二足歩行ロボットコミュニティサイト

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1 VS-WRC103LV+VS-BT001+VS-C2 for Androidで動かしたい
ayaya
新米

あやや 2013-9-3 17:48  [返信] [編集]

はじめまして
二足歩行ロボットのコミュニティサイトなので、
質問していいのかわかりませんが、よかったら教えてください。

わたし、始めてマイコンに挑戦しましてビュートローバーARMを組み立てました。
LEDやモーターのプログラムはクリアしまして、一番の目標でありますスマホからのリモート操作をしたいと思い、VS-BT001と接続しましてVS-C2 for Androidをインストールして、ペアリングもうまくいきました。
プログラムは、事前に「ARMマイコンによる組み込みプログラミング入門」を読んでいて、このサンプルプログラムで動くもんだと思っておりました。

VS-WRC103LV_Sample_VS-C1_20110118_1104.zip

しかし、これでは動きませんでした。
スマホを操作する度にVS-BT001の緑のランプがチカチカ光るんですが、モーターやLEDは無反応です。スイッチ押下による動作確認の動きはするのでプログラム自体は動いてるんですが、VS-C2からは操作できません。

ここ3日間、いろいろ試して、ネットでも調べましたが、うまくいかずに行き詰っております。
何か設定(例えばVS-BTプログラマとか)がいるのか、VS-WRC103LV+VS-BT001+VS-C2 for Androidの組み合わせが無理なのか、プログラムの問題なのかもわかりません。
VS-C2 for Androidの設定はいろいろとチェックを付けたり外したりして試してみました。たぶん、そんなレベルではないと思いますが・・・。


C言語などのプログラムは理解できますので、
動作確認用のサンプルプログラムでもあればそこから紐解いていけると思います。
もしくは何かわかる範囲でも結構ですので後押しをしていただけないでしょうか。


ちなみにまったく関係ないかと思いますが、スマートフォンはSH−06Dというシャープのスマホです。
2 Re: VS-WRC103LV+VS-BT001+VS-C2 for Androidで動かしたい
combat-e
長老

combat-e 2013-9-3 18:14  SITE  MAIL  [返信] [編集]

あややさん、こんにちは。Lets'ロボット管理人のcombat-eと申します。
VS-WRC103LVでVS-C2 for Androidを使う場合は、C言語のサンプルではなく、BeautoBuilder2用のファームウェアを使います。

ロボット本体には、BeautoBuilder2からゲームパッドの分岐命令を使ったプログラムを書き込みます。とりあえずサンプルプログラムの「参考」フォルダ内「ゲームパッドサンプル.bb2」を書き込みます。
この時ついでに、BeautoBuilder2の設定で「Bluetooth(SPP)で通信する」にチェックを入れて書き込んでください。


VS-C2からは、設定で「VS-WRC104LV用コマンド」という項目にチェックを入れて、VS-WRC103LVと接続します。
接続したら、VS-WRC103LVのボタンを押してプログラムを実行すると、スマホの画面上のボタンをタッチして動かせるようになります。

もしうまくいかない場合、Bluetooth対応のPC(またはUSBのBluetoothドングルなど)があれば、VS-BT001とVS-WRC003LVが正しく通信できているか確認できます。
PCとBluetoothで接続してシリアルポート番号を調べ、BeautoBuilder2からその番号を設定してBluetoothで通信するようにして、ロボットと通信できるか確認してみてください。
3 Re: VS-WRC103LV+VS-BT001+VS-C2 for Androidで動かしたい
ayaya
新米

あやや 2013-9-3 21:05  [返信] [編集]

お返事をすぐにいただきまして、
ありがとうございます^^

やはりC言語でのサンプルはなかったんですね。
ゆくゆくはC言語で制御するマイコンを作っていきたかったのですが、
表題の組み合わせでのC言語での構築は可能なのでしょうか?


あと、今リリースされてますVS-C2 for Androidには「VS-WRC104LV用コマンド」の項目はなくて、設定できるものは以下の3つがありました。

「JO-ZERO,ROBO XERO用コマンド」
 JO-ZERO,ROBO XERO用コマンドを送信する
「VS-WRCシリーズ用コマンド」
 VS-WRCシリーズ用コマンドを送信する(VS-WRC003LV以外)
「VS-WRC003LV用コマンド」
 VS-WRC003LV用コマンドを送信する

こちらは2番目でいいんでしょうか?


それとBluetooth対応のPCがなくて今はシリアルポート番号はわかりません。
今、USBのものを購入中です。
シリアルポート番号は後日調べてみます。
ちなみに何番が一般的とかございますか?

