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1 RB2000の膝強化について
ht0
新米

tanabe 2011-9-20 11:11  MAIL  [返信] [編集]

いきなりの質問ですみません。初心者なのですが、10月に開催されるロボマラソンの422m走に申し込んでしまいました。機体はRB2000のノーマルです。
目標は、完走です。お聞きしたところ膝の強化が良いと聞きました。

そこで色々と調べたところ、膝を「ダブルサーボ」にする方法とサーボをハイトルクの「RBS5802」に交換する方法があるかと考えております。
「ダブルサーボ」は歩行速度が2倍になるようなので、惹かれるものがあるのですが、モーションが大幅に変わるような気がしています。モーションの作成は自身がありません。1から作ったことがありません。今まで、サンプルのモーションをほんの少し数値をいじった程度しかありません。
ハイトルクに交換はサーボの特性がほとんど同じようなのでモーションも今のままで使えるかなと思っています。

厚かましい、お願いですが、経験豊富な皆様のアドバイスをいただきたいと思います。よろしくお願いします。
2 Re: RB2000の膝強化について
combat-e
長老

combat-e 2011-9-20 12:41  [返信] [編集]

tanabe さん、こんにちは。
combat-eと申します。

ロボットマラソン参加がんばってください。

RB2000でのご参加についていくつかアドバイスをお伝えします。

1.基本的に無改造の方が安定する可能性が高い

マラソンは、短距離走のように瞬発力が必要な競技と異なり、何はともかく安定性能が求められます。
そのため、強力な部品に変更する・軸数を増やす・モーションを激しくするなどを行うと、一時的に優位になっても、後で故障が頻発したり操縦が難しくなるなど、トータルで厳しくなると思われます。
もっとも、改造もまったく悪いわけではないですが、効果を出すには、経験と知識に基づいた改造とモーション作成が必要なので、使いこなすのは難しい課と思います。

好例がこちらの動画です。これは、ノーマルのRB2000で、アナログスティック旋回できる高速歩行を使った持久走ですが、まったくノーマル装備でバッテリも1本でありながら、安定して300mを走っています。
RB2000 300m走

特にあまりロボットに関する経験がない場合は、無理に改造に走らないほうがよいかと思います。


2.操縦をしっかり練習する

改造をしない代わりに、ロボットの操縦はしっかり練習したほうがよいです。
ただし、速く走るというよりは、マラソン向けに多少遅くても本体に負担が少なく、無駄に転倒や寄り道しないように、まっすぐ安定して走らせることが大事です。

自分のロボットにとって、どの程度アナログスティックを倒すとどう曲がるかを体で覚えたり、アナログスティックを使わない上たでなるべくまっすぐ安定して走れるようにモーションを調整することが大事です(最終的にアナログスティックを使ってまっすぐは知らせられるなら、厳密なモーション調整もあまり重要ではありません)
また、実際のコースに近い地面でモーション調整・練習することも大事です。


3.補修パーツの準備をしっかり行い、メンテナンスの腕前もつけておく

いくら入念な準備をしても、本番ではまず何らかの故障が発生すると思います。
特にサーボのギア欠け・焼け・断線が発生する可能性が高いので、練習中にこれらについても慣れておくとよいかと思います(無理に壊すことはありませんが練習中でも故障が起こると思うので)。
ロボットが頻繁に倒れるようになったら故障が発生しています。それぞれの症状は以下のとおりです

ギア欠け:モータを手で回すと、どこか特定の角度で引っかかるような感触がある
焼け:モータを手で回すと明らかに感触が重い
断線:モータにまったく力が入らない、または痙攣する

ギア欠けはすべてのギアを交換、それ以外はモータ丸ごと交換がよいです。慣れれば部品単位で交換したり半田付けで対応できますが、初心者にはお勧めできません。
また、サーボホーンを取り付ける角度(モータの稼動範囲)をしっかりあわせて、最後にPCから初期位置の調整を変更した軸のみにやり直してください。


4.バッテリをLi-Fe(リチウムフェライト)にかえる

こちらは、余裕があればの話になりますが、標準のニッケル水素(NiMH)バッテリをLi-Fe(リチウムフェライト)という別のものに差し替える方法があります。
このバッテリは、標準のものより持久力があり、充電も楽なのでマラソンには最適です。
ただし、バッテリのコネクタを交換したりしないといけないので、半田付けなどが必要になります。
また、似たようなバッテリでLi-Po(リチウムポリマー)というのもありますが、こちらはロボットの力(電圧)を強力にするもので短距離走向けなので、マラソンにはお勧めできません。
バッテリ交換は、あくまでできそうならやってみる程度がよいです。
3 Re: RB2000の膝強化について
PinkRabbit
長老

