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1 高速歩行について
SUKETTI
半人前

すけっち 2011-1-1 4:22  MAIL  [返信] [編集]

こんにちは、いつもお世話になっています。
この間、高速歩行がぐるぐる回ると投稿してそのお返事が スラローム歩行で直りますとアドバイスをもらったのですが。
そのスラローム歩行では、アナログスティックで補正してやればまっすぐなんとか走るのですが。
標準でついてくる歩行高速というのをまっすぐ歩けるようにするには
どのようにしたらまっすぐ進むようになりますか?
文がおかしいかもしれませんがよろしくお願いします。
2 Re: 高速歩行について
anaheim
常連

anaheim 2011-1-1 22:17  SITE  [返信] [編集]

あけましておめでとうございます、anaheimです。m(__)m http://heim.seesaa.net/

#さすがに、元日に書き込みを行う人が、いなさそうなので、書き込みします。(^^;

簡単に回答を書くと、
「問題点を見つけ出し、それを解決すれば直る」
となります。(^▽^;)

では、問題点は、何か?! → 「右」と「左」で何かが違う!
「バランス」?「動作」?「滑り」?

がんばって、問題点を見つけ出してください。p(・∩・)q


なお、私のブログでは、過去にこんな記事を書きました。
■「歩行」時の進行方向の調整
http://heim.seesaa.net/article/36124745.html

参考になれば、幸いです。m(__)m

以上
3 Re: 高速歩行について
SUKETTI
半人前

すけっち 2011-1-2 20:33  MAIL  [返信] [編集]

アナハイム様お返事ありがとうございます、あとあけましておめでとうございます自分なりにがんばってみます
4 Re: 高速歩行について
anaheim
常連

anaheim 2011-1-3 10:55  SITE  [返信] [編集]

またまた、anaheimがお邪魔します。m(__)m http://heim.seesaa.net/

> この間、高速歩行がぐるぐる回ると投稿してそのお返事が スラローム歩行で直りますとアドバイスをもらったのですが。

とありますが、よくよく、元のスレッドを読むと
http://lets-robot.com/modules/bluesbb/thread.php?thr=104&sty=1&num=l50
「スラローム歩行」以外にも、
> ・歩くモーションで、左右の歩幅を変える
> ・足裏の滑り具合を調整する
という解決案も提示されていますが、こちらについては、どうなっているんだろうか?

回答を頂いたら、回答に対して、
「やってないのか?」「やってみたのか?」
「やってみたが、どうなったのか?」
などの、結果を報告した方が良いと思いますよぅ〜!

回答を書いた人の立場に立って考えれば、
「折角、回答を書いてあげたのに、
 何も結果を報告せずに、同じ質問をするとは何事だ!」
と、逆に反感(怒り)を受ける事にもなるので、注意して下さい。m(__)m


うるさい事を言うオジサンが居て、ごめんね。>すけっち様

世の中に出ると「教わり上手」という人が存在します。

要は、「教わる」コツを知っている。という事なのですが、
どうやったら、「教える人」が気持ち良く「教える」事が出来るようになるのか?
を、常に考えていれば、おのずとコツを身に付ける事が出来ると思います。

「他人に頼る」癖があるのならば、
「教わる」コツを身に着けた方が良いと思い、書かせてもらいました。

以上 余計なお節介でした。m(__)m ごめんなさい。
5 Re: 高速歩行について
PinkRabbit
長老

桃色兎 2011-1-3 13:24  [返信] [編集]

>すけっちさん

YOKAロボまつりまで後1週間ですね。
当日までに機体を壊さない程度に調整頑張って下さい。



さて、高速歩行に限らず歩行が左右に片寄る場合、
チェックするポイントをまとめると以下のようになります。
(既にanaheimさんやcombat-eさんが指摘されてる点を含みます。)

1.重心バランス
2.初期位置
3.ジャイロ設定
4.モーション
5.足裏の摩擦

まず「1.重心バランス」ですが、
RB2000をノーマル状態で組み立てているなら
大きくバランスが崩れることはありません。
例えば外装を追加するなどの改造をしているとか
設計から完全に自作した機体の場合には
前後左右で重心が片寄ってしまっている可能性があります。
重心が片寄っていれば、当然そちら側に倒れやすくなるので
歩行も真っ直ぐになりません。
例えば右に重心が片寄っているのであれば右側に倒れやすくなるので
歩行も右方向に曲がり易くなります。