質問ばかりですみません。
でも、同じことを繰り返してたため、
最初のお返事だけでもすごく助かりました。
ありがとうございます。
4 Re: VS-WRC103LV+VS-BT001+VS-C2 for Androidで動かしたい
combat-e
長老

combat-e 2013-9-4 19:13  SITE  MAIL  [返信] [編集]

あややさん

C言語でスマートフォンと通信する場合は、CPUボードとAndroidの両方で、下記のサンプルを参考にそれぞれプログラミングが必要です。

VS-WRC103LVサンプル「シリアル通信」
VS-BT001サンプル「Androidでの通信」

これらは、いわゆるエコーバックプログラム(1文字受信したら同じ文字を返信する)なので、これをベースに自分で通信メッセージの書式を考えて、その解読&制御処理をプログラムします。
例:「@L0030\n」で左モータ速度を0x0030にする、「@R0000」で右モータ速度を0x0000にする、など


VS-C2での設定は、「VS-WRCシリーズ用コマンド」 VS-WRCシリーズ用コマンドを送信する(VS-WRC003LV以外)でOKです。


Bluetoothのシリアルポート番号はPCやデバイスによって不定ですが、多くのデバイスでは接続完了後に「COM??」と番号が表示されます。
また、PCの「プリンタとデバイス」から「VS-BT001」のプロパティを開いて調べられます。

5 Re: VS-WRC103LV+VS-BT001+VS-C2 for Androidで動かしたい
ayaya
新米

あやや 2013-9-4 21:08  [返信] [編集]

combat-eさん

ご返答ありがとうございます。


なるほどエコーバックプログラムですね。
ちょっとハードル高そうですが、イメージ沸いてきました。
ひとまず目標ができたので、がんばってみます。
通信できればゴールみたいなもんですね。


本日、Bluetoothのアダプターが手に入りましてポートの番号はわかりました。
そしてPCからBluetooth経由でVS-WRC103LVを操作することに成功しました。
ありがとうございました。
ただ、BeautoBuilder2で作ったプログラムでもVS-C2から「VS-WRCシリーズ用コマンド」で設定したのですが何度屋っても無反応でした。VS-BT001だけがチカチカ点滅してます。ペアリングを再接続したり設定を変えたりなど一通り試してみましたが、結果は変わらずです。
スマホの機種の問題かもしれませんのでこの組み合わせは諦めます。


いろいろと大きく前進したので助かりました。
またなにかございましたらよろしくお願いします^^
6 Re: VS-WRC103LV+VS-BT001+VS-C2 for Androidで動かしたい
ayaya
新米

あやや 2013-9-5 18:55  [返信] [編集]

C言語で書いたプログラムでVS-WRC103LV+VS-BT001+スマホの組み合わせで通信もうまくいき、リモートで操作ができるようになりました。

今度は、スマホ→インターネット→サーバー→インターネット→PC→Bluetooth→VS-WRC103LV&VS-BT001を遠隔で動かすことに挑戦してます。
基本がわかったので、ここからは自力でやっていけると思います。

親切に教えていただきありがとうございました。
非常に勉強になりました。
ビュートローバーで練習してよかったです^^
7 Re: VS-WRC103LV+VS-BT001+VS-C2 for Androidで動かしたい
combat-e
長老

combat-e 2013-9-5 20:08  MAIL  [返信] [編集]

あややさん

VS-C2で動かないときは、本体の電源不足の場合もあります。
モータが動いたときに瞬間的に電力不足になってリセットがかかることがあります。
アルカリ乾電池をお使いの場合、ニッケル水素充電池に変えると電流が大きくなってリセットがかかりにくくなります。
8 Re: VS-WRC103LV+VS-BT001+VS-C2 for Androidで動かしたい
ayaya
新米

あやや 2013-9-5 21:39  [返信] [編集]

combat-eさん

アドバイスありがとうございます。
テストはLEDか音で試しています。
プログラムが正常に動いているかを確かめるために、
スイッチなどを組み合わせてテストしてるので、
電池の問題ではなさそうです。
ちなみにアルカリ電池です。

アプリかスマホのどちらかの問題ではないか思います。
操作用のコントローラーとしてVS-C2が手っ取り早かったのですが、
C言語で開発していきたいので必要がなくなってしまいました。
Bluetooth経由での通信ができるようになったので、
このアプリが使えなくても十分勉強できます。


親切に答えていただきありがとうございました^^
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