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1 サーボモータがぐらぐら…
sexy-robo
新米

sexy-robo 2009-11-18 20:17  [返信] [編集]

こんばんは
X4台を管理しているセクシーロボです。(本当は、ただ見ているだけ〜
今まで順調に動いていたRobovie-X達を、一度メンテナンスしようと思い立ち、一通り動かしてみました。
ところ…、動きがおかしいのが2台程出てきました。

一つは右肩ロール軸が動作の途中で、ロックがかかってしまい、すぐに解除したものの、その後ロックを解除した時の状態のままで動腕の部分が動かなくなりました。
すぐにサーボモータを開けてみました。
みたところギアが2カ所程、ギアのギザギザした先がへにょと折れ曲がっていたので、ギア交換してみました。
交換してみて、動かしてみたらスムーズだったので、『おっ、治った!』と思ったのに、しばらくしてみたら、小さな腕振りしか出来ない状態でした。
もう一度開けて覗いてみたら、中心にあるギアを支えている棒が微妙に曲がっている事に気が付きました。

本当に微妙な感じなのですが、やはり中心の棒が微妙とは言えども曲がっているせいで、ギア交換しても腕の動きがおかしいのでしょうか。


もう1台は、右足キック(上級)をやってみたところ、右足を後ろに引いた時点で、コテンと倒れてしまいました。
Robovie-Makerでコマ送りモードで確認したのですが、左足首ロール軸の部分が途中で、力が抜けてしまっているみたいで、右側に倒れます。
他の動きにもそういう影響がみられるのか見てみたのですが、どうも今のところ、右足キック(上級)しか見当たりません。
途中でこの様な現象が起こるのは、断線か何か考えられますか?

お手数ですが御指導願えると助かります。
どうぞよろしくお願いいたします。
2 Re: サーボモータがぐらぐら…
combat-e
長老

combat-e 2009-11-19 10:03  [返信] [編集]

sexy-roboさん、こんにちは。

肩ロール軸の問題については、ご質問の通りシャフトが曲がっていることでモータの動きがかなり硬くなっている可能性があります。
また、サーボモータのケースの裏蓋のシャフトを受けている部分が破損している可能性もあります。
裏蓋のシャフトを受ける丸いくぼみが少し割れているなどしている場合、これが原因である可能性があります。
これらの部分は転倒時などに強い衝撃があると破損する場合があります。

これらの問題が発生した場合、基本的に破損している部品を全て交換することで修理できます。ただ、これらの影響により若干長い時間モータロックが起こってしまっていた場合、サーボモータ自身の動作も少し鈍くなってしまっている可能性があります。

サーボギアシャフトは5本セットを\315でお買い求めいただけます。
http://www.vstone.co.jp/robotshop/index.php?main_page=product_info&products_id=485



足首の問題については、ご指摘のサーボモータの断線か、関節の角度がモータの可動範囲ぎりぎりの場所になっているかの2点が考えられます。
または、単純な原因としては、そのポーズだけサーボモータの脱力が有効になっている可能性があります。問題のモーションデータをRobovieMakerから開いて、問題のポーズをポーズエリアで確認したときに、足首ロール軸のポーズスライダの隣にある[レ]のチェックボックスのチェックが外れていればこれが原因です(本来はそのようになっていませんが、ロボットの調整中などに気付かないうちに変更して上書きしてしまっている可能性があります)。もう一度チェックをつけて上書き保存すれば直ります。

モータの可動範囲の原因については、RobovieMakerから問題の足首ロール軸のポーズスライダーについて、つまみを左右いっぱいまで動かしてみて脱力するかを確認します(モータロックが発生するので、脱力するかどうかを一瞬だけ確認して戻します)。

もし脱力が発生するなら、組立ての際にサーボモータをゼロポジションにし忘れている、もしくは、ゼロポジションにしたがサーボホーンやその周辺の取り付け角度を間違えてしまっている可能性があります。
問題の足首のサーボモータについて、サーボホーンを取り外して基準ポーズをとらせたときに、サーボモータの中心点(基準の小さいみぞ)が中心付近から大きく外れている場合は、これが原因かと思われます。

足首ロール軸は元々可動範囲が狭いので、間違って付けていてもなんとなく動いてしまっているかもしれません。


これらに問題が見当たらない場合は、やはり断線の可能性が高いと思われます。ロボットのサーボモータがONの状態で、サーボモータのケーブルをいじってみたときに痙攣するように動いたら、断線の可能性が高いです。
この場合、サーボモータを取り替える必要があります。

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