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1 BlueToothシリアル通信プログラミングに関する質問
momotaro
新米

momotaro 2011-7-22 10:23  [返信] [編集]

初めまして。
Robovie-X発売と同時に購入し、組み立てて一通り遊んだ後、飾り物となって3年余り経ちました。埃をかぶり、もうこのまま扱うこともないかと思っていましたが、最近「VS-BT001」なるものが発売され、シリアル通信ができるということで、再び、興味がわいてきたところです。
早速「VS-BT001」を購入し、接続。「VS-RC003シリアル通信資料」を読み、サンプルプログラム「bt_sample.exe」も動かすことができました。「SerialSample.cpp」もコンパイルしてませんが、内容は理解できているつもりです。
しかしこれらは何れもコントロールパッドをシミュレートしているもののようで、私がやりたいのは、「プログラムの中で直接サーボの角度を変更」ということです。
「VS-RC003変数表」を見ると、変数番号0〜29のポーズスライダの値は「読み取り専用」となっているし、変更するとしたら、「192〜221のオーバーライド値」かな?と思いますが、ここを変更すれば動かすことができるのでしょうか? できるとしたらどのような値を入れてあげれば良いのでしょうか?
(最終的にはPCをリモートブレインにしてセンサ値を元にいろいろ動かしたいと考えているのですが…そんなことはできない?)
よろしくお願いします。
2 Re: BlueToothシリアル通信プログラミングに関する質問
combat-e
長老

combat-e 2011-7-25 9:29  [返信] [編集]

>momotaroさん

こんにちは。combat-eと申します。
ご質問の通り、オーバーラーイド値に-32768以外の数値を書き込んだらモータを動かすことができます。

有効な数値は+32767〜-32767で、数値を入れると補間などをせずにすぐに指定の角度になります。

この方法の注意点としては、モータの位置補正やジャイロなどサーボモータに反映させていた数値が反映されなくなること、また、補間が無くすぐに動くことです。

まずは首のようにモータロックの可能性が低い関節を制御してみることをお勧めします。
また、モーション再生中に関わらずこの方法で動かせるので、歩行などの複雑な動作は、下半身のみ通常のモーション再生で行い、腕や首の動きをオーバーライドで制御してみると良いかと思われます
>ただ、腕の振りなどもバランスに影響があるので、もしかしたら歩行が難しくなるかもしれません。
3 Re: BlueToothシリアル通信プログラミングに関する質問
momotaro
新米

momotaro 2011-7-25 12:39  MAIL  [返信] [編集]

combat-e様
ありがとうございました。
できるのですね! いろいろ試してみます。
でも確かに、せっかく歩行モーション等あるのに1からまた自力で創るのはもったいないし、相当根気のいる作業のような気がしますね。
コントローラー模擬によるモーション再生とうまく棲み分けできればなと思います。

またわからないこと出てきたら質問させて頂きます。
ありがとうございました。
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