いします
32 Re: 自律性のロボット
combat-e
長老

combat-e 2010-12-21 19:31  [返信] [編集]

>amaminさん

ロボットのPSDセンサについてのページを調べてみましたが、日本語のものしか見つかりませんでした。
よろしければご参照ください。


http://www2.denshi.numazu-ct.ac.jp/mirsdoc2/mirs0205/tech/num0014a/PSD.html
33 Re: 自律性のロボット
amamin
新米

amamin 2011-1-11 10:58  MAIL  [返信] [編集]

combat-eさん、

返事ありがとうございます。
手伝ってくれた、ありがとうございます。
また、問題があったらよろしくお願いします。
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