次に「2.初期位置」ですが、
歩行をしていない直立状態で、真っ直ぐ立っていない場合は
当然のことながら正常にサンプルモーションを再生することはできません。
機体を宙に浮かせた状態(手で持ち上げた状態)で、
左右の足が綺麗にそろっているか横からチェックしてみて下さい。
このとき足裏が左右で前後にズレていないか、
つま先からカカトまでが水平かをチェックして下さい。
次に前後から見て足首が水平になっているかチェックして下さい。
更に、床に置いたときに姿勢が前のめりになっていたり
後ろに反っていたりしないかもチェックしておきましょう。

お次は「3.ジャイロ設定」ですが、
これはジャイロセンサー(VS-IX001)を搭載していなければ
気にしなくても良いです。
しかし、ジャイロセンサーを搭載していて設定を有効にしている場合は
左右で効かせ方が違っているとかがないか、設定値を再確認してみましょう。
できれば一旦ジャイロを無効にした状態で直進できるか確認した方が良いです。

ここまで確認して問題点が見当たらないようであれば
後は微調整をすることで補正していくしかありません。

まず「4.モーション」ですが、
原理としてはスラローム高速歩行サンプルモーションと同じです。
つまり左右の歩幅を微妙に変えることで歩行の片寄りを補正します。
どうしても右に曲がってしまうのであれば左足の歩幅を少し小さくするか
逆に右足の歩幅を少し大きくします。
歩幅を大きくするとバランスを崩しやすいので歩幅を小さくする方が
比較的簡単に調整できると思います。
逆に左に曲がる場合は右足の歩幅を少し小さくするか左足の歩幅を少し大きくします。

最後に「5.足裏の摩擦」ですが、
実は二足歩行ロボットではこれが一番重要だったりします。
滑りやすい床(例えばツルツルな机の上やフローリングなど)と
滑りにくい床(カーペットや舗装道路など)では歩行が全然違ってきます。
足裏が滑る(スリップする)ことによって、前進するための力にロスが出るためです。
これが左右の足裏で均等であれば、滑る床でも滑らない床でも真っ直ぐ進みますが、
左右の足裏で違いがあれば、当然真っ直ぐ歩くことはできません。
逆に考えれば、左右どちらかに曲がってしまうのであれば
足裏の滑り具合に差を付けてやれば、意図的に逆方向に曲がらせることも可能になります。
例えば足裏にビニールテープやカグスベールなどを貼ってやれば
元々のアルミそのままよりも滑り具合が違ってきます。
また、足裏の内側、外側、つま先、かかとなど、貼る位置によっても
歩行に対する影響が違ってきます。
どの位置にどんな素材を貼れば効果的なのかは、
自分自身で色々と試して研究してみて下さい。



「上手く教わるコツ」は既に何度か紹介しているサイト
非常によくまとまっていて参考になるはずです。
活字に慣れていないと全部を読むのは大変かもしれませんが、
掲示板やメールなどで質問をしようとするならば読んでおいた方が良いです。
もちろん、必ずしも全てが必要となるわけではないですけどね。

教わるコツを簡単にまとめると

1.自己紹介
  名前やロボット歴何年というだけでは簡単過ぎです。
  せめて自分の習得している知識・技術がどれぐらいかが
  判るような情報は書いておくべきでしょう。
  例えば「大学で●●学科を専攻してます」とか「工業高校の●●科卒です」とか
  「普通科の高校●年生です」とか「●●系の仕事をしてます」とか。
  他にも質問の内容によっては住んでいる地域や使用している機体、PCなどの情報も
  書いておいた方が良い場合もあります。
  例えば「ジャイロセンサーを買いたいんですけど何処に売ってますか?」という質問だと
  使用している機体によって使えるジャイロセンサーも違ってきますし、
  住んでいる場所によっては紹介するお店も違ってきます。

2.何をしたいのか
  例えば「ノーマルのRB2000を真っ直ぐ歩かせたいんです」など
  具体的であるだけでなく簡潔に目的を挙げましょう。

3.何をしたのか
  これも具体的かつ簡潔に書きましょう。
  例えば「高速歩行サンプルモーションをCPUに書き込んで無線で操縦してみました」など。
  ちなみに多くのホビーロボットの場合、有線と無線とで微妙に動作が違うことがあります。
  電源がバッテリーか安定化電源かによっても違いますし、
  有線だとケーブルに引っ張られる(もしくはケーブルを引きずる)ことで
  バランスを崩してしまったりするからです。
  それと、試したことや設定値の変更などは試した順番に時系列で書きましょう。

