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1 サーボから煙が!!!
robonin
新米

robonin 2007-5-2 10:38  MAIL  [返信] [編集]

ご指導ありがとう御座います
色々やりまして なんとか中点は出たのですが
右膝サーボからなんと煙が出て あわててオフにして。。。。
なんなのって?cpuからコネクターを抜いてサーボを外しています
中点を出したのにどうして?

2 Re: pcに接続しても?
combat-e
長老

combat-e 2007-5-2 13:02  [返信] [編集]

roboninさん、こんにちは。
Let'sロボット管理人のcombat-eと申します。

ご質問の件につきましてお答えします。

もしかしたらどこかで配線がショートしているかもしれません。
まずは、サーボモータを全て取り外し、バッテリだけつなげた状態でPCと通信してみて、正しく動くかご確認してみていただけますか?


また、それで問題が無い場合はロボットの組立て〜初期化の手順に問題がある可能性が考えられます。

組立て〜初期化についてポイントとなる点は以下になります。


・バッテリを充分充電する
・サーボモータにサーボホーンを取り付ける際、取扱説明書を参考に正しい方向で取り付ける(関節の動く端から端までの位置をよく確認する)
・PCでRobovieMakerより新しくプロジェクトを作成する時に、「CPUボードを初期化する」にチェックを入れて初期化を行なう
・RobovieMakerからサーボモータをONにして正しいポーズに動かし、メニューの「プロジェクトの設定」→「サーボ位置補正」を実行してサーボモータの位置補正を行なう
・メニューの「プロジェクトの設定」→「モードスイッチ/音声の設定・書き込み」でダイアログを開き、「すべて上書き」→「書き込みを実行」の順にクリックして位置補正のデータをCPUボードに書き込む


特に、サーボホーンの取り付けを間違うと、サーボモータの位置補正をする時にサーボをONにした際、ロボットが異常なポーズを取る可能性があります。

このとき、腕や足が何箇所も引っかかって負荷がかかると多く電力を消費するため、CPUボードへの電力供給が足りなくなり通信が途切れる場合があります(このモータが引っかかって負荷がかかる状態を「サーボモータがロックしている」と説明書などで説明しています)。

また、サーボホーンの取り付けが正しい場合、位置補正する前とあまり大きく違わないポーズになります。


また分からないことがありましたら遠慮なくご質問をお寄せください。

3 Re: pcに接続しても?
robonin
新米

robonin 2007-5-3 0:18  MAIL  [返信] [編集]

早速の回答ありがとうございます
サーボモータ。。のくだりは 一度サーボを付けた状態で全てばらしてセンター出しをすると良いということですか?すみません教えてください
4 Re: pcに接続しても?
anaheim
常連

anaheim 2007-5-3 4:25  SITE  [返信] [編集]

初めまして、anaheimと申します。 http://heim.seesaa.net/

・サーボONするとPCとの通信が止まる。
・変なポーズになる。
・サーボが熱くなる。
以上の事から、サーボモーターの位置出しがきちんと出来ておらず、
サーボロックが起きているのでは無いかと、疑っている状態だと思います。
サーボロック:サーボモーターは動こうとするが、物理的に何かがぶつかり、
       結果としてモーターが過負荷になり熱くなる。

中点出しを正確に行うには、パソコン+CPUボードを使用した方法が良いと思います。
(全てのサーボモーターを、個別に頭YAW軸(CN5-S3)に接続する)

サーボモーターのバラシですが、全てのネジを外すのは大変ですので、
サーボホーンの中心を固定している[ネジB]と、
その正反対の中心を固定している[ネジC]を外すだけでいけると思います。
ちょっと、アルミフレームを開いてあげれば、
サーボモーターの出力軸とサーボホーンのハマリを外す事が出来ると思います。
(サーボホーンはアルミフレームに固定されたまま)

