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1 サーボモータの位置補正と基準ポーズについて
combat-e
長老

combat-e 2007-3-1 19:43  [返信] [編集]

サーボモータの位置補正について、正しくあわせたはずなのに「操作マップで起動したりモーションを読み込むとめちゃくちゃなポーズになってしまう」というトラブルの報告が寄せられています。

これは、サーボモータの位置補正の際における基準ポーズの設定が原因の場合が多いです。

ここで、これらについて詳しく解説したいと思います。


まず、基本事項としてサーボモータの位置補正は【現在設定している基準ポーズ】を基にして、そこから各関節がどの程度ずれているかを調べて行なわれます。

【現在設定している基準ポーズ】は、ツールバーの黄色い「N」ボタンを押した時にロボットが合わせられるポーズです。

新しいモーションを作成するときなどはロボットのポーズがこの【現在設定している基準ポーズ】にあわせられています。

ロボットを初めて組み立てた後にサーボモータの位置補正をする際には、最初は【現在設定している基準ポーズ】でズレが発生しているところを、ポーズスライダでロボットの関節を実際に正しい位置に動かして、位置補正コマンド(ツールバーの黒い人型ボタン)を実行したかと思います。

位置補正コマンドは、位置補正コマンドを押した時に【現在設定している基準ポーズ】と現在のポーズスライダの値のズレを確認し、それを補正すべきズレとみなして取得しています。

ということは、このズレとの比較元となる【現在設定している基準ポーズ】が本来のものと違っていれば、そこで問題が起こるわけです。


基準ポーズは、RobovieMakerでの操作により内容の変更や別の基準ポーズの追加登録、登録している基準ポーズの削除などを行なうことができます。
また、複数基準ポーズが存在する場合はそのうちのどれか一つを選択します。
ここで操作を間違うと、正しい基準ポーズがずれたりするわけです。


基準ポーズの登録や変更を行なう場合は、メニューの「ポーズ」→「基準ポーズの登録」をクリックします。クリックすると下のダイアログを開きます。



ダイアログ中の「新規基準ポーズの登録」よりポーズ名を入力して「登録」をクリックすると、【現在ポーズエリアで作成しているポーズ】が新しい基準ポーズに登録されます。
また、ダイアログ左のリストから任意の項目を選んで「現在のポーズと置換」ボタンをクリックすると、選択した基準ポーズの内容が【現在ポーズエリアで作成しているポーズ】と置き換わります。
「適用」をクリックすると、このダイアログでの設定を実際に反映します。


このダイアログで、これまで使用していた基準ポーズをうっかり削除・変更してしまうと位置補正がおかしくなります。

RB2000の「直立」などデフォルトでロボットプロジェクトに入っている基準ポーズは、基本的に変更・削除しないように注意しないでください。
また、もし基準ポーズを変えてしまったら、「歩行」などのサンプルモーションなどを読み込んで、その000番目のポーズを登録しなおしてください。

これは、サンプルモーションは最初に基準ポーズが入っていることが多いので、そこから正しい基準ポーズを持ってくるという操作です。



また、複数基準ポーズを登録している場合は、位置補正の前に【現在設定している基準ポーズ】が考えているものと同じかどうかを確認する必要があります。

【現在設定している基準ポーズ】の確認・選択は、メニューの「ポーズ」→「基準ポーズの選択」にカーソルを合わせてください。
カーソルを合わせると、現在登録している基準ポーズの一覧が表示されます。このうち、左にチェックの付いた基準ポーズが【現在設定している基準ポーズ】になります。



位置補正の前に、ここで正しい基準ポーズが設定されているか確認してください。
また、別の基準ポーズが設定されている場合は、表示された基準ポーズ一覧から正しい基準ポーズをクリックしてください。
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