4.どんな結果になったか
  これも2.や3.と同様に具体的かつ簡潔に。
  例えば「机の上など滑りやすい床だと徐々に右へ曲がっていきます」とか。
  もちろん3.で書いたのと同様に時系列で書きます。

5.何を調べたか
  試してみた → 上手く動かなかった → 質問しよう
  というのはダメな質問者の典型です。
  こういう人を世間では「教えて君」などと呼ばれて嫌われます。
  まず、説明書を読み返してみましょう。
  問題解決の糸口が見付かるかもしれません。
  説明書を読んでも判らなかった場合はインターネットなどで調べます。
  (昔は辞書や参考書、図書館で調べろと言われたものですが。(笑))
  まず検索エンジンのGoogleYahoo!などで検索します。
  検索エンジンを使う場合は複数の単語を入力すれば
  目的の情報に辿り着き易くなります。
  例えば「RB2000 歩行 曲がってしまう」という感じです。
  説明書やネットで調べた結果、どういう情報にまで辿り着いて
  何が理解できたか・理解できなかったかを書きましょう。

6.回答を貰った後
  anaheimさんも書いているとおり
  貰った回答に対して単純にお礼を言うだけでなく
  「実行してみたか」「その結果どうなったのか」を報告することは重要です。
  これは、後から同じ問題や疑問に遭遇した人の助けになるからです。
  質問したけれど事情ができて、すぐに試せる状況ではなくなったという場合でも
  そのことを返信として書いておくと礼儀正しい質問者だと見てもらえます。
  例えば「すいません、ちょっと別の用事ができてすぐに試すことができなくなりました
  ●日後(もしくは●週間後とか●月頃とか)には試せると思うので、また結果を報告します」
  などと書いておけば好印象ですね。
  もちろん、そのまま試さずに忘れてしまうのは問題ありですが。


色々と細かいことを書きましたが、誰でも最初は
「何をどう質問すれば良いかが判らない」と思います。
しかし質問する前に「何が判らないのか」を自分で整理することによって
問題のポイントが見えてくる場合もあります。
・よく観察する
・現象をまとめる
・原因を推測する
・解決の糸口になりそうな情報は片っ端から調べる
・いろんな条件で試行錯誤する
それでもダメなら真摯な姿勢で教えを請いましょう。

確かロボスクエアは今日から開館してたと思います。
Vstoneのロボットセンターは、もしかしたら明日から営業だったかもですが
時間があるようなら大会前に一度相談に行ってみるのも良いかもしれませんね。
6 Re: 高速歩行について
SUKETTI
半人前

すけっち 2011-1-3 14:33  MAIL  [返信] [編集]

みなさま、様々なアドバイスありがとうございます、でも実行はまだしてないです、あとスラローム歩行の高速を何も調整しないで実行したところ最初はまっすぐ進むのですけど、50センチぐらい進んだところから左に曲がってしまいます。
まずちゃんと自己紹介をしておきます
僕は普通の中学に通う1年生です、ロボット(RB2000)
を買ってから多分まだ、3週間ぐらいだと思います、なのでまだまだ超初心者です、スラローム歩行の高速をとにかくまっすぐ歩かせたいです、こんなに色々とアドバイスをもらってなんですが、やはり直接
ロボスクエアにあるロボットセンターに持っていこうと思います。
7 Re: 高速歩行について
anaheim
常連

anaheim 2011-1-3 15:15  SITE  [返信] [編集]

またまた、anaheimです。m(__)m http://heim.seesaa.net/

>すけっち 様へ

おぅ!中学1年生とは...。
すけっち様、ごめんよぅ〜〜。orz
高校2年生ぐらいを想定していました。(^^;

多分、右も左も判らない状態ですよね。
教えてくれる仲間か、一緒に悩んでくれる仲間が、出来ると善いですね。

中1かぁ〜。
1万円のラジコンを買って貰えずに、指を咥えていたのが懐かしい。(^^;
親に買って貰ったのなら、親に感謝しろよ!!


>桃色兎 様へ

度々、出てくる「何が判らないのか?判らない」質問...。(^^;

■質問する前に「何が判らないのか」を自分で整理する■
これって↑、結構、出来ない人が多いんですよね。

対策として、「質問テンプレート」を作るって方法があるのですが、
新たにスレッドを立てて、
ロボットの質問には、どんなテンプレートが良いか?討論します?