追記:
サーボモーターの中点位置と、RB2000が直立した位置は、違いますので、
ご注意下さい。m(__)m
5 Re: pcに接続しても?
combat-e
長老

combat-e 2007-5-3 22:47  [返信] [編集]

>anaheimさん
詳しい解説ありがとうございます。

>roboninさん
私の解説が少説明不足でした。サーボモータの取り付けについてanaheimさんが詳しく解説されているので、まずはそちらをご参照ください。

サーボモータの初期位置合わせはややこしいので、初めてロボットを組み立てられる方は非常に間違えやすいところです。

一つずつ確実に進める場合は、「右腕だけ」「左腕だけ」といった具合に体の部位ごとに少しずつモータをCPUにつなげて設定するという方法もありますよ。

6 Re: サーボから煙が!!!
combat-e
長老

combat-e 2007-5-7 23:55  [返信] [編集]

>roboninさん

おおっと、やってしまいましたか。

おそらく、膝のピッチ軸を前に曲げてしまい気づかないうちにロックさせてしまっていたかと思われます。

RB2000の膝ピッチ軸は、前方向にあまり曲がらない構造になっています。
そのため、見た目にあまり初期ポーズと変わっていないように見えてもロックしているという場面が発生します。

下写真で説明すると、正しい初期ポーズに合わせると、右足のように膝の下にわずかな隙間ができます。
しかし、膝ピッチ軸をこれより少し前に曲げると、左足のように隙間がなくなってロックしてしまいます。




初期ポーズでは、膝の他にロックに気をつける軸としては方ロール軸が挙げられます。
こちらも、正しく気を付けをしているように見えても、手を体の内側に持っていこうとする形でロックしてしまっている場合がありますのでお気をつけください。

また、モーション作成中にもこれらのモータロックにお気をつけください。

特に、腕を体や足に引っ掛けたり、可動範囲の狭い足首ロール軸を大きく動かす場合などに充分ご注意ください。


燃えてしまったサーボモータは残念ながらおそらく交換が必要かと思われます。
とりあえず組立てを進めたい場合は、頭のサーボモータと交換してお使いになられることをお薦めします。
7 早速のご指摘!!
robonin
新米

robonin 2007-5-8 22:16  MAIL  [返信] [編集]

早速のご指摘ありがとうございます
兎に角 膝のサーボを取り替えて(頭のサーボに)
再度がんばります 今までラジコンでサーボから煙はなかったです 本当に2足歩行でRB1000は歩いてくれるのでしようか?
でも 諸兄の指導で歩かせたいです 夢はロボット大会です
でもなぁ〜〜〜〜^*^
8 Re: 早速のご指摘!!
combat-e
長老

combat-e 2007-5-8 22:32  [返信] [編集]

>roboninさん

こんにちは、combat-eです。
RB1000をお使いだったのですね。前回の私からのレスにある膝の可動範囲含め、RB1000はRB2000と共通している箇所も多いので、サイト内の情報もぜひご参照ください。


ロボットの場合、モータの合計数や関節の可動範囲などの都合により、モータロックさせる確立がラジコンより飛躍的に高くなっているのではないかと思います(ラジコンについては良く知らないので素人意見ですみません)。

反面、ラジコンより自由度が多い分、ラジコンにはない様々な可能性も秘めていると思います。


歩行はロボット初心者の方には若干難しい一歩になるかと思いますが、「左右の足裏を地面と水平に合わせる」「左右対称の軸は左右で同じ角度になるように合わせる」「硬めの水平な床で歩かせる」といった点にご注意いただければスムーズに進められると思います。


ちなみに、RB1000,RB2000ともにいえるのですが、付属の冶具で足ピッチ軸の角度を合わせると、体重の都合で実際に立たせると少し後ろ重心になります。

サーボモータの微調整の際には、最後にロボットを地面に立たせた状態で、体重が前後に偏らないように微調整していただければ動作がより安定するかと思います。
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