桃色兎 2011-9-21 0:25  [返信] [編集]

tanabe さん、こんばんは。
桃色兎と申します。

一点補足しますと今回開催されるロボマラソンin大阪では
競技規則でバッテリーがニッケル水素のみとなってます。
ですのでcombat-eさんが提案されている中で4.だけは実行できません。

私からの提案としては
 1.初期位置の設定を(ミリ単位の誤差すら出ないぐらい)完璧に行う
 2.できれば当日は新品のサーボと総交換しておく
 3.真っ直ぐ走る練習をする
 4.どちらに曲がり易いか機体の特性を把握しておく
 5.バッテリー交換の練習をしておく
といった感じです。

あと、1本のバッテリーで何mぐらい走れるか、
1本のバッテリーを充電するのに何分掛かるか、
完走するまでに何本のバッテリーが必要になるか、
は試算しておきましょう。
バッテリー切れで途中リタイアだと悔しいですからね。(^_^;)

是非、頑張って下さい。
4 ありがとうございます
ht0
新米

tanabe 2011-9-21 9:49  MAIL  [返信] [編集]

combat-eさん、桃色兎さん、早速のアドバイスありがとうございます。
マシンの特性をしっかりと把握し、調整することが完走には必要かと勉強になりました。
操縦もまだまだ練習不足ですので、これから練習に取り組んで生きたいと思います。

Youtubeを見ましたが、勇気が出てきました。大体、バッテリー1本でいつも30分ぐらい動かしていますので、300mぐらいは1本のバッテリーで行けそうです。現在、2本を持っていますので、バッテリーの心配はなさそうです。

今回、combat-eさんより教えていただいた、Li-Feにも興味を持ちました。桃色兎さんのご指摘どおり、ロボマラソンではニッケル水素のみとなっていますので、今後の、課題にしたいと思います。(純正のバッテリーが高いので)

色々ありがとうございました。がんばりますので、よろしくお願いします。
5 ありがとうございます。
ht0
新米

ht0 2011-11-1 14:06  MAIL  [返信] [編集]

先日、大阪ロボットフェスティバルのロボマラソンに参加してきました。
ここで、教えていただいたように機体に無理をせず、しっかりと走れるように練習をしていきました。

結果は、ゴールできませんでした。
朝、会場について機体に電池を取り付け動かし快調に走っていたのですが、急にコケだし、おかしいなと思っているうちに走らなくなりました。よく見てみると右の膝サーボーが動いていません。あせりました。時間もありましたので何とかがんばって交換したのですが、走りません。
そのままスタートの時間になり結局、スタートラインにたつことが出来ず、リタイアも考えたのですが、もういちどよく見てみると、左足のサーボも動いていません。しかし、交換用のサーボも無くなり、いよいよ片付けて帰ろうかとも思ったのですが、最悪、頭のサーボも使えると考えていたので、交換することにしました。
結局1時間交換にかかり、その間色々な人のアドバイスをしてもらい、残り30分ぐらいでスタートすることが出来ました。
その後は、走行練習の甲斐もあって快調に(?)走ったのですが、ゴールまでたどり着くことが出来ませんでした。

目標のゴールはなりませんでしたが、大変充実した1日になりました。
今後もこのような参加できるものがあればどしどし参加しようと思います。
この掲示板でアドバイスをしていただいた方、会場でアドバイスをしていただいた多くの方に感謝しております。
ありがとうございました。
6 Re: ありがとうございます。
combat-e
長老

combat-e 2011-11-2 14:14  [返信] [編集]

>ht0さん

こんにちは。combat-eです。
先日420mコースでRB2000で参加されていた学校さんですかね。
途中のトラブルは大変そうでしたが、歩行は総じてしっかり安定したように思いました。

やはりマラソンはバトルなどよりも激しく機体を消耗するので、メンテナンスも一番大変ですね。

またロボットマラソンは開催されるかもしれないので、今回の経験を活かして、長期的な計画を組んで参加されると良いかと思います。
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