以上 スレ汚し、失礼致しました。m(__)m
8 Re: 高速歩行について
PEX
新米

PEX 2011-1-4 12:47  SITE  [返信] [編集]

すけっちさん、初めまして。(こちらへの書き込みも初になります。初めまして)

福岡でRobovie-nanoを使っています、PEXと申します。
機体は異なりますが、メインボードやRobovieMaker2は同じものを使用しておりますので、内容によっては分かります。
また、同じ福岡ですので、直接お会いする事もあるかと思います。
よろしくお願いいたします。
私もロボットを始めて1年なので、あまり詳しくはありませんが、
初心者どうし情報交換できればと思っています。

1/9 のYOKAロボにも参加予定です。
Robovie-nano 晶(あきら)で参加します。お声かけください。

また、九州ロボット練習会という集まりがあり、時々ロボスクエアの一室を借りてロボットの調整や練習を行っています。
私も都合がつけば参加しています。よろしかったらこちらもどうぞ。
9 Re: 高速歩行について
SUKETTI
半人前

すけっち 2011-1-4 13:53  MAIL  [返信] [編集]

pexさんはじめまして、すけっちと申します
あの、晶の持ち主の方ですか!!いやー攻撃するときの声がかわいいですね、yokaロボまつり16では、なの・でやんすと大奮闘でしたね、>初心者どうし情報交換できればと思っています。
こちらこそよろしくお願いします
10 Re: 高速歩行について
PinkRabbit
長老

桃色兎 2011-1-6 0:19  [返信] [編集]

>anaheimさん

 返信遅れました。m(_ _)m

 今のロボット業界って情報が集約されてなかったり
 口伝になってしまってて資料が作成されてなかったりと
 勿体無い状況だなぁ〜とは感じてます。
 何処かに、まとめサイトみたいなものを作れば良いんでしょうけど
 そのために割く時間や労力などが足りないのがツライところ。(^_^;)

 テンプレートを作るというのは解決策の一つとしては有効だと思います。
 ただ、テンプレートに沿って質問するだけでは
 障害の解決にはなりますが応用力が身に付きにくいという欠点もあります。
 そういう意味では質問テンプレートと共に
 トラブルシューティングのノウハウも提供できた方が良いかなと思うんですが。
 #一番の問題は他人にエラそうに言えるほど私自身に技術や知識が無いことだったり。(爆)

「ロボットの質問について」という感じでメーカー問わず意見交換するなら
ロボット系のSNS(Hobby'sSNSやRopotal)とか
mixiのような大手SNS内のコミュニティの方が
広く意見が集まるかもしれません。
11 Re: 高速歩行について
anaheim
常連

anaheim 2011-1-9 13:32  SITE  [返信] [編集]

「脱線」失礼致します、anaheimです。

>桃色兎 様

[テンプレート]という言い方が間違っていたら、ごめんなさい。
私は、↓こんな↓ものを想像していました。
−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−
【所属】中学・高校・大学・社会人 ○年
【経験】機械制御○年 + ソフトプログラミング○年
【機種】RB2000+ オプションパーツ + 追加軸 + 改造
−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−
【When】いつ・どんな時に・どのようなタイミングで
【Where】どこで・場所の状況・絨毯で・畳で・板間で・凸凹で
【Who】だれが・何が・ネジが・サーボが
【What】何を・どのくらい・何個・何回
【Why】どうして・何のために・どうしたい
【How】どのように・どうやって・どれほど・どんな具合で
−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−
どうゆう風に質問したら良いか?わからない方に、
質問の基本形として使って貰う。(強制無し)

やはり、応用力に影響してしまうでしょうか?


上の2項目は、質問者のレベルを知るためのもの。
私は、質問者のレベルに合わせて、回答を考えるため。

下の5項目は、5W1Hをベースに考えてみました。
なるべく、多くの情報を得るため。

以上 如何なものだろうか...。
12 Re: 高速歩行について
PinkRabbit
長老

桃色兎 2011-1-9 22:07  SITE  [返信] [編集]

>anaheimさん

ひとまず新規スレッドを立ち上げました。

質問テンプレートに関して意見交換をされる場合は
上記スレッドを利用いただいた方が良いかと思います。
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