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1 ダブルサーボの設定について
setheta
新米

setheta 2014-1-18 19:56  MAIL  [返信] [編集]

ただいま自作機を製作中の者です。

コントロールボードにはVS-RC003、サーボモーターにはRBS-582を使用しております。

バトル競技に参加したいと思い、トルク増強のために、肩ロール軸をダブルサーボにしようと思うのですが、モーションを作る時にダブルサーボのどちらか片方を動かすと、もう片方がロックされてしまい危険だと思いました。

Roboviemakerの方で、2つのサーボをリンクさせる(?)にはどうすれば良いでしょうか?
ご教示よろしくお願いします。
2 Re: ダブルサーボの設定について
combat-e
長老

combat-e 2014-1-20 11:56  [返信] [編集]

sethetaさん、こんにちは。
ダブルサーボなどの用途で二つのモータをリンクさせる場合は、複数のモータに同じポーズスライダの数値を参照させることで、ある程度近い処理が可能です。
ただし、どの方法であっても、モーション作成などで注意しないとモータロックで故障や破損が起こる可能性がありますので、この点をまずはご注意ください。

また、モータの回転方向など設定を間違えると、やはりモータロックするので注意してください。


RobovieMakerより、メニューの「プロジェクトの設定」>「サーボモータの設定」を開きます。
設定ダイアログの「サーボモータ出力」を開き、「サーボモータ選択」で、膝のリンクしたサーボそれぞれに対して、「出力値設定」の内容を全く同じにすれば、両サーボの動きがリンクするようになります。

ただし、この場合モータの回転方向が全く同じなので、回転方向を逆転したい場合は設定の変更が必要です。
基本的に、「出力値設定」は、各設定項目と設定変数を表示の式に当てはめて得られる値をモータへ出力するため、例えば「x=v[?]」の部分はそのままで、その後の計算式で、もう一方のポーズスライダの数値を逆転して得られるような式を設定します。

同様にジャイロの補正も、逆転するなら係数の符号を逆にするなどします。

かなりややこしい部分なので、まずはサーボがバラの状態で思ったような挙動をするか確認してから、ロボットに組み込むほうがよいと思います。
3 Re: ダブルサーボの設定について
setheta
新米

setheta 2014-1-25 22:29  MAIL  [返信] [編集]

ご丁寧な回答ありがとうございます。
早速サーボをバラした状態から試してみたいと思います。
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