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1 ピッチ軸の共振
watanabe
新米

watanabe 2007-3-25 1:47  MAIL  [返信] [編集]

皆さんこんばんは。watanabeです。
前回みなさんからアドバイス頂いたピッチ軸のゆれについての経過報告です。
combat-eさん、anaheimさんからの提案の軸に負荷をかける方法をためして見たところ揺れがとまりました。
揺れても以前のように続くことなくすぐに止まります。

足首と膝のピッチサーボのジュラコンワッシャがわのフレームとネジ頭の間に金属ワッシャとフェルトで作ったワッシャをはさんでフレームをフェルトで締め付けるようにしました。薄いフェルトの枚数で締め付け力の調整をしました。
安定化電源で電圧を上げても以前の激しい揺れがなくすぐにとまります。
トルクの大きいRBS5801があるので負荷が増えた分このハイトルクタイプででもためしてみようと思います。

でも、軸負荷方式はなんとなく悔しいので他の方法はありませんかね。たとえばソフト的に、アイドリング時はサーボの踏ん張り力を弱めるとかできないものでしょうか?

またのアドバイスよろしくお願いします。
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